Desarrollo placa Multiwiicopter (Nuevo Firmware 1.8 final disponible 06/08/11)

[Arian]

En el mini quad, me da varios problemas.

1.- No sube altura, empieza fuerte, pero en 5 segundos de vuelo, no lo subes mas de 1 metro, va perdiendo lentamente incluso con el Stick del gas a tope.
2.- A los 4 o 5 vuelos pierdo el link con la emisora y no puedo ni arrancar motores.

Esto me pasa desde que instalé la 1.8, he revisado todas las conexiones... pero nada, solo con volver a la 1.7, funciona a la perfeccion. Supongo que no es problema de la version, sino algun parametro que no soy capaz de encontrar. He ido poniendo todos los parametros que tenia en la 1.7 a la 1.8.

En el quad grande, si que me funciona, aunque tengo que ajustar algo mejor el PID.

[CAYESA]

En el mini quad, me da varios problemas.

1.- No sube altura, empieza fuerte, pero en 5 segundos de vuelo, no lo subes mas de 1 metro, va perdiendo lentamente incluso con el Stick del gas a tope.
2.- A los 4 o 5 vuelos pierdo el link con la emisora y no puedo ni arrancar motores.

Esto me pasa desde que instalé la 1.8, he revisado todas las conexiones... pero nada, solo con volver a la 1.7, funciona a la perfeccion. Supongo que no es problema de la version, sino algun parametro que no soy capaz de encontrar. He ido poniendo todos los parametros que tenia en la 1.7 a la 1.8.

En el quad grande, si que me funciona, aunque tengo que ajustar algo mejor el PID.

Hay unas opciones nuevas que controlan el tema de la bateria que si no leí mal activan una especie de failsafe. Trata de desactivarlas.

[Arian]

Es esto?

/* Failsave settings - added by MIS
   Failsafe check pulse on THROTTLE channel. If the pulse is OFF (on only THROTTLE or on all channels) the failsafe procedure is initiated.
   After FAILSAVE_DELAY time of pulse absence, the level mode is on (if ACC or nunchuk is avaliable), PITCH, ROLL and YAW is centered
   and THROTTLE is set to FAILSAVE_THR0TTLE value. You must set this value to descending about 1m/s or so for best results.
   This value is depended from your configuration, AUW and some other params.
   Next, afrer FAILSAVE_OFF_DELAY the copter is disarmed, and motors is stopped.
   If RC pulse coming back before reached FAILSAVE_OFF_DELAY time, after the small quard time the RC control is returned to normal.
   If you use serial sum PPM, the sum converter must completly turn off the PPM SUM pusles for this FailSafe functionality.*/
//#define FAILSAFE                      // Alex: comment this line if you want to deactivate the failsafe function
#define FAILSAVE_DELAY   10             // Guard time for failsafe activation after signal lost. 1 step = 0.1sec - 1sec in example
#define FAILSAVE_OFF_DELAY 200            // Time for Landing before motors stop in 0.1sec. 1 step = 0.1sec - 20sec in example
#define FAILSAVE_THR0TTLE  (MINTHROTTLE + 200)    // Throttle level used for landing - may be relative to MINTHROTTLE - as in this case

Lo tengo desactivdo, ¿no?

[CAYESA]

Es esto?

Lo tengo desactivdo, ¿no?

Te he enviado por mail mi fichero config.h tal cual está en mi quad, pruebalo directamente a ver que tal.

[mgros]

En el mini quad, me da varios problemas.

1.- No sube altura, empieza fuerte, pero en 5 segundos de vuelo, no lo subes mas de 1 metro, va perdiendo lentamente incluso con el Stick del gas a tope.
2.- A los 4 o 5 vuelos pierdo el link con la emisora y no puedo ni arrancar motores.

Esto me pasa desde que instalé la 1.8, he revisado todas las conexiones... pero nada, solo con volver a la 1.7, funciona a la perfeccion. Supongo que no es problema de la version, sino algun parametro que no soy capaz de encontrar. He ido poniendo todos los parametros que tenia en la 1.7 a la 1.8.

En el quad grande, si que me funciona, aunque tengo que ajustar algo mejor el PID.

Esto tiene pinta de que la batería no está muy bien.
Por si acaso, vuelve a calibrar los motores y reguladores.

El Fail Safe que comentas es para si se queda sin señal de radio.

No hay ningún cambio significativo en el código que afeccte a la potencia.

[Arian]

Yo no tengo el BMA020 sino un ADXL345, quizas por eso...

Ahora mismo tengo esta configuración:



Y este codigo:

#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A
#define QUADX
#define YAW_DIRECTION -1
#define I2C_SPEED 100000L   //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP
#define PROMINI  //Arduino type
//#define FAILSAFE                      // Alex: comment this line if you want to deactivate the failsafe function
//#define SERVO_TILT
#define ADXL345
#define INTERLEAVING_DELAY 3000

/* for V BAT monitoring
   after the resistor divisor we should get [0V;5V]->[0;1023] on analog V_BATPIN
   with R1=33k and R2=51k
   vbat = [0;1023]*16/VBATSCALE */
#define VBAT          // comment this line to suppress the vbat code
#define VBATSCALE   131 // change this value if readed Battery voltage is different than real voltage
#define VBATLEVEL1_3S 107 // 10,7V
#define VBATLEVEL2_3S 103 // 10,3V
#define VBATLEVEL3_3S 99  // 9.9V
#define NO_VBAT     16 // Avoid beeping without any battery

#define NEUTRALIZE_DELAY 100000
#define MINCOMMAND 1000
#define MAXTHROTTLE 1850
#define SERIAL_COM_SPEED 115200
#define LCD_CONF
//#define LCD_TEXTSTAR
#define MOTOR_STOP
#define MIDRC 1500
//#define CAMTRIG

/* you can change the tricopter servo travel here */
#define TRI_YAW_CONSTRAINT_MIN 1020
#define TRI_YAW_CONSTRAINT_MAX 2000
#define TRI_YAW_MIDDLE 1500

/* set POWERMETER to "soft" (1) or "hard" (2) depending on sensor you want to utilize */
//#define POWERMETER 1
//#define POWERMETER 2
/* the sum of all powermeters ranges from [0:60000 e4] theoretically. */
/* the alarm level from eeprom is out of [0:255], so we multipy alarm level with PLEVELSCALE and with 1e4 before comparing */
/* PLEVELSCALE is the step size you can use to set alarm */
#define PLEVELSCALE 50 // if you change this value for other granularity, you must search for comments in code to change accordingly
/* larger PLEVELDIV will get you smaller value for power (mAh equivalent) */
#define PLEVELDIV 10000 // default for soft - if you lower PLEVELDIV, beware of overrun in uint32 pMeter
#define PLEVELDIVSOFT PLEVELDIV // for soft always equal to PLEVELDIV; for hard set to 10000
//#define PLEVELDIV 1361L // to convert the sum into mAh divide by this value
/* amploc 25A sensor has 37mV/A */
/* arduino analog resolution is 4.9mV per unit; units from [0..1023] */
/* sampling rate 20ms, approx 19977 micro seconds */
/* PLEVELDIV = 37 / 4.9  * 10e6 / 19977  * 3600 / 1000  = 1361L */
/* set to analogRead() value for zero current */
#define PSENSORNULL 510 // for I=0A my sensor gives 1/2 Vss; that is approx 2.49Volt
#define PINT2mA 13 // for telemtry display: one integer step on arduino analog translates to mA (example 4.9 / 37 * 100

#define VBATREF 24
//if you want to change to orientation of individual sensor
//#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  =  Y; accADC[PITCH]  = -X; accADC[YAW]  = Z;}
//#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = -Y; gyroADC[PITCH] =  X; gyroADC[YAW] = Z;}
//#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {magADC[ROLL]  = X; magADC[PITCH]  = Y; magADC[YAW]  = Z;}
/**************************************/

Esto tiene pinta de que la batería no está muy bien.
Por si acaso, vuelve a calibrar los motores y reguladores.

Es muy curioso, ya que con la versión 1.7 vuela bien, y con la 1.8 casi no se levanta del suelo, con la misma batería 2s.
Los motores y variadores, teóricamente tienen la misma configuración con la 1.8 que con la 1.7, ¿no?
¿Alguien mas vuela con ADXL345?

[HaviR]

Ayer cargué la 1.8 en el quadX y me hizo una cosa extraña. Al conectar el autoestable el led rojo se queda fijo y el buzzer me da un pito continuo. No creo que este relacionado con la bateria, ya que como digo solo pasa al conectar autoestable. No obstante, he modificado las lines referentes a las alarmas por bajo nivel de la bateria a los valores 111, 107 y 103; para que avise antes. ¿Qué puede ocurrir? porque antes con la 1.7 no lo hacía. En vuelo, por lo poco que he podido probar se ve que en autoestable es mucho más nervioso.

Un saludo.

[Arian]

A mi tambien se me enciende la luz roja con el autoestable. Supongo que hay que cambiar algun pin del codigo.
En auto es algo mas nervioso, pero antes era demasiado "solido"

[Arian]

Después de estar haciendo muchas pruebas, no consigo que funcione correctamente el ACC, se activa pero no bloquea la altura. ¿A que valores lo poneis? Yo he probado a 4,7 y desde 2 hasta 11 y nada de nada.
En el quad pequeño ya he decidido poner la version 1.7 y me vuelve a ir fino fino. A lo mejor vuelvo a la 1.7 tambien en el quad grande, ya que los PID de autoestable tampoco consigo afinarlos y con la 1.7 no me costó tanto.

[bolofly]

Hola a todos,
Somo un grupo de amigos que nos hemos construido un multiwiicopter, todo parece funcionar bien encima de la mesa, pero ya puestos en campo de vuelo, en cuanto lo levantamos del suelo, empieza a oscilar de lado a lada hasta que se cae. Esto mismo nos pasa a los tres.
Hemos probado infinidad de cambios en la configuración del pid, pero no hay manera de hacerlo estable. Ahora mismo estamos todos un poco desilusionados y desconcertados.

Yo me estoy planteando de probar a comprar esta placa ya hecha con todo y listo para conectar:

http://www.multiwiicopter.com/collections/all/products/paris-quad-tricopter-sirius-600-mp-v4-0-llc-plug-n-play

¿que tal la veis?, ¿alguien nos podría contar su experiencia con ella o con alguna parecida?

[guillermopuertas]

Podias probar esta

Para comprarla, si te decides, aqui un poco de info.
Y como dice la info si te decides ponete en contacto con Nosepo u MAZA, los gurus del tema.

UN saludo

[CAYESA]

Hola a todos,
Somo un grupo de amigos que nos hemos construido un multiwiicopter, todo parece funcionar bien encima de la mesa, pero ya puestos en campo de vuelo, en cuanto lo levantamos del suelo, empieza a oscilar de lado a lada hasta que se cae. Esto mismo nos pasa a los tres.
Hemos probado infinidad de cambios en la configuración del pid, pero no hay manera de hacerlo estable. Ahora mismo estamos todos un poco desilusionados y desconcertados.

Yo me estoy planteando de probar a comprar esta placa ya hecha con todo y listo para conectar:

http://www.multiwiicopter.com/collections/all/products/paris-quad-tricopter-sirius-600-mp-v4-0-llc-plug-n-play

¿que tal la veis?, ¿alguien nos podría contar su experiencia con ella o con alguna parecida?

Las oscilaciones pueden estar producidas por muchos motivos, y los ajustes PID son algunos de ellos, pero el primer motivo son las vibraciones que les llegan a los sensores. Podeis tratar de aislarlas con mini-silentblocks comprados o caseros. En este hilo y en otros hay mucha info. La mayoria de las vibraciones estan causadas por hélices desbalanceadas, motores con eje torcido o sujeción de los sensores demasiado suelta. Antes de tirar la toalla revisad todo eso.
un saludo

[bolofly]

El tema de las vibraciones lo había leido con anterioridad, he probado con uno silenbocks de goma que compré, a ponerle la espuma pegajosa que lleva los gyro de los helis 450 en el wmp, a aislar la placa con el corcho y espuma de varias densiades y todo fue con resultado negativo.

Lo único que me queda por probar es a equilibrar las palas, que para ello estamos esperando un pedido de hobbyking que llegará esta semana o el lunes.

Respecto a esa placa tiene muy buena pinta. Me lo estoy plantenado seriamente, pero hay que estudiarlo, ya que ahora mismo esto esta en plena expansión y es un dinero considerable a desembolsar como para que se quede la placa obsoleta en unos meses.

Con tanta informacion sobre placas y modelos estoy un poco mareado.

[HaviR]

Las hélices de hobbyking vienen muy desequilibradas; para mi las mejores son las de himodel aunque más caras. ¿Qué portahélices llevais montados? Y otro dato más, ¿las vibraciones son solo en autoestable o en acro también?

Un saludo.

[Mikel32]

Hola a todos,
Somo un grupo de amigos que nos hemos construido un multiwiicopter, todo parece funcionar bien encima de la mesa, pero ya puestos en campo de vuelo, en cuanto lo levantamos del suelo, empieza a oscilar de lado a lada hasta que se cae. Esto mismo nos pasa a los tres.
Hemos probado infinidad de cambios en la configuración del pid, pero no hay manera de hacerlo estable. Ahora mismo estamos todos un poco desilusionados y desconcertados.

Yo me estoy planteando de probar a comprar esta placa ya hecha con todo y listo para conectar:

http://www.multiwiicopter.com/collections/all/products/paris-quad-tricopter-sirius-600-mp-v4-0-llc-plug-n-play

¿que tal la veis?, ¿alguien nos podría contar su experiencia con ella o con alguna parecida?

 
Hola Bolofly: antes de gastar más dinero, haz caso de lo que te dicen con respecto a probar distintas maneras de montar los sensores. Imagino que habrás probado el quad sujetándolo con la mano en alto, y verificado que se mueve correctamente a los mandos. A mí me ayudó mucho el colgar el quad del techo con una cuerda. Si así te da problemas, seguramente tengas algún fallo menor como pines cambiados, sentido de giro de palas, etc... si te va bien, entonces prueba a bajar los pids casi al mínimo, y pruebas a ver. No es un consejo muy técnico, pero a mí me ha ido bastante bien. Y no gastes mucho dinero, ya que al principio los sopapos están casi asegurados, y es mejor fastidiar una plaquita de estas, que las de 200€.