que es y que modifica el roll rate en sistemas flybarless

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[Wichow]

...Por razones de diseño en los Flibarless, con el Pich solo se puede conseguir un cierto roll rate pero no es el pich lo que determina el máximo Roll-rate...

C4pic, mi comentario viene porque en un hilo de "...roll-rate en los flibarless" os habéis dejado uno de los elementos más importantantes que intervienen en el roll-rate, el Flibar "Virtual". Habéis hablado de velocidad de servos, de paso del cíclico, de revoluciones de endpoints etc. 

Quiero puntualizar lo que he comentado más arriba. En teoría si se pudiera prescindir de flibar mecánico o electrónico sí que sería solamente el  picth del cíclico lo que determinaría el roll-rate en elevador y alabeo y el máximo roll-rate se obtendría al mayor  grado posible de picth en cíclico tanto en alabeo como en picado pero existiendo la necesidad de Flybar, sea mecánico o electrónico, cuando el helicoptero esta girando sobre algunos de sus ejes, longitudinal para el alabeo y horizontal para el picado, el plano del Flybar siempre esta persiguiendo al plano de las palas y mientras el flybar y las palas estén en distinto plano no se obtendra el valor máximo de pitch en el cíclico y por tanto el máximo roll-rate para una demanda de "full stick" para el cíclico.


De hecho en la configuracion de un 3GX, leyendo entre lineas,  en el manual pone que se puede aumentar o disminuir el  roll rate de dos maneras, una es aumentando o disminuyendo el picht del cíclico dentro del "dir setup" (valores ail/elev swash AFR dentro del Dir setup) pero aquí tenemos una limitación y es el máximo cyclic pitch que puede manejar el trinomio motor/desarrollo/batería , y la otra manera  de modificar el roll-rate es modificando los valores ail/elev del "Swash AFR" fuera  del "DIR Setup" y que al hacer esta modificación fuera del "Dir Setup" o sea fuera del modo de programación, le estamos diciendo al Flibarless que modifique el roll-rate sin modificar en absoluto los valores mínimo y máximo de pich en el  cíclico que le hemos "enseñado" en el "set-up" del Flybarless.

Un saludo

[Wichow]

...Para entender como aumenta el efecto de mando el sistema flybarlees tenemos que entender como funciona el responsable de dar la respuesta al cíclico , osea el servo , los grados son los mismos pero no la forma de actuar sobre ellos , los "rates" afectan al control de potencia del servo...

Te dejas lo más importante, no hay reaccion  instantánea entre lo que tu haces con la palanca de la radio ail/elev  y el paso que obtienes en el cíclico del helicoptero. Hay un retraso filtrado por el Flybar. En un Flybar mecánico lo que manda es el flybar y tu orden del stick llegara a las palas a traves Swash plate (paso cíclico) retrasada exponenciada y/o  disminuida en funcion de las características del flybar mecánico. En un flybarless electrónico pasara por el filtro del "Flybar virtual"  y es el programa lo que determinara la cantidad de roll-rate y las correcciones al mismo.

El servo es un peon que hace lo que le manda la lógica  del Flybarless, contribuye en el proceso y un peon más rápido hace las cosas más rápido desde que se lo manda su amo, pero en el caso del Flybarless, nos pese los que nos pese, el que manda es la cajita esa pequeña y puñetera de configurar, nosotro solamente sugerimos lo que hay que hacer desde la rádio.
¿Tenéis coche con Abs,esp,jotutu, etc? ¿una vez que pisas el freno en una emergencia, quien es el que decide que rueda frenar?

Saludos

[zeusramon]

Chicos este hilo estaba parado ya que se llegó a la comprensión del funcionamiento y aplicación de el roll rate .

En flybar el roll rate o ratio de giro o velocidad de giro la determinan 2 factores , paso en alaveo y profundidad y voltaje a,que alimentamos serbos .

En flybarless no . Los grados son constantes . Sí influye el voltaje a que alimentamos los serbos . El otro factor sobre el que influimos es sobre la proporcionalidad entre recorrido de stick frente a movimiento de cíclico . No se varían ni grados , ni frecuencia ni voltaje ni nada , Lo único que varíamos es que con un clic de stick movemos más o menos recorrido del cíclico en alaveo o profundidad . Ósea con roll rate al máximo creo recordar que llegábamos al máximo recorrido en cíclico a la mitad mitad de recorrido de el stick . Es así de simple .

Es igual en cola , no se modifican grados ni frecuencia ni voltaje , solamente proporcionalidad entre movimiento de stick y serbo.

[c4pic]

...C4pic, mi comentario viene porque en un hilo de "...roll-rate en los flibarless" os habéis dejado uno de los elementos más importantantes que intervienen en el roll-rate, el Flibar "Virtual". Habéis hablado de velocidad de servos, de paso del cíclico, de revoluciones de endpoints etc. 
....

tienes razón Wichow, entiendo lo que expones. La verdad es que nos centramos únicamente sobre los parámetros que comentas, porque esto nació en el hilo del BeastX y las dudas estaban sobre todo en como afectaban sobre todos los EndPoint sobre el comportamiento de alaveo y profundidad cuando programamos en nuestro caso el BeastX en modo transmitter

Para entender como aumenta el efecto de mando el sistema flybarlees tenemos que entender como funciona el responsable de dar la respuesta al cíclico , osea el servo , los grados son los mismos pero no la forma de actuar sobre ellos , los "rates" afectan al control de potencia del servo

EL control de la potencia  enviada desde el sistema flybarlees hacia el servo consiste en “chopear” la tensión nominal de alimentación del servo a una frecuencia por ejemplo  de" 50 ciclos por segundo" Herzios" .Esto es lo que se conoce como control de potencia por ancho de pulso" , ó señal  “PWM”.

Creo que estás mezclando cosas. No enviamos al servo ni desde el receptor, ni desde el FBL, una señal de control de potencia PWM al servo. Lo que enviamos es una señal de consigna de posición de 0º a 180º. Es el servo el que aplica tensión PWM a su propio motor cuando está en una posición que no se corresponde a su consigna. Por otra parte, la potencia que desarrolle el motor depende además de la velocidad de giro, de su carga (osea el par que tenga que desarrollar) y por lo tanto realmente no ejercemos ningún control real sobre la potencia que el motor del servo desarrolla..... ya que esta depende de la carga a la cual esté sometido.
 
 
Saludos.

[msallua]

Es como en cola , con los limits ajustas grados ( o mando , como gustes ) y con endpoints roll rate . Son diferentes conceptos , aunque ambos afecten al giro lo hacen de forma distinta .

+1

[Fran lopez]

Para entender como aumenta el efecto de mando el sistema flybarlees tenemos que entender como funciona el responsable de dar la respuesta al cíclico , osea el servo , los grados son los mismos pero no la forma de actuar sobre ellos , los "rates" afectan al control de potencia del servo

EL control de la potencia  enviada desde el sistema flybarlees hacia el servo consiste en “chopear” la tensión nominal de alimentación del servo a una frecuencia por ejemplo  de" 50 ciclos por segundo" Herzios" .Esto es lo que se conoce como control de potencia por ancho de pulso" , ó señal  “PWM”.

Creo que estás mezclando cosas. No enviamos al servo ni desde el receptor, ni desde el FBL, una señal de control de potencia PWM al servo. Lo que enviamos es una señal de consigna de posición de 0º a 180º. Es el servo el que aplica tensión PWM a su propio motor cuando está en una posición que no se corresponde a su consigna. Por otra parte, la potencia que desarrolle el motor depende además de la velocidad de giro, de su carga (osea el par que tenga que desarrollar) y por lo tanto realmente no ejercemos ningún control real sobre la potencia que el motor del servo desarrolla..... ya que esta depende de la carga a la cual esté sometido.

Hola C4pic:

La señal de consigna de la que hablas  no la conozco.


Dejando de lado la codificación ppm,pcm  en 35 , fhss, fhrss , fasst etc  en  2,4 y que es  recivida por el receptor . ¿ En la  comunicación  del receptor con el servo , ¿ no utiliza la modulación de pulso de onda cuadrada?


¿ SI  el receptor no envía una señal de onda cuadrada al servo  " Pulse with Modulation"  y manda una señal distinta que tu has denominado  señal de consigna. ¿Como se conoce  o se denomina dicha señal?

Por lo que yo entiendo el receptor en su comunicación con el servo manda una señal de  onda cuadrada  que se genera con un PWM (Pulse Width Modulator)cada valor del ancho del pulso de esta señale se corresponde a un ángulo determinado o velocidad del servomotor, con la amplitud controlamos la posición y con la frecuencia la velocidad a la que necesitamos alcanzar dicha posición .



saludos.

[c4pic]

La señal de consigna de la que hablas  no la conozco.


Dejando de lado la codificación ppm,pcm  en 35 , fhss, fhrss , fasst etc  en  2,4 y que es  recivida por el receptor . ¿ En la  comunicación  del receptor con el servo , ¿ no utiliza la modulación de pulso de onda cuadrada?


¿ SI  el receptor no envía una señal de onda cuadrada al servo  " Pulse with Modulation"  y manda una señal distinta que tu has denominado  señal de consigna. ¿Como se conoce  o se denomina dicha señal?

Por lo que yo entiendo el receptor en su comunicación con el servo manda una señal de  onda cuadrada  que se genera con un PWM (Pulse Width Modulator)cada valor del ancho del pulso de esta señale se corresponde a un ángulo determinado o velocidad del servomotor, con la amplitud controlamos la posición y con la frecuencia la velocidad a la que necesitamos alcanzar dicha posición .

saludos.

Con señal de consigna me refería a que lo que se le da al servo en la señal de control es precisamente eso, una consigna de posición, en función del ancho del pulso....una orden de la posición en la que debe de estar el servo (consigna).....  Esta señal de consigna es una señal PWM, y efectivamente el ancho del pulso define la posición angular del servo (no la velocidad). La velocidad de cambio, depende simplemente de la velocidad con la que cambie el ancho del pulso.

En este caso la amplitud, no interviene en nada, ya que la señal de control es una señal de onda cuadrada de amplitud constante... normalmente de valor 5V.

La frecuencia simplemente establece la velocidad con la cual refrescamos el dato de la anchura del pulso. Normalmente en un servo analógico esa frecuencia es 50Hz, frecuencia que también se utiliza para servos digitales en el cíclico de un heli flybared. En los giros o FBL la frecuencia puede ser típicamente 200Hz o 333Hz.... Con más frecuencia, el dato se refresca más veces por segundo... y por tanto la "resolución" en el movimiento del servo es mayor.... Pero no quiere decir que el servo vaya más rápido, ya que la velocidad a la que se mueve depende de velocidad de variación de la anchura del pulso y no de la frecuencia ya que esta es constante.

<a href="http://www.youtube.com/v/Mo6E0IDZPMA&amp;ap=%2526fmt%3D18&amp;rel=0" target="_blank">http://www.youtube.com/v/Mo6E0IDZPMA&amp;ap=%2526fmt%3D18&amp;rel=0</a>

Un saludo.

[Wichow]

Widow cuando hablas del 3Gx lo que haces dentro de dir es ajustar grados de ciclico (o agilidad o mando como más te gusté) , es fuera de dir donde tocas roll rate .

Hasta aquí estoy de acuerdo contigo, es lo mismo que yo intentaba explicar. Dentro de "dir" Max/min pitch y fuera Roll-rate


Pero para la cola tengo que matizar:

1º en la cola no hay flibar, ni mecanico ni virtual por eso en el Roll rate de alaveo y picado intervienen más factores.

2º Yo entiendo que el roll rate es la velocidad de giro y la podemos medir en grados/segundo o radianes/segundo,  da igual. Te voy a poner un ejemplo practico y con el rotor de cola que es más sencillo de explicar:

Supongamos que tienes +-30º de pitch en la cola  y con ese pitch obtienes un roll-rate máximo de +-400º/segundo, es teórico (ya se que siempre hay diferencias CW -  CCW por el par motor). 

Supongamos que tienes los endpoints del rudder al 80% y que tardas 0,3 segundos en pasar el stick del rudder de la posicion central a maximo stick derecha.

Haciendo calculos sencillos tardaras 0,3 segundos en obtener el máximo roll rate +400º/segundo en la cola y si mantienes el stick a la derecha el helicoptero seguira girando sobre si mismo (la cola) a +400º/segundo.

Ahora paras, modificas los endpoints del ruder al  120%  y otra vez palancazo del rudder a la derecha 0,3 segundos, ahora cuando pases por el 66% del recorrido del stick ya estaras en el máximo roll-rate que seguira siendo +400º/segundo osea ahora tardas 0,2 segundos en obtener el roll-rate máximo 400º/segundo

¿has aumentado el  roll-rate modificando end-points? !! NO !!  sigue siendo +400º/segundo máximo,  lo que has modificado es la progresividad con la que llegas al máximo roll-rate, has ganado velocidad de mando y respuesta  pero no has aumentado roll rate, has modificado los puntos donde se obtienen los diferentes roll-rate hasta llegar al máximo roll-rate, por supuesto la sensación sera de mayor sensibilidad pero modificar end points no significa aumentar el roll-rate. Sí que es cierto que a mitad del palanca antes de modificar end points tenías 200º/segundo y despues de modificar tendras 270º por segundo pero cuando llegues al 66% de la palanca  tendras 400º/segundo y cuando llegues al 100% pues lo mismo seguiras teniendo 400º/segundo.

Esto para el cíclico es más complejo pues tienes el Flybar - virtual o no- entre medias.

Creo que estamos hablando de lo mismo si decimos que:

En la cola configuramos máximo pitch y por ende, máximo roll rate con los limits y  ajustamos Roll-rate con los end-points o con el dual rate  (pero no aumentamos roll-rate)

En el cíclico cuando configuramos  ail/elev swash AFR  dentro de programación(Dir) ajustamos pitch limits(y el máximo roll-rate teórico) y cuando configuramos ail/elev swash AFR,  fuera de programación(Dir) ,configuramos(aumentamos o disminuimos) Roll-rate dentro del margen máximo   que nos dan los pitch Limits.


Por esto yo defiendo que un servo más rápido y potente aumenta respuesta y sensibilidad de mando pero no aumenta el roll-rate, como me parecio entender al leer este tema.

saludos

[c4pic]

Wichow, es que lo que expones es precisamente lo que he tratado de transmitir a lo largo del hilo.... quizás en algún punto no me haya explicado bien, pero creo que hablamos de lo mismo....

[Wichow]

Wichow, es que lo que expones es precisamente lo que he tratado de transmitir a lo largo del hilo.... quizás en algún punto no me haya explicado bien, pero creo que hablamos de lo mismo....

Coincido contigo, releyendo esta mañana de nuevo creo que hablamos de lo mismo.

[Fran lopez]

Hola C4pic:
Te adjunto la primera  definición que di sobre como funciona la trasmisión de control ya sea desde el  sistema flybarlees  o desde el receptor hacia   un servo en la cual me dijiste que estaba mezclando términos y te la comparo con tus respuestas.


"EL control de la potencia  enviada desde el sistema flybarlees hacia el servo consiste en “chopear” la tensión nominal de alimentación del servo a una frecuencia por ejemplo  de" 50 ciclos por segundo" Herzios" .Esto es lo que se conoce como control de potencia por ancho de pulso" , ó señal  “PWM”.

El sistema flybarlees esta alimentando  con una batería que genera 4,8Vcc.
Los 4,8Vcc de tensión no son enviados  al motor tal cual, sino que son gestionados o empaquetados como" pulsos".

Esta secuencia de control es  conocida  como modulación del ancho de pulso  y consiste en suministrar esa tensión "pero no constante en el tiempo"sino que la  suministra a  intervalos regulares de tiempo constantes, con lo cual lo que le esta llegando al motor son pulsos de tensión continua y modulo 4,8 Vcc Como hemos dicho que este proceso se realiza a 50 ciclos por segundo, los pulsos de alimentación le estarán llegando al motor cada 1/50 segundos, es decir, cada20 mili segundos.

Entendiendo la Base del comportamiento del servo nos queda un apartado importante que es la( velocidad de posicionamiento)"


Aqui dejo tu respuesta:

Creo que estás mezclando cosas. No enviamos al servo ni desde el receptor, ni desde el FBL, una señal de control de potencia PWM al servo. Lo que enviamos es una señal de consigna de posición de 0º a 180º. Es el servo el que aplica tensión PWM a su propio motor cuando está en una posición que no se corresponde a su consigna. Por otra parte, la potencia que desarrolle el motor depende además de la velocidad de giro, de su carga (osea el par que tenga que desarrollar) y por lo tanto realmente no ejercemos ningún control real sobre la potencia que el motor del servo desarrolla..... ya que esta depende de la carga a la cual esté sometido.


Pero en tu ultimo mensaje tu solo te contradices???

si  en primer lugar dices que no hay dicha señal  y luego dices lo contrario y ademas es lo mismo que yo he dicho.

Te lo recuerdo:

Con señal de consigna me refería a que lo que se le da al servo en la señal de control es precisamente eso, una consigna de posición, en función del ancho del pulso....una orden de la posición en la que debe de estar el servo.....  Esta señal de consigna es una señal PWM, y efectivamente el ancho del pulso define la posición angular del servo no la velocidad . La velocidad de cambio, depende simplemente de la velocidad con la que cambie el ancho del pulso.


Bueno  como el tema de la modulacion ya esta claro   seguimos con el segundo punto  de mi definición en que estas también en desacuerdo .

Entendiendo la Base del comportamiento del servo nos queda un apartado importante que es la( velocidad de posicionamiento)

La velocidad de posicionamiento :
Si variamos el ancho de los pulsos generados por la electrónica de potencia el resultado es que aumentamos el ciclo de trabajo .

El ciclo de trabajo :
El ciclo de trabajo es el resultado de dividir el tiempo durante el cual aplicamos tensión  al motor entre el tiempo total  del ciclo  .

ejemplo:

Un pulso que tiene un ancho de 10 msg y el total del ciclo son 20msg  : el ciclo de trabajo que resulta es del 50%  ya que estamos aplicando tensión durante mas tiempo y como resultado cuanto mas alto sea el ciclo de trabajo , mas velocidad desarrolla el servomotor y por tanto el posicionamiento también sera mas rápido.

Tu respuesta :

efectivamente el ancho del pulso define la posición angular del servo no la velocidad . La velocidad de cambio, depende simplemente de la velocidad con la que cambie el ancho del pulso.


Pero eso es lo que yo he dicho ahí arriba no??

y me vuelvo a repetir  ¿estas seguro "que aumentando el ciclo de trabajo  no desarrolla mas velocidad  el servo"?

<a href="http://www.youtube.com/v/P-ByFGXaI8k&amp;ap=%2526fmt%3D18&amp;rel=0" target="_blank">http://www.youtube.com/v/P-ByFGXaI8k&amp;ap=%2526fmt%3D18&amp;rel=0</a>

saludos.

[c4pic]

Hola Fran,

Discrepo, no me contradigo. En la primera respuesta, me refería a que no era una señal PWM de control de potencia que es la que tu estabas describiendo, no que no fuese PWM. Es una señal PWM que define la posición angular del servo.

Respuesta de c4pic:
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efectivamente el ancho del pulso define la posición angular del servo no la velocidad . La velocidad de cambio, depende simplemente de la velocidad con la que cambie el ancho del pulso.

-----


Pero eso es lo que yo he dicho ahí arriba no??

y me vuelvo a repetir  ¿estas seguro "que aumentando el ciclo de trabajo  no desarrolla mas velocidad  el servo"?

Creo que no decimos lo mismo, o no te estoy entendiendo bien.

Tu estás describiendo una señal como las que generan por ejemplo un ESC de motor de escobillas. Una señal PWM que lleva la velocidad del motor del 0% al 100% en función del ciclo de trabajo (control de velocidad). Pero este no es el caso, la señal PWM es una señal de control (control de posición).

Un ejemplo, imagina un ESC de un motor de escobillas.  La señal que envía el receptor al ESC es una señal exactamente igual que la de control de los servos (PWM 50Hz con un pulso de duración entre 1 y 2ms). Esa señal de control hace que la electrónica interna del ESC genere una señal PWM de tensión en el motor para conseguir la regulación en velocidad. A más tensión más velocidad (mayor ciclo de trabajo). Son señales diferentes.

Hace ya un tiempo diseñé para mi walkera CB180 (que lleva un motor de CC) un adaptador que convertía la señal de salida del ESC de CC  (PWM con ciclo de trabajo entre el 0% y 100%) en una señal PWM de control de un ESC brushless (pwm de 50Hz y pulso entre 1ms y 2ms) ....
con objeto de montarle un motor Brushless:

http://www.helicopterosrc.net/index.php?topic=3620.30

Es por eso que conozco bien estas señales, y o te entiendo mal, o no estamos hablando de lo mismo.

salu2.

[c4pic]

Widow , eso mismo que comentas pensaba yo , que los gradosen cíclico  son los que determinan el roll rate . Pero la salidas te contradice . Ni sensación ni na , tú pon en un flybarless o en la cola un endpoint a 100 y en otra prueba ponlo a 130 ( ambos con los limts igual , osea mismo grados ) y existe una diferencia  , y ademas grande , de velocidad de giro entre uno y otro, pero bastante grande . Es más en la cola se ve a vista . Pon endpoints a 80 y a 130 . A 80 tarda años en recorrer la misma distancia que a 130 % .

es que posiblemente el BeastX no meta todo el paso posible con el EP al 100% sino en un punto superior, pero tiene que haber un momento en el cual aunque subas el EP, el ratio de giro no suba ya más porque has alcanzado el máximo posible (dado por el paso máximo de las palas).

[c4pic]

C4pic si fuiste tú el que me diste la clave , ¿ estas defendiendo la postura que tenía yo al principio ? Pero si fuiste tú el que me demostraste como funciona ? . A ver en flybar los EP si modifican los grados de cíclico pero en flybarless los grados ya vienen dados en el paso correspondiente , según sistema , donde los asignamos, a partir de ahí los EP NO modifican  grados de cíclico . Pero si ya hemos hablado y demostrado este punto . Modificando los EP en flybarless variamos la proporcionalidad entre movimiento de stick y de serbo . hablado y  demostrado que sin variar grados el heli gira más rápido a mayor EP . ......

a ver Zeus..... que estábamos hablando en el caso de cola.... no del cíclico.

A ver si puedo resumirlo :

EDITO:  Cuando hablo de EP me refiero a el por ser este igual al DR en un sistema H1. Si hablasemos de un H3, no sería EP, sería DR

Cola ---------------------------------------------

Igual para FBL que sistema Giro convencional. Los limits del giro limitan el paso máximo. Los EP, varían la proporcionalidad del mando... pero no el paso máximo que se puede conseguir. ¿ como gestiona esto el giro ? ¿ cuando mete el paso máximo ? ¿ con el EP 100% o con uno superior ?..... pues supongo que eso depende de como esté programado internamente el FBL o giro....


Pitch ---------------------------------------------

***** Sistema Flybared:  Con el EP  de este canal aumentamos paso máximo o mínimo ya que la emisora lleva mezcla y envía la señal a los 3 servos del cíclico.

***** Sistema FBL: el Pitch lo transmitimos sobre un único canal porque en la emisora no hay mezcla. El FBL hace la mezcla, y en el limitamos el paso máximo del cíclico. Con el EP variamos la proporcionalidad del paso, pudiendo acortar el recorrido del stick para alcanzar el paso máximo.

Alaveo y Profundidad  -------------------------

***** Sistema Flybared: la emisora hace la mezcla del cíclico. Los EP actuan sobre un único canal independiente de los 3 que componen la mezcla (AIL, ELEV y PITCH) y lo que modificamos son los recorridos finales independientemente para cada servo del cíclico con objeto de nivelar el plato en los extremos.


***** Sistema FBL:  como no hay mezcla, los EP de AIL y ELEV, varían la proporcionalidad del mando para alaveo y profundidad.El paso máximo que se puede obtener no cambia, solo la proporción de como llegamos a el.  ¿ como gestiona esto el giroFBL ? ¿ cuando mete el paso máximo ? ¿ con el EP 100% o con uno superior ?..... pues lo mismo que con la cola.... dependerá del sistema FBL.


Creo que este es un resumen básico de los ajuste de EP para cada mando.

 

[Wichow]

Widow , eso mismo que comentas pensaba yo , que los gradosen cíclico  son los que determinan el roll rate . Pero la salidas te contradice . Ni sensación ni na , tú pon en un flybarless o en la cola un endpoint a 100 y en otra prueba ponlo a 130 ( ambos con los limts igual , osea mismo grados ) y existe una diferencia  , y ademas grande , de velocidad de giro entre uno y otro, pero bastante grande . Es más en la cola se ve a vista . Pon endpoints a 80 y a 130 . A 80 tarda años en recorrer la misma distancia que a 130 % .

es que posiblemente el BeastX no meta todo el paso posible con el EP al 100% sino en un punto superior, pero tiene que haber un momento en el cual aunque subas el EP, el ratio de giro no suba ya más porque has alcanzado el máximo posible (dado por el paso máximo de las palas).

 
Zeus, te ha contestado C4pic. +1