que es y que modifica el roll rate en sistemas flybarless

[David Prada Martinez]

darte tiempo a fumarte un café

Tio, que cosas mas raras fumas, jejejejeje

[c4pic]

Ya te comenté en un post que la única diferencia sería el tiempo que tardamos en dar ese medio stick . Yo no estoy deacuerdo porque sí tú teoría fuera cierta que es la emisora la que hace el trabajo funcionaria en flybar también , y en flybar sí aumentas EP sólo aumenta el recorrido del servo , no varía la velocidad , en cambio con giro de por medio que tiene sus propios limits o EP no hace caso a la emisora y Lo que varía es la velocidad de pulsos con la que envía las ordenes al servo . Sólo hay que poner un EP de cola a 80 para darte tiempo a fumarte un café antes que lleve al final del eje de cola , yo creo que el margen del que hablamos es superior a la décima de segundo que tarda el dedo en recorrer medio stick .

Hemos obviado cosas, claro, los gyros tienen sus límites de recorrido y filtran la señal del receptor para evitar sobrepasar esos límites. También está la operación de regulación que hace el gyro. Si hablásemos de no tener bloqueo de cola por ejemplo, pues el slider sigue más o menos al stick, pero eso no es así en el caso de bloqueo. En el caso del FBL, pasa parecido a lo que en el caso del bloqueo de cola.

En el caso de un sistema con Flybar, la emisora es el único 'cerebro' que tiene el cíclico y en este caso hace mucho más trabajo que en el caso del FBL, ya que también se encarga de la mezcla.

En un sistema flybar y mezcla, al cambiar el EP, cambias la consigna máxima (límite) que le llega un servo. Imagina que subes el plato a máximos grados y que al servo de alaveo le das al endpoint a tope..... por lo tanto el plato se inclina cuando está arriba. Ahora mueves el stick del centro arriba y de arriba al centro......Resulta que el servo de alaveo hace más recorrido que los otros 2 servos, y por supuesto lo está haciendo en el mismo tiempo...... es evidente por lo tanto que se mueve más rápido que los otros dos servos.

[zeusramon]

Jajajajajajaja dude entre poner tomarte un café y fumarte un cigarro y salió eso jejejejeje

[zeusramon]

C4pic  el ejemplo que pones es claro , sí en flybar ( asi nos complicamos menos sin gyro por medio ) tendríamos el mismo efecto , sí acortamos endpoints  los serbos recorren una distancia a una velocidad , sí aumentas el endpoint la velocidad es la misma , sólo que la proporción de mover al stick aumenta , en el primer caso sería recorrer 1/2 clic por clic de stick y en el segundo seria mover 2 clic por cada clic del stick . Ya comprendo tú teoría C4pic y creo que es cierta . Por Lo tanto la velocidad del serbo es la misma en m/s Lo que no es igual es la proporcionalidad . Lo único que queda ahora que en este caso de flybar Lo que determina la velocidad no es la rapidez con la que los serbos llegan a los mismos grados , Sino que aumentan los grados , por Lo tanto el aire desplazado y por tanto la velocidad de giro . Es así en flybarless? Sí aumentas endpoints aumentan grados ? En el beastx cambiando de modelo de vuelo no noté ningún cambio , a ver tocando endpoints sí se comporta igual y el serbo recorre más distancia y por tanto aumentan grados o la diferencia es solo que llega más rapido a los grados máximos ( cosa que ya confirmó eivus ) sin modificar dichos grados . Sí así  fuera hay algo que se me escapa físicamente .

[zeusramon]

Yo creo que la primera pregunta que encabeza este post ha sido respondida.

El ratio de giro ( roll rate ) es la proporcionalidad entre movimiento de stick y recorrido que realizan los servos .


Os parece exacta? Alguna modificación ? . Ahora queda la segunda , que modifica para que el heli gire más rápido ?

[David Prada Martinez]

  No se, yo creo que la definición mas exacta es la propia traducción de "roll rate", es decir, ratio de giro, o velocidad de giro (radianes/segundo).


Y lo que tu planteas ahora "que modifica el heli para que gire mas rapido", es...

la proporcionalidad entre movimiento de stick y recorrido que realizan los servos .

Es mi opinion, que os parece?

[zeusramon]

Ya ya , torque refería físicamente , podemos girar más rápidamente al mover más aire , ya sea con más grados en pala o más rpm . El llegar antes o después solo modifica la trayectoria . Me explicó sí sólo modifica la tiempo que tarda en llegar a los grados máximos sin modificarlos empezaría a girar más abierto pero conforme se acerque a esos grados máximos iría cerrando el giro que al final ( en caso de un flip lateral por ejemplo ) tendría forma de " 6 " , más abierto al principio y con mas giro al final . También seria comparable en cola , si le quitamos velocidad a la cola al principio gira más lento pero sí continuamos con el stick a tope conforme se acerque al final del recorrido y al pich maximo irá girando normalmente , la única diferencia es que tarda más en llegar a esa velocidad de desplazamiento de cola . Eso no es así en flybarless , al recortar endpoints el tope de giro es constante y por Lo tanto la sustentación y por Lo tanto los grados . En consecuencia recorta grados como asevero al principio del post , di modificamos el tiempo en llegar los grados maximos sólo lograriamos una trayectoria no lineal .

Está definición que di es totalmente válida en flybar . En flybarless, según comenta eivus , hace el mismo recorrido en menos tiempo , pero como digo sí los grados son los mismos y las rpm don las mismas el roll rate es el mismo , puesto que físicamente no tenemos más empuje . Pongo el ejemplo de 2 coches con el mismo ángulo de giro   pero uno tarda más en alcanzarlos , el primero con más velocidad dará el giro más redondo y el otro empezara más abierto y girara más rápido conforme lleve al giro máximo , uno hará una O y el otro un 6 . En cambio con igual velocidad de giro pero uno con más grados que el otro uno hará una O y el otro una o es decir mismo giro pero mas pequeño y en menor radio , es decir más rápido . Con esto quiero decir que la única forma de girar sobre el mismo eje es hacer un radio menor y eso se hace con más grados o mayor empuje en caso de helicópteros .

[c4pic]

en mi opinión la respuesta que da davidpradam es correcta.

Zeusramon no se, creo que la cuestión ya está resuelta y es más sencilla de lo que planteas.

El heli no gira más rápido con Endpoint altos que con Endpoint al 100%. Por ejemplo, si damos a profundidad al mínimo del stick en ambos casos, podrás hacer unos backflips. En ambos casos al tener el stick al mínimo, tendrás los mismos grados máximos de profundidad, las mismas revoluciones y por lo tanto girará a la misma velocidad. En el caso de poner el stick a mitad de recorrido en la parte inferior, con endpoints altos el heli girará más rápido porque le estarás dando más grados que en el caso del epoint del 100%, simplemente debido a que la proporción entre el recorrido del stick y la consigna emitida por la emisora es mayor. Evidentemente en el caso de endpoints altos, hay una zona muerta en la parte final del stick, en la cual, ya has alcanzado los grados máximos de profundidad.... es la zona muerta del recorrido (cuando sobrepasas el 100%). Todo esto es igual que lo que ya se ha comentado en el caso de cola.

Ahora, un ejemplo más. Nos centramos en la curva de paso de la emisora. Imagina una curva lineal  0/25/50/75/100 (-11º/0/+11º).
El heli responde al paso, de una forma lineal, al movimiento del stick en todo su recorrido. Ahora imagina que modificamos la curva a esta otra:
0/0/50/100/100.... el paso sigue siendo (-11º/0/+11º).

Como responde el heli ahora?.  La respuesta será mucho más rápida, pero más rápida a la respuesta del stick, el heli realmente no tira más que antes.... simplemente responde más rápido a pequeños movimientos del mando.
Por supuesto en las zonas extremas, tanto por arriba como por abajo, tenemos una zona muerta en la cual los grados ya están al máximo o mínimo según corresponda.
Fuera de la zona muerta, la respuesta sigue siendo lineal, pero más rápida porque hemos aumentado su pendiente.

En una emi con 5 puntos de curva, hacer esta curva tipo Z espejo, es hacer el paso demasiado agresiva..... pero estoy seguro, de que en emisoras de las que tienen muchos mas puntos para curva, hay gente que utiliza esto que te comento, para mover menos los dedos consiguiendo una respuesta más rápida..... lo he preguntado muchas veces, pera nadie me lo ha confirmado..... es algo que sospecho.... yo desde luego si tuviera una emisora así, seguro que utilizaría este 'truco'.

[zeusramon]

Ya sí el efecto ya Lo se porque Lo vi , yo quería comprender la cuestión física . La respuesta mayor por el aumento de aceleración , es decir imprimimos la misma fuerza peeeero en un tiempo y recorrido menor , con Lo que aumentamos la aceleración , o Lo que es Lo mismo la aceleracion centripeta ya que hablamos de velocidad de giro y no de lineal . Esto conlleva a que según newton fuerza céntripeta= masa x aceleración centripeta . Al obtener mayor fuerza es igual incrementar rpm o a incrementar rpm , por eso gira más rápido . Jeje ya me quedo tranquilo jejejejeje. Ya tenemos claro Lo que es y que modifica . Parece una tontería pero en ningún sitio he leído está respuesta , en unos decían que modificada pasó cíclico y en otros velocidad de serbos , y resulta que ninguna es cierta jejejejeje chicos nos van a dar el premio Nobel helicopteril Jajajaja.

[c4pic]

es buena cosa la del preocuparse del porque  de las cosas que le hacemos a nuestros helis. no es ninguna tontería. a mi tambien me gusta saber que es lo que tengo entre manos.

un saludo.

[msallua]

Excelente hilo, me interesa muchisimo!, comparto que a mi tambien me gusta mucho saber el porque de las cosas... sigo este hilo a full!

[zeusramon]

Gracias msallua , pero creo que ya dimos con la solución , así que poco más hay que decir . Le hemos dado mil vueltas pero uno se queda tranquilo cuando da con la tecla. Yo creo que nunca esta de más comprender como funcionan nuestros helis y el porque de las cosas, aunque nos calentemos la cabeza jejejejeje.

[Wichow]

Voy a discrepar un poco pues veo este tema interesante pero un poco parado :D :D :D En mi modesta opinion os estáis centrando en los endpoints como referencia del roll rate pero lo que determina el roll rate en los flibarless es la gestion electrónica del "Flibar virtual".  Imaginad un heli con flibar tradicional  al que le quitáis el flibar (con dos C....es) y no le ponéis electronica Flibarless, se volveria ingobernable por lo nervioso oséa que al quitarle el flibar estáis aumentando brutalmente el roll-rate en elevador y alabeo puen no hay nada, ni mécanica ni electrónica que suavize los cambios de paso del ciclico. Por razones de diseño en los Flibarless, con el Pich solo se puede conseguir un cierto roll rate pero no es el pich lo que determina el máximo Roll-rate, lo mismo ocurre con los Endpoints, lo que haceis al saturar los endpoints es llegar antes al máximo roll-rate pero para nada aumentais el roll rate. El roll rate máximo solo se puede medir cuando has llegado al tope del stick y permaneces ahí, a tope. El roll-rate de la cola es paso puro y duro  cuanto más paso mas roll-rate puen en la cola no hay flibar...

Entonces la pregunta del millon ¿cómo aumentar el roll rate en los flibarless?

Continuará.... que me voy a cenar...

[c4pic]

.....lo mismo ocurre con los Endpoints, lo que haceis al saturar los endpoints es llegar antes al máximo roll-rate pero para nada aumentais el roll rate.....

pues es que precisamente eso es lo que se expone más arriba.

En todo caso se puede reducir el roll-rate con EP inferiores al 100%.

[Fran lopez]

Hola a todos:

Esta es mi teoría:

Para entender como aumenta el efecto de mando el sistema flybarlees tenemos que entender como funciona el responsable de dar la respuesta al cíclico , osea el servo , los grados son los mismos pero no la forma de actuar sobre ellos , los "rates" afectan al control de potencia del servo

EL control de la potencia  enviada desde el sistema flybarlees hacia el servo consiste en “chopear” la tensión nominal de alimentación del servo a una frecuencia por ejemplo  de" 50 ciclos por segundo" Herzios" .Esto es lo que se conoce como control de potencia por ancho de pulso" , ó señal  “PWM”.

El sistema flybarlees esta alimentando  con una batería que genera 4,8Vcc.
Los 4,8Vcc de tensión no son enviados  al motor tal cual, sino que son gestionados o empaquetados como" pulsos".

Esta secuencia de control es  conocida  como modulación del ancho de pulso  y consiste en suministrar esa tensión "pero no constante en el tiempo"sino que la  suministra a  intervalos regulares de tiempo constantes, con lo cual lo que le esta llegando al motor son pulsos de tensión continua y modulo 4,8 Vcc Como hemos dicho que este proceso se realiza a 50 ciclos por segundo, los pulsos de alimentación le estarán llegando al motor cada 1/50 segundos, es decir, cada20 mili segundos.

Entendiendo la Base del comportamiento del servo nos queda un apartado importante que es la( velocidad de posicionamiento)

La velocidad de posicionamiento :
Si variamos el ancho de los pulsos generados por la electrónica de potencia el resultado es que aumentamos el ciclo de trabajo .

El ciclo de trabajo :
El ciclo de trabajo es el resultado de dividir el tiempo durante el cual aplicamos tensión  al motor entre el tiempo total  del ciclo  .

ejemplo:

Un pulso que tiene un ancho de 10 msg y el total del ciclo son 20msg  : el ciclo de trabajo que resulta es del 50%  ya que estamos aplicando tensión durante mas tiempo y como resultado cuanto mas alto sea el ciclo de trabajo , mas velocidad desarrolla el servomotor y por tanto el posicionamiento también sera mas rápido.


Por lo cual   el" rate piro"  es un valor que  actúa sobre la velocidad de posicionamiento y el ciclo de trabajo del servo.

P.D , Teóricamente y en   particular pienso   que es así ,   no se si me equivoco .

Saludos.