que es y que modifica el roll rate en sistemas flybarless

Colabora en el mantenimiento de helicopterosrc.net

Leer una vez registrados (NUEVAS NORMAS, OBLIGATORIO LEER..) /// Nuevo anexo Normas Compra/Venta

[zeusramon]

En los sistemas flybarless podemos modificar la agilidad del heli , es Lo que se llama roll rate  o ratio de giro . He comprobado que no es modificando grados de cíclico y aparentemente velocidad tampoco . La pregunta entonces es ¿ como y porque gira más rápido sin modificar ni grados ni velocidad ?

[zeusramon]

Como nadie se anima expongo mi tocho aisssss....... quiero decir mi teoría jeje como dicen en México " agarrense los machos " jejejejeje.

Parto de la base de helis con flybar , ya que ahí sólo esta por medio la mecánica y la física , sin gyros de por medio . El roll rate ( ratio de giro o velocidad de gyro ) en los flybar la podemos modificar con 2 valores , o bien con aumento de grados en cíclico o con aumento de rpm ( o ambas cosas ) . Cuando damos alaveo o profundidad Lo que hacemos es descompensar el heli , si , si, pero una descompensacion calculada y coordinada . Lo que hacemos es cambiar el pasó igual de las dos palas hacia una sola . Dependiendo de la cantidad de mando que demos y la dirección esa descomposición irá hacia un lado u otro y los grados trasladados serán más o menos . A estos grados de pich le sumamos los grados de cíclico que tengamos . Pongamos de ejemplo alaveo derecha con +/-12 de pich y 10  de cyclico . Pues las palas perpendicular a la cola ( 90 grados ) tendrán ambas  el mismo pasó ( supongamos que en estacionario a 5 grados) , pues al seguir girando  la pala que se acerca a la cola va cogiendo grados de cíclico y la que se aleja va perdiendo dichos grados en la misma proporción gracias al plato cíclico . Este funcionamiento es idéntico en alaveo izquierda ( pala  delantera es la que coge pich ) , profundidad hacia adelante ( visto desde cola pala derecha coge pich ) profundidad atrás ( pala izquierda coge pich ) . Si aumentamos los grados de cíclico aumentamos sustentación y por Lo tanto el heli Sr mover más rápido en dicha dirección. Aumentando rpm conseguimos el mismo efecto , al pasar más veces por el mismo sitio la pala aumenta la sustentación y se moverse más rápido en esa dirección . Muchos efectos se suman y se restan indistintamente.Tengamos en cuenta que la velocidad de los servos sólo viene dada por el voltaje al que los alimentamos .


Ahora veamos como aumenta el ratio de gyro un flybarless. Aumenta grados de cíclico? Aumenta rpm de rotor ?  Aumenta velocidad de servos ?aumenta OTRA cosa ? Cual?.

Eliminados algunas . Las rpm seguro NO las modifica , sólo nos quedan 3 . Yo este finde estuve de pruebas con el beastx y en modos de vuelo NO modifica grados de cíclico , este finde probare tocando endpoints. Velocidad aparentemente tampoco varía , en la cola si se nota mucho cuando aumentas o disminuyes la velocidad tocando endpoints, en modos de vuelo no se aprecia , a ver sí varia con endpoints. Por Lo tanto para mi sólo queda que varíe OTRA cosa . alguien sabe cual es?  Sí no entonces  donde me equivoco ? Porque ?

[c4pic]

En los sistemas flybarless podemos modificar la agilidad del heli , es Lo que se llama roll rate  o ratio de giro . He comprobado que no es modificando grados de cíclico y aparentemente velocidad tampoco . La pregunta entonces es ¿ como y porque gira más rápido sin modificar ni grados ni velocidad ?

A veces las cosas son más sencillas de lo que parece...a ver, que yo no tengo ni idea de FBL porque no tengo este sistema, pero lo que si puedo decir, es que en mi heli yo ajusto los endpoints del Rudder (los llevo a tope) para conseguir más ratio de giro en cola. Esto no es algo mío, es algo que creo que la gente del 3D hace habitualmente.

Cambiando el EndPoint, no se consigue ni que el gyro me de mas grados (máximos), ni que vaya más rápido en respuesta (dada por lo máximo que de el servo).... lo que ocurre simplemente, es que moviendo menos recorrido el Stick la respuesta es mayor porque le estoy engañando al gyro. Por ejemplo, si llevo los EPoint al 100% y muevo el stick al 50% a la derecha, la consigna para el gyro es del 50%. Si aumento los EPoint al 125%, para llegar a esa consigna del 50%, tengo que mover menos el stick hacia la derecha para conseguir el mismo 'mando' que en la situación anterior. Realmente estoy acortando los recorridos del stick. La sensación es que gira más rápido, pero realmente no es eso..... es que le estoy dando más consigna con menos movimiento de stick.

Esto puede llevar a que las posiciones extremas del stick puedan tener zonas 'muertas', ya que antes de llegar al tope del stick la consigna para el gyro ya es máxima.

Sin saber nada del FBL, creo que la extrapolación de este caso es posible.... y que lo que sucede es simplemente lo que comento.

En un sistema con mezcla (cíclico FlyBar) tocar los endpoint ya sabemos que es para otras funciones... pero un sistema FBL que utiliza el sistema H1 si que es posible utilizarlo con esta finalidad. Estamos 'engañando' al sistema FBL, para que crea que hemos movido el Stick más de lo que realmente hemos echo.


Salu2.

[zeusramon]

Muy muy muy buena respuesta . Ósea que sería como un contrario a los exponenciales.

Supongamos tú teoría cierta , eso daría como resultado en posiciones intermedias del stick , ya que el de cola raramene le damos a tope , pero ocurre que el cíclico , en flips por ejemplo , sí damos mando a tope y entonces la diferencia sería las milésimas de segundo que tarda el dedo en recorrer esa ultima parte en la que llegaríamos antes recortado endpoints.

De todas formas en cola se ve claramente que al cortar endpoints el movimiento es claramente mas lento , es decir dándole a tope el deslizador tarda más en llegar con endpoints bajos que altos . Lo que no se es.como regula esa velocidad , supongo que será retardando o aumentando la velocidad de señal .

[eivus]

Acabo de hacer la prueba sobre la mesa dándole a un lado 150 y al otro lado 100. El resultado es que al lado del 100% da una velocidad normal y te da el límite de mando al final del stick, en cambio al lado del 150% da el tope de mando a mitad stick y con mucha más velocidad. Digamos que estamos diciéndole al microbeast que está todo el mando en la mitad de recorrido por lo que lo da todo en ese medio recorrido y al doble de velocidad.

Otra cosa, no es tan evidente porque quizas el ratio entre el canal de cola y los de cíclico no se correspondan y hay que dar más porcentaje al de cíclico para cambiar esa "velocidad de respuesta".

[David Prada Martinez]

Yo entiendo que el "roll rate" es el ratio de giro, o sea radianes/segundo, o algo así, no?

De qui se puede sacar alguna conclusion...

El como se varia esto, pues imagino que han programado eso en los endpoints del canal correspondiente.

Muy muy muy buena respuesta . Ósea que sería como un contrario a los exponenciales.

Yo no lo veo como lo contrario a un exponencial, de hecho el exponencial lo hay positivo y negativo.
Si como dice evius el lado que lleva con endpoint al 150% da todo el mando con el recorrido a la mitad es otra cosa, esta dando el 100% del mando en el 50% del recorrido del stick. no?

Vamos, al final nos liamos pas que nos aclaramos, jejejeej

Un saludo.

[zeusramon]

Muchísimas gracias eivus . Peeeeero con cada averiguación nos surge otra duda . Ya tenemos probado Lo que decía c4pic , de hecho era 100% correcto Lo que decia . Ahora nos queda la ultima pregunta , quiere esto decir que entonces el servo con endpoints al 100% no va a Su velocidad máxima ? Sí recorre la totalidad del recorrido más rápido es porque aumenta ducha velocidad , y si la aumenta sin aumentar voltaje como Lo hace . Lo lógico sería ya que no se puede aumentar la velocidad máxima sería que al 100% está reducida. Y como la reduce , reduciendo voltaje ( no creo ) ? O reduciendo la velocidad de señal ? ( está creo que sería la correcta ) . Creo que estamos en la pregunta final .

Pd : david ahora leo el enlace , me pillaste posteando .

[eivus]

Correcto, en el caso de ponerlo al 150%, da todo el recorrido al 50% del stick (aproximadamente), en el resto del recorrido del stick no hace nada, por lo que al dar el máximo al 50% de recorrido, también lo da más rápido.

[eivus]

Muchísimas gracias eivus . Peeeeero con cada averiguación nos surge otra duda . Ya tenemos probado Lo que decía c4pic , de hecho era 100% correcto Lo que decia . Ahora nos queda la ultima pregunta , quiere esto decir que entonces el servo con endpoints al 100% no va a Su velocidad máxima ? Sí recorre la totalidad del recorrido más rápido es porque aumenta ducha velocidad , y si la aumenta sin aumentar voltaje como Lo hace . Lo lógico sería ya que no se puede aumentar la velocidad máxima sería que al 100% está reducida. Y como la reduce , reduciendo voltaje ( no creo ) ? O reduciendo la velocidad de señal ? ( está creo que sería la correcta ) . Creo que estamos en la pregunta final .

Pd : david ahora leo el enlace , me pillaste posteando .

El servo tiene una velocidad, que en el caso del flybarless se ve que la capa (mediante pulsos imagino), para darnos diferentes velocidades de mando, siendo el 150% la máxima velocidad del servo (o eso entiendo yo).

[David Prada Martinez]

Lo que yo veo claro, es que los endpoint tienen que ver con la velocidad de mando de los servos.... sino... porque cuando movemos los mandos del heli en tierra el flybarless mueve tan despacio los servos... imagino que como decis la electronica gestiona la velocidad del servo... por eso, por ejemplo en el microbeast (que es el que yo tengo) hay que programar la frecuencia y demas de los servos, tanto del cliclico como de cola.

[c4pic]

Muy muy muy buena respuesta . Ósea que sería como un contrario a los exponenciales.

No es contrario a los exponenciales, ya que la respuesta (si los EXP. están a 0) sigue siendo lineal, con diferente pendiente (velocidad de cambio) pero lineal.

Supongamos tú teoría cierta , eso daría como resultado en posiciones intermedias del stick , ya que el de cola raramene le damos a tope , pero ocurre que el cíclico , en flips por ejemplo , sí damos mando a tope y entonces la diferencia sería las milésimas de segundo que tarda el dedo en recorrer esa ultima parte en la que llegaríamos antes recortado endpoints.

De todas formas en cola se ve claramente que al cortar endpoints el movimiento es claramente mas lento , es decir dándole a tope el deslizador tarda más en llegar con endpoints bajos que altos . Lo que no se es.como regula esa velocidad , supongo que será retardando o aumentando la velocidad de señal .

Supón que mueves el stick del centro a la derecha a velocidad constante, y que te cuesta hacer ese movimiento 2 segundos. Con EP al 100%, das esa consigna a los 2 segundos recorriendo con el dedo todo el recorrido. Con el EP al 150%, el 100% lo darías a mitad de stick y moviendo el dedo a la misma velocidad te costaría 1 segundo. Evidentemente, la respuesta es más rápida, el doble. Pero es la emisora la que se 'come' todo esto. Al FBL le trae sin cuidado el EP que tengas programado, simplemente sigue lo que el receptor le manda. En el heli se traduce que moviendo menos los dedos, la respuesta es más rápida, pero no porque el FBL modifique nada, sino porque le engañas desde tu emisora.

Acabo de hacer la prueba sobre la mesa dándole a un lado 150 y al otro lado 100. El resultado es que al lado del 100% da una velocidad normal y te da el límite de mando al final del stick, en cambio al lado del 150% da el tope de mando a mitad stick y con mucha más velocidad. Digamos que estamos diciéndole al microbeast que está todo el mando en la mitad de recorrido por lo que lo da todo en ese medio recorrido y al doble de velocidad.

es lo que comento arriba.

Otra cosa, no es tan evidente porque quizas el ratio entre el canal de cola y los de cíclico no se correspondan y hay que dar más porcentaje al de cíclico para cambiar esa "velocidad de respuesta".

pues porque realmente el FBL está mezclando 3 canales para hacer un movimiento, alaveo, profundidad y paso. La mezcla sigue existiendo, pero es el FBL el que calcula. En el caso de la cola, sólo utilizas un canal para el movimiento.

De qui se puede sacar alguna conclusion...

si metemos a Euler en esto.... la cosa se va a complicar bastante.....jjjjjjjjjj....

En serio,  creo que es tan sencillo como lo que comentamos.

[c4pic]

El servo tiene una velocidad, que en el caso del flybarless se ve que la capa (mediante pulsos imagino), para darnos diferentes velocidades de mando, siendo el 150% la máxima velocidad del servo (o eso entiendo yo).

No le estamos dando más velocidad al servo, estamos haciendo que responda más rápido al stick. Es como si moviésemos los stick mucho más rápido... pero no es cierto....sólo hemos utilizado el truco de moverlos menos espacio pero en el mismo tiempo.... esto es más velocidad.

[zeusramon]

David , algo entendí del enlace pero ya me perdí entre el inglés y las formulas jejejejeje.

Entonces creo que estamos deacuerdo en que al pasar por un gyro (,ya sea del cíclico o de cola ) el servo sigue teniendo Su velocidad máxima pero el giro la gestiona, según nosotros le indiquemos , mediante la velocidad de señal ( pulsos ) que le manda al servo , es decir en vez de mandar al servo " ve a la derecha un 100%" como haría el receptor a orden de la emisora  le dice  " ve un 1% a la derecha " pero 100 veces y según el endpoint le le dira más rápido o más lento esas 100 ordenes no ?  Sí se Lo dice más rápido llega antes y si tarda más entre ordenes llegara más lentamente. Puede  no ser un ejemplo muy bueno pero asi Lo entenderán los avezados y los nuevos en este mundo

[David Prada Martinez]

Hay cosas que estan claras:

1.- Mecanicamante tenemos x grados de mando en el ciclico.
2.- Mecanicamente y electronicamante el servo tiene un tope de velocidad y fuerza.

Por lo tanto lo unico que queda para variar la respuesta, es administrar eso, la cantidad de mando fisico que tiene el rotor y la cantidad de velocidad y fuerza maxima de los servos... no hay otra.

[zeusramon]

Ya te comenté en un post que la única diferencia sería el tiempo que tardamos en dar ese medio stick . Yo no estoy deacuerdo porque sí tú teoría fuera cierta que es la emisora la que hace el trabajo funcionaria en flybar también , y en flybar sí aumentas EP sólo aumenta el recorrido del servo , no varía la velocidad , en cambio con giro de por medio que tiene sus propios limits o EP no hace caso a la emisora y Lo que varía es la velocidad de pulsos con la que envía las ordenes al servo . Sólo hay que poner un EP de cola a 80 para darte tiempo a fumarte un café antes que lleve al final del eje de cola , yo creo que el margen del que hablamos es superior a la décima de segundo que tarda el dedo en recorrer medio stick .