Helicopteros Radio Control - RC - Radiocontrol

En los sistemas flybarless podemos modificar la agilidad del heli , es Lo que se llama roll rate  o ratio de giro . He comprobado que no es modificando grados de cíclico y aparentemente velocidad tampoco . La pregunta entonces es ¿ como y porque gira más rápido sin modificar ni grados ni velocidad ?

Como nadie se anima expongo mi tocho aisssss....... quiero decir mi teoría jeje como dicen en México " agarrense los machos " jejejejeje.

Parto de la base de helis con flybar , ya que ahí sólo esta por medio la mecánica y la física , sin gyros de por medio . El roll rate ( ratio de giro o velocidad de gyro ) en los flybar la podemos modificar con 2 valores , o bien con aumento de grados en cíclico o con aumento de rpm ( o ambas cosas ) . Cuando damos alaveo o profundidad Lo que hacemos es descompensar el heli , si , si, pero una descompensacion calculada y coordinada . Lo que hacemos es cambiar el pasó igual de las dos palas hacia una sola . Dependiendo de la cantidad de mando que demos y la dirección esa descomposición irá hacia un lado u otro y los grados trasladados serán más o menos . A estos grados de pich le sumamos los grados de cíclico que tengamos . Pongamos de ejemplo alaveo derecha con +/-12 de pich y 10  de cyclico . Pues las palas perpendicular a la cola ( 90 grados ) tendrán ambas  el mismo pasó ( supongamos que en estacionario a 5 grados) , pues al seguir girando  la pala que se acerca a la cola va cogiendo grados de cíclico y la que se aleja va perdiendo dichos grados en la misma proporción gracias al plato cíclico . Este funcionamiento es idéntico en alaveo izquierda ( pala  delantera es la que coge pich ) , profundidad hacia adelante ( visto desde cola pala derecha coge pich ) profundidad atrás ( pala izquierda coge pich ) . Si aumentamos los grados de cíclico aumentamos sustentación y por Lo tanto el heli Sr mover más rápido en dicha dirección. Aumentando rpm conseguimos el mismo efecto , al pasar más veces por el mismo sitio la pala aumenta la sustentación y se moverse más rápido en esa dirección . Muchos efectos se suman y se restan indistintamente.Tengamos en cuenta que la velocidad de los servos sólo viene dada por el voltaje al que los alimentamos .


Ahora veamos como aumenta el ratio de gyro un flybarless. Aumenta grados de cíclico? Aumenta rpm de rotor ?  Aumenta velocidad de servos ?aumenta OTRA cosa ? Cual?.

Eliminados algunas . Las rpm seguro NO las modifica , sólo nos quedan 3 . Yo este finde estuve de pruebas con el beastx y en modos de vuelo NO modifica grados de cíclico , este finde probare tocando endpoints. Velocidad aparentemente tampoco varía , en la cola si se nota mucho cuando aumentas o disminuyes la velocidad tocando endpoints, en modos de vuelo no se aprecia , a ver sí varia con endpoints. Por Lo tanto para mi sólo queda que varíe OTRA cosa . alguien sabe cual es?  Sí no entonces  donde me equivoco ? Porque ?

A veces las cosas son más sencillas de lo que parece...a ver, que yo no tengo ni idea de FBL porque no tengo este sistema, pero lo que si puedo decir, es que en mi heli yo ajusto los endpoints del Rudder (los llevo a tope) para conseguir más ratio de giro en cola. Esto no es algo mío, es algo que creo que la gente del 3D hace habitualmente.

Cambiando el EndPoint, no se consigue ni que el gyro me de mas grados (máximos), ni que vaya más rápido en respuesta (dada por lo máximo que de el servo).... lo que ocurre simplemente, es que moviendo menos recorrido el Stick la respuesta es mayor porque le estoy engañando al gyro. Por ejemplo, si llevo los EPoint al 100% y muevo el stick al 50% a la derecha, la consigna para el gyro es del 50%. Si aumento los EPoint al 125%, para llegar a esa consigna del 50%, tengo que mover menos el stick hacia la derecha para conseguir el mismo 'mando' que en la situación anterior. Realmente estoy acortando los recorridos del stick. La sensación es que gira más rápido, pero realmente no es eso..... es que le estoy dando más consigna con menos movimiento de stick.

Esto puede llevar a que las posiciones extremas del stick puedan tener zonas 'muertas', ya que antes de llegar al tope del stick la consigna para el gyro ya es máxima.

Sin saber nada del FBL, creo que la extrapolación de este caso es posible.... y que lo que sucede es simplemente lo que comento.

En un sistema con mezcla (cíclico FlyBar) tocar los endpoint ya sabemos que es para otras funciones... pero un sistema FBL que utiliza el sistema H1 si que es posible utilizarlo con esta finalidad. Estamos 'engañando' al sistema FBL, para que crea que hemos movido el Stick más de lo que realmente hemos echo.


Salu2.

Muy muy muy buena respuesta . Ósea que sería como un contrario a los exponenciales.

Supongamos tú teoría cierta , eso daría como resultado en posiciones intermedias del stick , ya que el de cola raramene le damos a tope , pero ocurre que el cíclico , en flips por ejemplo , sí damos mando a tope y entonces la diferencia sería las milésimas de segundo que tarda el dedo en recorrer esa ultima parte en la que llegaríamos antes recortado endpoints.

De todas formas en cola se ve claramente que al cortar endpoints el movimiento es claramente mas lento , es decir dándole a tope el deslizador tarda más en llegar con endpoints bajos que altos . Lo que no se es.como regula esa velocidad , supongo que será retardando o aumentando la velocidad de señal .

Acabo de hacer la prueba sobre la mesa dándole a un lado 150 y al otro lado 100. El resultado es que al lado del 100% da una velocidad normal y te da el límite de mando al final del stick, en cambio al lado del 150% da el tope de mando a mitad stick y con mucha más velocidad. Digamos que estamos diciéndole al microbeast que está todo el mando en la mitad de recorrido por lo que lo da todo en ese medio recorrido y al doble de velocidad.

Otra cosa, no es tan evidente porque quizas el ratio entre el canal de cola y los de cíclico no se correspondan y hay que dar más porcentaje al de cíclico para cambiar esa "velocidad de respuesta".

Yo entiendo que el "roll rate" es el ratio de giro, o sea radianes/segundo (http://en.wikipedia.org/wiki/Angular_velocity), o algo así, no?

De qui se puede sacar alguna conclusion... (http://en.wikipedia.org/wiki/Yaw,_pitch,_and_roll#Tait-Bryan_angles)

El como se varia esto, pues imagino que han programado eso en los endpoints del canal correspondiente.



Yo no lo veo como lo contrario a un exponencial, de hecho el exponencial lo hay positivo y negativo.
Si como dice evius el lado que lleva con endpoint al 150% da todo el mando con el recorrido a la mitad es otra cosa, esta dando el 100% del mando en el 50% del recorrido del stick. no?

Vamos, al final nos liamos pas que nos aclaramos, jejejeej

Un saludo.

Muchísimas gracias eivus . Peeeeero con cada averiguación nos surge otra duda . Ya tenemos probado Lo que decía c4pic , de hecho era 100% correcto Lo que decia . Ahora nos queda la ultima pregunta , quiere esto decir que entonces el servo con endpoints al 100% no va a Su velocidad máxima ? Sí recorre la totalidad del recorrido más rápido es porque aumenta ducha velocidad , y si la aumenta sin aumentar voltaje como Lo hace . Lo lógico sería ya que no se puede aumentar la velocidad máxima sería que al 100% está reducida. Y como la reduce , reduciendo voltaje ( no creo ) ? O reduciendo la velocidad de señal ? ( está creo que sería la correcta ) . Creo que estamos en la pregunta final .

Pd : david ahora leo el enlace , me pillaste posteando .

Correcto, en el caso de ponerlo al 150%, da todo el recorrido al 50% del stick (aproximadamente), en el resto del recorrido del stick no hace nada, por lo que al dar el máximo al 50% de recorrido, también lo da más rápido.

El servo tiene una velocidad, que en el caso del flybarless se ve que la capa (mediante pulsos imagino), para darnos diferentes velocidades de mando, siendo el 150% la máxima velocidad del servo (o eso entiendo yo).

Lo que yo veo claro, es que los endpoint tienen que ver con la velocidad de mando de los servos.... sino... porque cuando movemos los mandos del heli en tierra el flybarless mueve tan despacio los servos... imagino que como decis la electronica gestiona la velocidad del servo... por eso, por ejemplo en el microbeast (que es el que yo tengo) hay que programar la frecuencia y demas de los servos, tanto del cliclico como de cola.

No es contrario a los exponenciales, ya que la respuesta (si los EXP. están a 0) sigue siendo lineal, con diferente pendiente (velocidad de cambio) pero lineal.



Supón que mueves el stick del centro a la derecha a velocidad constante, y que te cuesta hacer ese movimiento 2 segundos. Con EP al 100%, das esa consigna a los 2 segundos recorriendo con el dedo todo el recorrido. Con el EP al 150%, el 100% lo darías a mitad de stick y moviendo el dedo a la misma velocidad te costaría 1 segundo. Evidentemente, la respuesta es más rápida, el doble. Pero es la emisora la que se 'come' todo esto. Al FBL le trae sin cuidado el EP que tengas programado, simplemente sigue lo que el receptor le manda. En el heli se traduce que moviendo menos los dedos, la respuesta es más rápida, pero no porque el FBL modifique nada, sino porque le engañas desde tu emisora.




es lo que comento arriba.




pues porque realmente el FBL está mezclando 3 canales para hacer un movimiento, alaveo, profundidad y paso. La mezcla sigue existiendo, pero es el FBL el que calcula. En el caso de la cola, sólo utilizas un canal para el movimiento.




si metemos a Euler en esto.... la cosa se va a complicar bastante.....jjjjjjjjjj....

En serio,  creo que es tan sencillo como lo que comentamos.

No le estamos dando más velocidad al servo, estamos haciendo que responda más rápido al stick. Es como si moviésemos los stick mucho más rápido... pero no es cierto....sólo hemos utilizado el truco de moverlos menos espacio pero en el mismo tiempo.... esto es más velocidad.

David , algo entendí del enlace pero ya me perdí entre el inglés y las formulas jejejejeje.

Entonces creo que estamos deacuerdo en que al pasar por un gyro (,ya sea del cíclico o de cola ) el servo sigue teniendo Su velocidad máxima pero el giro la gestiona, según nosotros le indiquemos , mediante la velocidad de señal ( pulsos ) que le manda al servo , es decir en vez de mandar al servo " ve a la derecha un 100%" como haría el receptor a orden de la emisora  le dice  " ve un 1% a la derecha " pero 100 veces y según el endpoint le le dira más rápido o más lento esas 100 ordenes no ?  Sí se Lo dice más rápido llega antes y si tarda más entre ordenes llegara más lentamente. Puede  no ser un ejemplo muy bueno pero asi Lo entenderán los avezados y los nuevos en este mundo

Hay cosas que estan claras:

1.- Mecanicamante tenemos x grados de mando en el ciclico.
2.- Mecanicamente y electronicamante el servo tiene un tope de velocidad y fuerza.

Por lo tanto lo unico que queda para variar la respuesta, es administrar eso, la cantidad de mando fisico que tiene el rotor y la cantidad de velocidad y fuerza maxima de los servos... no hay otra.

Ya te comenté en un post que la única diferencia sería el tiempo que tardamos en dar ese medio stick . Yo no estoy deacuerdo porque sí tú teoría fuera cierta que es la emisora la que hace el trabajo funcionaria en flybar también , y en flybar sí aumentas EP sólo aumenta el recorrido del servo , no varía la velocidad , en cambio con giro de por medio que tiene sus propios limits o EP no hace caso a la emisora y Lo que varía es la velocidad de pulsos con la que envía las ordenes al servo . Sólo hay que poner un EP de cola a 80 para darte tiempo a fumarte un café antes que lleve al final del eje de cola , yo creo que el margen del que hablamos es superior a la décima de segundo que tarda el dedo en recorrer medio stick .

Tio, que cosas mas raras fumas, jejejejeje

Hemos obviado cosas, claro, los gyros tienen sus límites de recorrido y filtran la señal del receptor para evitar sobrepasar esos límites. También está la operación de regulación que hace el gyro. Si hablásemos de no tener bloqueo de cola por ejemplo, pues el slider sigue más o menos al stick, pero eso no es así en el caso de bloqueo. En el caso del FBL, pasa parecido a lo que en el caso del bloqueo de cola.

En el caso de un sistema con Flybar, la emisora es el único 'cerebro' que tiene el cíclico y en este caso hace mucho más trabajo que en el caso del FBL, ya que también se encarga de la mezcla.

En un sistema flybar y mezcla, al cambiar el EP, cambias la consigna máxima (límite) que le llega un servo. Imagina que subes el plato a máximos grados y que al servo de alaveo le das al endpoint a tope..... por lo tanto el plato se inclina cuando está arriba. Ahora mueves el stick del centro arriba y de arriba al centro......Resulta que el servo de alaveo hace más recorrido que los otros 2 servos, y por supuesto lo está haciendo en el mismo tiempo...... es evidente por lo tanto que se mueve más rápido que los otros dos servos.

Jajajajajajaja dude entre poner tomarte un café y fumarte un cigarro y salió eso jejejejeje

C4pic  el ejemplo que pones es claro , sí en flybar ( asi nos complicamos menos sin gyro por medio ) tendríamos el mismo efecto , sí acortamos endpoints  los serbos recorren una distancia a una velocidad , sí aumentas el endpoint la velocidad es la misma , sólo que la proporción de mover al stick aumenta , en el primer caso sería recorrer 1/2 clic por clic de stick y en el segundo seria mover 2 clic por cada clic del stick . Ya comprendo tú teoría C4pic y creo que es cierta . Por Lo tanto la velocidad del serbo es la misma en m/s Lo que no es igual es la proporcionalidad . Lo único que queda ahora que en este caso de flybar Lo que determina la velocidad no es la rapidez con la que los serbos llegan a los mismos grados , Sino que aumentan los grados , por Lo tanto el aire desplazado y por tanto la velocidad de giro . Es así en flybarless? Sí aumentas endpoints aumentan grados ? En el beastx cambiando de modelo de vuelo no noté ningún cambio , a ver tocando endpoints sí se comporta igual y el serbo recorre más distancia y por tanto aumentan grados o la diferencia es solo que llega más rapido a los grados máximos ( cosa que ya confirmó eivus ) sin modificar dichos grados . Sí así  fuera hay algo que se me escapa físicamente .

Yo creo que la primera pregunta que encabeza este post ha sido respondida.

El ratio de giro ( roll rate ) es la proporcionalidad entre movimiento de stick y recorrido que realizan los servos .


Os parece exacta? Alguna modificación ? . Ahora queda la segunda , que modifica para que el heli gire más rápido ?

(http://www.helicopterosrc.net/richedit/smileys/Pensativos/2.gif)  No se, yo creo que la definición mas exacta es la propia traducción de "roll rate", es decir, ratio de giro, o velocidad de giro (radianes/segundo).


Y lo que tu planteas ahora "que modifica el heli para que gire mas rapido", es...



Es mi opinion, que os parece?

Ya ya , torque refería físicamente , podemos girar más rápidamente al mover más aire , ya sea con más grados en pala o más rpm . El llegar antes o después solo modifica la trayectoria . Me explicó sí sólo modifica la tiempo que tarda en llegar a los grados máximos sin modificarlos empezaría a girar más abierto pero conforme se acerque a esos grados máximos iría cerrando el giro que al final ( en caso de un flip lateral por ejemplo ) tendría forma de " 6 " , más abierto al principio y con mas giro al final . También seria comparable en cola , si le quitamos velocidad a la cola al principio gira más lento pero sí continuamos con el stick a tope conforme se acerque al final del recorrido y al pich maximo irá girando normalmente , la única diferencia es que tarda más en llegar a esa velocidad de desplazamiento de cola . Eso no es así en flybarless , al recortar endpoints el tope de giro es constante y por Lo tanto la sustentación y por Lo tanto los grados . En consecuencia recorta grados como asevero al principio del post , di modificamos el tiempo en llegar los grados maximos sólo lograriamos una trayectoria no lineal .

Está definición que di es totalmente válida en flybar . En flybarless, según comenta eivus , hace el mismo recorrido en menos tiempo , pero como digo sí los grados son los mismos y las rpm don las mismas el roll rate es el mismo , puesto que físicamente no tenemos más empuje . Pongo el ejemplo de 2 coches con el mismo ángulo de giro   pero uno tarda más en alcanzarlos , el primero con más velocidad dará el giro más redondo y el otro empezara más abierto y girara más rápido conforme lleve al giro máximo , uno hará una O y el otro un 6 . En cambio con igual velocidad de giro pero uno con más grados que el otro uno hará una O y el otro una o es decir mismo giro pero mas pequeño y en menor radio , es decir más rápido . Con esto quiero decir que la única forma de girar sobre el mismo eje es hacer un radio menor y eso se hace con más grados o mayor empuje en caso de helicópteros .

en mi opinión la respuesta que da davidpradam es correcta.

Zeusramon no se, creo que la cuestión ya está resuelta y es más sencilla de lo que planteas.

El heli no gira más rápido con Endpoint altos que con Endpoint al 100%. Por ejemplo, si damos a profundidad al mínimo del stick en ambos casos, podrás hacer unos backflips. En ambos casos al tener el stick al mínimo, tendrás los mismos grados máximos de profundidad, las mismas revoluciones y por lo tanto girará a la misma velocidad. En el caso de poner el stick a mitad de recorrido en la parte inferior, con endpoints altos el heli girará más rápido porque le estarás dando más grados que en el caso del epoint del 100%, simplemente debido a que la proporción entre el recorrido del stick y la consigna emitida por la emisora es mayor. Evidentemente en el caso de endpoints altos, hay una zona muerta en la parte final del stick, en la cual, ya has alcanzado los grados máximos de profundidad.... es la zona muerta del recorrido (cuando sobrepasas el 100%). Todo esto es igual que lo que ya se ha comentado en el caso de cola.

Ahora, un ejemplo más. Nos centramos en la curva de paso de la emisora. Imagina una curva lineal  0/25/50/75/100 (-11º/0/+11º).
El heli responde al paso, de una forma lineal, al movimiento del stick en todo su recorrido. Ahora imagina que modificamos la curva a esta otra:
0/0/50/100/100.... el paso sigue siendo (-11º/0/+11º).

Como responde el heli ahora?.  La respuesta será mucho más rápida, pero más rápida a la respuesta del stick, el heli realmente no tira más que antes.... simplemente responde más rápido a pequeños movimientos del mando.
Por supuesto en las zonas extremas, tanto por arriba como por abajo, tenemos una zona muerta en la cual los grados ya están al máximo o mínimo según corresponda.
Fuera de la zona muerta, la respuesta sigue siendo lineal, pero más rápida porque hemos aumentado su pendiente.

En una emi con 5 puntos de curva, hacer esta curva tipo Z espejo, es hacer el paso demasiado agresiva..... pero estoy seguro, de que en emisoras de las que tienen muchos mas puntos para curva, hay gente que utiliza esto que te comento, para mover menos los dedos consiguiendo una respuesta más rápida..... lo he preguntado muchas veces, pera nadie me lo ha confirmado..... es algo que sospecho.... yo desde luego si tuviera una emisora así, seguro que utilizaría este 'truco'.

Ya sí el efecto ya Lo se porque Lo vi , yo quería comprender la cuestión física . La respuesta mayor por el aumento de aceleración , es decir imprimimos la misma fuerza peeeero en un tiempo y recorrido menor , con Lo que aumentamos la aceleración , o Lo que es Lo mismo la aceleracion centripeta ya que hablamos de velocidad de giro y no de lineal . Esto conlleva a que según newton fuerza céntripeta= masa x aceleración centripeta . Al obtener mayor fuerza es igual incrementar rpm o a incrementar rpm , por eso gira más rápido . Jeje ya me quedo tranquilo jejejejeje. Ya tenemos claro Lo que es y que modifica . Parece una tontería pero en ningún sitio he leído está respuesta , en unos decían que modificada pasó cíclico y en otros velocidad de serbos , y resulta que ninguna es cierta jejejejeje chicos nos van a dar el premio Nobel helicopteril Jajajaja.

es buena cosa la del preocuparse del porque  de las cosas que le hacemos a nuestros helis. no es ninguna tontería. a mi tambien me gusta saber que es lo que tengo entre manos.

un saludo.

Excelente hilo, me interesa muchisimo!, comparto que a mi tambien me gusta mucho saber el porque de las cosas... sigo este hilo a full!

Gracias msallua , pero creo que ya dimos con la solución , así que poco más hay que decir . Le hemos dado mil vueltas pero uno se queda tranquilo cuando da con la tecla. Yo creo que nunca esta de más comprender como funcionan nuestros helis y el porque de las cosas, aunque nos calentemos la cabeza jejejejeje.

Voy a discrepar un poco pues veo este tema interesante pero un poco parado :D :D :D En mi modesta opinion os estáis centrando en los endpoints como referencia del roll rate pero lo que determina el roll rate en los flibarless es la gestion electrónica del "Flibar virtual".  Imaginad un heli con flibar tradicional  al que le quitáis el flibar (con dos C....es) y no le ponéis electronica Flibarless, se volveria ingobernable por lo nervioso oséa que al quitarle el flibar estáis aumentando brutalmente el roll-rate en elevador y alabeo puen no hay nada, ni mécanica ni electrónica que suavize los cambios de paso del ciclico. Por razones de diseño en los Flibarless, con el Pich solo se puede conseguir un cierto roll rate pero no es el pich lo que determina el máximo Roll-rate, lo mismo ocurre con los Endpoints, lo que haceis al saturar los endpoints es llegar antes al máximo roll-rate pero para nada aumentais el roll rate. El roll rate máximo solo se puede medir cuando has llegado al tope del stick y permaneces ahí, a tope. El roll-rate de la cola es paso puro y duro  cuanto más paso mas roll-rate puen en la cola no hay flibar...

Entonces la pregunta del millon ¿cómo aumentar el roll rate en los flibarless?

Continuará.... que me voy a cenar...

pues es que precisamente eso es lo que se expone más arriba.

En todo caso se puede reducir el roll-rate con EP inferiores al 100%.

Hola a todos:

Esta es mi teoría:

Para entender como aumenta el efecto de mando el sistema flybarlees tenemos que entender como funciona el responsable de dar la respuesta al cíclico , osea el servo , los grados son los mismos pero no la forma de actuar sobre ellos , los "rates" afectan al control de potencia del servo

EL control de la potencia  enviada desde el sistema flybarlees hacia el servo consiste en “chopear” la tensión nominal de alimentación del servo a una frecuencia por ejemplo  de" 50 ciclos por segundo" Herzios" .Esto es lo que se conoce como control de potencia por ancho de pulso" , ó señal  “PWM”.

El sistema flybarlees esta alimentando  con una batería que genera 4,8Vcc.
Los 4,8Vcc de tensión no son enviados  al motor tal cual, sino que son gestionados o empaquetados como" pulsos".

Esta secuencia de control es  conocida  como modulación del ancho de pulso  y consiste en suministrar esa tensión "pero no constante en el tiempo"sino que la  suministra a  intervalos regulares de tiempo constantes, con lo cual lo que le esta llegando al motor son pulsos de tensión continua y modulo 4,8 Vcc Como hemos dicho que este proceso se realiza a 50 ciclos por segundo, los pulsos de alimentación le estarán llegando al motor cada 1/50 segundos, es decir, cada20 mili segundos.

Entendiendo la Base del comportamiento del servo nos queda un apartado importante que es la( velocidad de posicionamiento)

La velocidad de posicionamiento :
Si variamos el ancho de los pulsos generados por la electrónica de potencia el resultado es que aumentamos el ciclo de trabajo .

El ciclo de trabajo :
El ciclo de trabajo es el resultado de dividir el tiempo durante el cual aplicamos tensión  al motor entre el tiempo total  del ciclo  .

ejemplo:

Un pulso que tiene un ancho de 10 msg y el total del ciclo son 20msg  : el ciclo de trabajo que resulta es del 50%  ya que estamos aplicando tensión durante mas tiempo y como resultado cuanto mas alto sea el ciclo de trabajo , mas velocidad desarrolla el servomotor y por tanto el posicionamiento también sera mas rápido.


Por lo cual   el" rate piro"  es un valor que  actúa sobre la velocidad de posicionamiento y el ciclo de trabajo del servo.

P.D , Teóricamente y en   particular pienso   que es así ,   no se si me equivoco .

Saludos.

      

C4pic, mi comentario viene porque en un hilo de "...roll-rate en los flibarless" os habéis dejado uno de los elementos más importantantes que intervienen en el roll-rate, el Flibar "Virtual". Habéis hablado de velocidad de servos, de paso del cíclico, de revoluciones de endpoints etc. 

Quiero puntualizar lo que he comentado más arriba. En teoría si se pudiera prescindir de flibar mecánico o electrónico sí que sería solamente el  picth del cíclico lo que determinaría el roll-rate en elevador y alabeo y el máximo roll-rate se obtendría al mayor  grado posible de picth en cíclico tanto en alabeo como en picado pero existiendo la necesidad de Flybar, sea mecánico o electrónico, cuando el helicoptero esta girando sobre algunos de sus ejes, longitudinal para el alabeo y horizontal para el picado, el plano del Flybar siempre esta persiguiendo al plano de las palas y mientras el flybar y las palas estén en distinto plano no se obtendra el valor máximo de pitch en el cíclico y por tanto el máximo roll-rate para una demanda de "full stick" para el cíclico.


De hecho en la configuracion de un 3GX, leyendo entre lineas,  en el manual pone que se puede aumentar o disminuir el  roll rate de dos maneras, una es aumentando o disminuyendo el picht del cíclico dentro del "dir setup" (valores ail/elev swash AFR dentro del Dir setup) pero aquí tenemos una limitación y es el máximo cyclic pitch que puede manejar el trinomio motor/desarrollo/batería , y la otra manera  de modificar el roll-rate es modificando los valores ail/elev del "Swash AFR" fuera  del "DIR Setup" y que al hacer esta modificación fuera del "Dir Setup" o sea fuera del modo de programación, le estamos diciendo al Flibarless que modifique el roll-rate sin modificar en absoluto los valores mínimo y máximo de pich en el  cíclico que le hemos "enseñado" en el "set-up" del Flybarless.

Un saludo

Te dejas lo más importante, no hay reaccion  instantánea entre lo que tu haces con la palanca de la radio ail/elev  y el paso que obtienes en el cíclico del helicoptero. Hay un retraso filtrado por el Flybar. En un Flybar mecánico lo que manda es el flybar y tu orden del stick llegara a las palas a traves Swash plate (paso cíclico) retrasada exponenciada y/o  disminuida en funcion de las características del flybar mecánico. En un flybarless electrónico pasara por el filtro del "Flybar virtual"  y es el programa lo que determinara la cantidad de roll-rate y las correcciones al mismo.

El servo es un peon que hace lo que le manda la lógica  del Flybarless, contribuye en el proceso y un peon más rápido hace las cosas más rápido desde que se lo manda su amo, pero en el caso del Flybarless, nos pese los que nos pese, el que manda es la cajita esa pequeña y puñetera de configurar, nosotro solamente sugerimos lo que hay que hacer desde la rádio.
¿Tenéis coche con Abs,esp,jotutu, etc? ¿una vez que pisas el freno en una emergencia, quien es el que decide que rueda frenar?

Saludos

Chicos este hilo estaba parado ya que se llegó a la comprensión del funcionamiento y aplicación de el roll rate .

En flybar el roll rate o ratio de giro o velocidad de giro la determinan 2 factores , paso en alaveo y profundidad y voltaje a,que alimentamos serbos .

En flybarless no . Los grados son constantes . Sí influye el voltaje a que alimentamos los serbos . El otro factor sobre el que influimos es sobre la proporcionalidad entre recorrido de stick frente a movimiento de cíclico . No se varían ni grados , ni frecuencia ni voltaje ni nada , Lo único que varíamos es que con un clic de stick movemos más o menos recorrido del cíclico en alaveo o profundidad . Ósea con roll rate al máximo creo recordar que llegábamos al máximo recorrido en cíclico a la mitad mitad de recorrido de el stick . Es así de simple .

Es igual en cola , no se modifican grados ni frecuencia ni voltaje , solamente proporcionalidad entre movimiento de stick y serbo.

tienes razón Wichow, entiendo lo que expones. La verdad es que nos centramos únicamente sobre los parámetros que comentas, porque esto nació en el hilo del BeastX y las dudas estaban sobre todo en como afectaban sobre todos los EndPoint sobre el comportamiento de alaveo y profundidad cuando programamos en nuestro caso el BeastX en modo transmitter



Creo que estás mezclando cosas. No enviamos al servo ni desde el receptor, ni desde el FBL, una señal de control de potencia PWM al servo. Lo que enviamos es una señal de consigna de posición de 0º a 180º. Es el servo el que aplica tensión PWM a su propio motor cuando está en una posición que no se corresponde a su consigna. Por otra parte, la potencia que desarrolle el motor depende además de la velocidad de giro, de su carga (osea el par que tenga que desarrollar) y por lo tanto realmente no ejercemos ningún control real sobre la potencia que el motor del servo desarrolla..... ya que esta depende de la carga a la cual esté sometido.
 
 
Saludos.

+1

Con señal de consigna me refería a que lo que se le da al servo en la señal de control es precisamente eso, una consigna de posición, en función del ancho del pulso....una orden de la posición en la que debe de estar el servo (consigna).....  Esta señal de consigna es una señal PWM, y efectivamente el ancho del pulso define la posición angular del servo (no la velocidad). La velocidad de cambio, depende simplemente de la velocidad con la que cambie el ancho del pulso.

En este caso la amplitud, no interviene en nada, ya que la señal de control es una señal de onda cuadrada de amplitud constante... normalmente de valor 5V.

La frecuencia simplemente establece la velocidad con la cual refrescamos el dato de la anchura del pulso. Normalmente en un servo analógico esa frecuencia es 50Hz, frecuencia que también se utiliza para servos digitales en el cíclico de un heli flybared. En los giros o FBL la frecuencia puede ser típicamente 200Hz o 333Hz.... Con más frecuencia, el dato se refresca más veces por segundo... y por tanto la "resolución" en el movimiento del servo es mayor.... Pero no quiere decir que el servo vaya más rápido, ya que la velocidad a la que se mueve depende de velocidad de variación de la anchura del pulso y no de la frecuencia ya que esta es constante.


http://www.youtube.com/watch?v=Mo6E0IDZPMA&feature=related (http://www.youtube.com/watch?v=Mo6E0IDZPMA&feature=related)

Un saludo.

Hasta aquí estoy de acuerdo contigo, es lo mismo que yo intentaba explicar. Dentro de "dir" Max/min pitch y fuera Roll-rate


Pero para la cola tengo que matizar:

1º en la cola no hay flibar, ni mecanico ni virtual por eso en el Roll rate de alaveo y picado intervienen más factores.

2º Yo entiendo que el roll rate es la velocidad de giro y la podemos medir en grados/segundo o radianes/segundo,  da igual. Te voy a poner un ejemplo practico y con el rotor de cola que es más sencillo de explicar:

Supongamos que tienes +-30º de pitch en la cola  y con ese pitch obtienes un roll-rate máximo de +-400º/segundo, es teórico (ya se que siempre hay diferencias CW -  CCW por el par motor). 

Supongamos que tienes los endpoints del rudder al 80% y que tardas 0,3 segundos en pasar el stick del rudder de la posicion central a maximo stick derecha.

Haciendo calculos sencillos tardaras 0,3 segundos en obtener el máximo roll rate +400º/segundo en la cola y si mantienes el stick a la derecha el helicoptero seguira girando sobre si mismo (la cola) a +400º/segundo.

Ahora paras, modificas los endpoints del ruder al  120%  y otra vez palancazo del rudder a la derecha 0,3 segundos, ahora cuando pases por el 66% del recorrido del stick ya estaras en el máximo roll-rate que seguira siendo +400º/segundo osea ahora tardas 0,2 segundos en obtener el roll-rate máximo 400º/segundo

¿has aumentado el  roll-rate modificando end-points? !! NO !!  sigue siendo +400º/segundo máximo,  lo que has modificado es la progresividad con la que llegas al máximo roll-rate, has ganado velocidad de mando y respuesta  pero no has aumentado roll rate, has modificado los puntos donde se obtienen los diferentes roll-rate hasta llegar al máximo roll-rate, por supuesto la sensación sera de mayor sensibilidad pero modificar end points no significa aumentar el roll-rate. Sí que es cierto que a mitad del palanca antes de modificar end points tenías 200º/segundo y despues de modificar tendras 270º por segundo pero cuando llegues al 66% de la palanca  tendras 400º/segundo y cuando llegues al 100% pues lo mismo seguiras teniendo 400º/segundo.

Esto para el cíclico es más complejo pues tienes el Flybar - virtual o no- entre medias.

Creo que estamos hablando de lo mismo si decimos que:

En la cola configuramos máximo pitch y por ende, máximo roll rate con los limits y  ajustamos Roll-rate con los end-points o con el dual rate  (pero no aumentamos roll-rate)

En el cíclico cuando configuramos  ail/elev swash AFR  dentro de programación(Dir) ajustamos pitch limits(y el máximo roll-rate teórico) y cuando configuramos ail/elev swash AFR,  fuera de programación(Dir) ,configuramos(aumentamos o disminuimos) Roll-rate dentro del margen máximo   que nos dan los pitch Limits.


Por esto yo defiendo que un servo más rápido y potente aumenta respuesta y sensibilidad de mando pero no aumenta el roll-rate, como me parecio entender al leer este tema.

saludos

Wichow, es que lo que expones es precisamente lo que he tratado de transmitir a lo largo del hilo.... quizás en algún punto no me haya explicado bien, pero creo que hablamos de lo mismo....

Coincido contigo, releyendo esta mañana de nuevo creo que hablamos de lo mismo.

Hola C4pic:
Te adjunto la primera  definición que di sobre como funciona la trasmisión de control ya sea desde el  sistema flybarlees  o desde el receptor hacia   un servo en la cual me dijiste que estaba mezclando términos y te la comparo con tus respuestas.


"EL control de la potencia  enviada desde el sistema flybarlees hacia el servo consiste en “chopear” la tensión nominal de alimentación del servo a una frecuencia por ejemplo  de" 50 ciclos por segundo" Herzios" .Esto es lo que se conoce como control de potencia por ancho de pulso" , ó señal  “PWM”.

El sistema flybarlees esta alimentando  con una batería que genera 4,8Vcc.
Los 4,8Vcc de tensión no son enviados  al motor tal cual, sino que son gestionados o empaquetados como" pulsos".

Esta secuencia de control es  conocida  como modulación del ancho de pulso  y consiste en suministrar esa tensión "pero no constante en el tiempo"sino que la  suministra a  intervalos regulares de tiempo constantes, con lo cual lo que le esta llegando al motor son pulsos de tensión continua y modulo 4,8 Vcc Como hemos dicho que este proceso se realiza a 50 ciclos por segundo, los pulsos de alimentación le estarán llegando al motor cada 1/50 segundos, es decir, cada20 mili segundos.

Entendiendo la Base del comportamiento del servo nos queda un apartado importante que es la( velocidad de posicionamiento)"


Aqui dejo tu respuesta:

Creo que estás mezclando cosas. No enviamos al servo ni desde el receptor, ni desde el FBL, una señal de control de potencia PWM al servo. Lo que enviamos es una señal de consigna de posición de 0º a 180º. Es el servo el que aplica tensión PWM a su propio motor cuando está en una posición que no se corresponde a su consigna. Por otra parte, la potencia que desarrolle el motor depende además de la velocidad de giro, de su carga (osea el par que tenga que desarrollar) y por lo tanto realmente no ejercemos ningún control real sobre la potencia que el motor del servo desarrolla..... ya que esta depende de la carga a la cual esté sometido.


Pero en tu ultimo mensaje tu solo te contradices???

si  en primer lugar dices que no hay dicha señal  y luego dices lo contrario y ademas es lo mismo que yo he dicho.

Te lo recuerdo:

Con señal de consigna me refería a que lo que se le da al servo en la señal de control es precisamente eso, una consigna de posición, en función del ancho del pulso....una orden de la posición en la que debe de estar el servo.....  Esta señal de consigna es una señal PWM, y efectivamente el ancho del pulso define la posición angular del servo no la velocidad . La velocidad de cambio, depende simplemente de la velocidad con la que cambie el ancho del pulso.


Bueno  como el tema de la modulacion ya esta claro   seguimos con el segundo punto  de mi definición en que estas también en desacuerdo .

Entendiendo la Base del comportamiento del servo nos queda un apartado importante que es la( velocidad de posicionamiento)

La velocidad de posicionamiento :
Si variamos el ancho de los pulsos generados por la electrónica de potencia el resultado es que aumentamos el ciclo de trabajo .

El ciclo de trabajo :
El ciclo de trabajo es el resultado de dividir el tiempo durante el cual aplicamos tensión  al motor entre el tiempo total  del ciclo  .

ejemplo:

Un pulso que tiene un ancho de 10 msg y el total del ciclo son 20msg  : el ciclo de trabajo que resulta es del 50%  ya que estamos aplicando tensión durante mas tiempo y como resultado cuanto mas alto sea el ciclo de trabajo , mas velocidad desarrolla el servomotor y por tanto el posicionamiento también sera mas rápido.

Tu respuesta :

efectivamente el ancho del pulso define la posición angular del servo no la velocidad . La velocidad de cambio, depende simplemente de la velocidad con la que cambie el ancho del pulso.


Pero eso es lo que yo he dicho ahí arriba no??

y me vuelvo a repetir  ¿estas seguro "que aumentando el ciclo de trabajo  no desarrolla mas velocidad  el servo"?


http://www.youtube.com/watch?v=P-ByFGXaI8k&feature=related (http://www.youtube.com/watch?v=P-ByFGXaI8k&feature=related)
saludos.

Hola Fran,

Discrepo, no me contradigo. En la primera respuesta, me refería a que no era una señal PWM de control de potencia que es la que tu estabas describiendo, no que no fuese PWM. Es una señal PWM que define la posición angular del servo.



Creo que no decimos lo mismo, o no te estoy entendiendo bien.

Tu estás describiendo una señal como las que generan por ejemplo un ESC de motor de escobillas. Una señal PWM que lleva la velocidad del motor del 0% al 100% en función del ciclo de trabajo (control de velocidad). Pero este no es el caso, la señal PWM es una señal de control (control de posición).

Un ejemplo, imagina un ESC de un motor de escobillas.  La señal que envía el receptor al ESC es una señal exactamente igual que la de control de los servos (PWM 50Hz con un pulso de duración entre 1 y 2ms). Esa señal de control hace que la electrónica interna del ESC genere una señal PWM de tensión en el motor para conseguir la regulación en velocidad. A más tensión más velocidad (mayor ciclo de trabajo). Son señales diferentes.

Hace ya un tiempo diseñé para mi walkera CB180 (que lleva un motor de CC) un adaptador que convertía la señal de salida del ESC de CC  (PWM con ciclo de trabajo entre el 0% y 100%) en una señal PWM de control de un ESC brushless (pwm de 50Hz y pulso entre 1ms y 2ms) ....
con objeto de montarle un motor Brushless:

http://www.helicopterosrc.net/index.php?topic=3620.30 (http://www.helicopterosrc.net/index.php?topic=3620.30)

Es por eso que conozco bien estas señales, y o te entiendo mal, o no estamos hablando de lo mismo.

salu2.

es que posiblemente el BeastX no meta todo el paso posible con el EP al 100% sino en un punto superior, pero tiene que haber un momento en el cual aunque subas el EP, el ratio de giro no suba ya más porque has alcanzado el máximo posible (dado por el paso máximo de las palas).

a ver Zeus..... que estábamos hablando en el caso de cola.... no del cíclico.

A ver si puedo resumirlo :

EDITO:  Cuando hablo de EP me refiero a el por ser este igual al DR en un sistema H1. Si hablasemos de un H3, no sería EP, sería DR

Cola ---------------------------------------------

Igual para FBL que sistema Giro convencional. Los limits del giro limitan el paso máximo. Los EP, varían la proporcionalidad del mando... pero no el paso máximo que se puede conseguir. ¿ como gestiona esto el giro ? ¿ cuando mete el paso máximo ? ¿ con el EP 100% o con uno superior ?..... pues supongo que eso depende de como esté programado internamente el FBL o giro....


Pitch ---------------------------------------------

***** Sistema Flybared:  Con el EP  de este canal aumentamos paso máximo o mínimo ya que la emisora lleva mezcla y envía la señal a los 3 servos del cíclico.

***** Sistema FBL: el Pitch lo transmitimos sobre un único canal porque en la emisora no hay mezcla. El FBL hace la mezcla, y en el limitamos el paso máximo del cíclico. Con el EP variamos la proporcionalidad del paso, pudiendo acortar el recorrido del stick para alcanzar el paso máximo.

Alaveo y Profundidad  -------------------------

***** Sistema Flybared: la emisora hace la mezcla del cíclico. Los EP actuan sobre un único canal independiente de los 3 que componen la mezcla (AIL, ELEV y PITCH) y lo que modificamos son los recorridos finales independientemente para cada servo del cíclico con objeto de nivelar el plato en los extremos.


***** Sistema FBL:  como no hay mezcla, los EP de AIL y ELEV, varían la proporcionalidad del mando para alaveo y profundidad.El paso máximo que se puede obtener no cambia, solo la proporción de como llegamos a el.  ¿ como gestiona esto el giroFBL ? ¿ cuando mete el paso máximo ? ¿ con el EP 100% o con uno superior ?..... pues lo mismo que con la cola.... dependerá del sistema FBL.


Creo que este es un resumen básico de los ajuste de EP para cada mando.

 

 
Zeus, te ha contestado C4pic. +1

Al final terminamos hablando del vaso medio lleno o medio vacío... 

Pero Zeus, eso que dices no es válido cuando, por ejemplo ajustamos los "limits" al máximo mécanico de el paso de cola, osea de tope a tope, y lo hacemos por ejemplo al 90% de EP. por mucho que tu subas los EP a 130% no vas a conseguir más grados que los que has fijado en la configuración de "limits" del giro de cola. Con lo cual no puedes sentenciar que "los EP  siempre aumenta el ratio de giro(vaso medio vacio)"  Es al reves (el vaso medio lleno) En la cola con "limits" fijas el máximo paso, osea el máximo roll rate y bajando EP o metiendo D/R modificas a la baja el Roll-rate. Esto para el cíclico es más complejo de comprobar, incluso en tierra pues las reacciones del Flybar y de la electrónica del Flybarless no son las mismas en estática que en dinámica. 



Los grados son siemple los mismos si has configurado los "Limits" del giro a 80%EP y luego cambias a 150%EP pero si configuras los "limits" en el giro de cola a 150% de Ep y luego bajas a 80% de EP  a 80 tendrás menos grados de pitch.


Un detalle, cuando configuras "limits" de paso para el colectivo y cíclico en un 3GX, por ejemplo,  te recomiendan +-12 para colectivo y +-9 para cíclico, ¿cual es la razón de dar +-3º menos para cíclico? pues puede ser por dos razones principales, para que la electrónica tenga un margen de corrección de cíclico cuando estes a "full Stick" y/o para tener un margen de Roll-rate de cíclico configurable cuando modificas Swash AFR fuera de "Dir" o sea fuera de programación.



 

Zeus creo que en ese manual que tu comentas confunden el  "Dual-rate"  con  "Roll-Rate"  no es lo mismo. El dual-Rate sí que tiene que ver con la proporcionalidad, el roll-rate es un concepto clarisimo en física y sobre todo en Aeronáutica y se usa para determinar la capacidad de un cuerpo para gira sobre un eje a una velocidad determinada medida en  grados o radianes por unidad de tiempo (movimiento circular).
Un roll-rate lo puedes gestionar con "proporcionalidad" D/R   y/o con  exponencial pero el Roll-Rate no tiene nada que ver con la proporcionalidad.

Dual-rate = Doble o de dos velocidades y  se mide en %

Roll-Rate = Velocidad de Giro. se mide en Grados/segundo



Sin acritud :) :) :)

Hola amigos,
 
 no había pasado por este hilo y la verdad es que me ha parecido muy interesante. Profundizáis hasta el límite.
 
Por mi experiencia he comprobado que algunos dispositivos FBL y giróscopos controlan electrónicamente el roll rate. Es decir, con un mismo ajuste mecánico se consiguen distintos roll rates cambiando sencillamente un parámetro en la electrónica. Es obvio que si hay una limitación mecánica (ajuste de grados del cíclico, recorrido del servo de cola, etc, ) el máximo roll rate estará condicionado por ello.
 
En algunos giros cambiar el roll rate de la pirueta es tan fácil como jugar con el AFR o el D/R. En algunos sistemas FBL, como el Futaba 750 que tengo y conozco, también es un simple ajuste que se realiza independientemente para el alerón y la profundidad en una escala del 50 al 150% para variar la velocidad de rotación. Yo ajusto los helis sacando el mayor número de grados posible (paso, cíclico y cola) y luego ajusto la "agresividad" a mi gusto electrónicamente.
 
Yo creo que quién controla el roll rate fundamentalmente es la electrónica en función de los parámetros que configuremos y, por supuesto, la cantidad de ellos que nos ofrezca su software. Una electrónica con muchos parámetros permite más ajustes individuales que una con menos. Al final es la forma de cómo un programa interpreta lo que le cuentan los giróscopos (de cualquiera de los ejes) e interpreta lo que le mandas o realiza sus correcciones en función de los parámetros y lógica que tenga programados. Para nuestra desgracia dependemos más de lo que creemos de lo bien que esté hecho el software que de las propias prestaciones y exactitud de los componentes electrónicos, aunque tampoco hay que despreciar esa calidad. A más exactitud más posibilidades.
 
Mi conclusión es que en todos estos dispositivos electrónicos lo más importante es conjugar bien los ajustes que te ofrecen. El ajustar un exponencial muy radical con una ganancia muy baja en un FBL no tiene mucho sentido, por ejemplo.
 
Un saludo
 
 

Si lees detenidamente mis post veras que cuando pongo ejemplos lo hago con el rotor de cola que es más sencillo de explicar quizás a eso te refieras...



Pues Hoy mismo he vuelto a comprobarlo y mis resultados te contradicen:

Trex 600 EFL 3GX

configuracion:

Paso colectivo +-12º
Paso Ciclico +-9º


Estos ajustes estan hechos con swash AFR  +50 Ail + 50 Ele +39 Pitch dentro de "Dir" sin tocar "travel" en configuracion de servos de DX8 osea recorrido de servos 100%

- configuracion D/R para alabeo pos1=100% pos2=88%  y pos3= 75%
- Enciendo emisora, enciendo Flibar, tres saltitos del ciclico me indican que puedo volar. (cables de motor desenchufados)
- Aumento stick de gas hasta que tengo 0º en colectivo sin tocar stick ail/ele.
- Con colectivo a 0º pongo full stick derecho(alabeo) y con D/R =100% obtengo 9º de cíclico para alabeo
- Sigo con colectivo a 0º Ahora pongo D/R = 75% pongo full stick derecho(alabeo) y obtengo 7º de cíclico

Resultado D/R sí que modifica grados de paso en cíclico

En cola las pruebas con los mismos resultados, D/R sí que modifica grados de paso de cola, siempre que no excedas los Limits y siempre que desactives bloqueo.

Este test  cualquiera lo puede reproducir



Del manual del 600EFL, te lo pongo literal sin traducción.

Colective pitch setup:
*Recommended  pitch range +-12º. Maximun pitch range  for adanced pilots Shall not exceed +-13.

Cyclic pitch Setup
*Recommended  pitch range +-9º. Maximun pitch range  for adanced pilots Shall not exceed +-11.

Como ves entre 2 y 3 grados de diferencia siempre


Un saludo

Wichow, estoy siguiendo el hilo , anoche hice el test en mi casa con el BeastX en el 550 y al cambiar de % en D/R note que el ciclico NO varias los grados. Mas tarde vuelvo a probar nuevamente.

Zeusramon que te lias...

- EN 3GX Sí que se puede tocar subtrims para alinear servos en el setup inicial del Flybarless, siempre dentro del Setup  "DIR"  lo tienes bien clarito en el manual.


-EP y subtrims  sí modifica  recorrido o posición  individual de servos, estamos de acuerdo, pero D/R no estamos de acuerdo.


- La funcion D/R en la DX8 y en emisoras modernas no modifica  recorrido individual de servos. D/R y Expo mofifican  % canal AIL  y % canal ELE (trabajan sobre la mezcla que interviene en esos canales AIL o ELE ) . y Sí que se pueden utilizar en Flybarless.

Aquí te lo explican muy bien en la sección "configuracion" (el funcionamiento del D/R  no modifica recorrido individual de servos).
http://www.nitroylitio.com/web/articulos/42-electronica/79-ique-es-el-dual-rates (http://www.nitroylitio.com/web/articulos/42-electronica/79-ique-es-el-dual-rates)

-Los EP en 3gx yo no los uso para nada estan al 100% desde la configuración inicial del Heli. hay gente que hace 3D extremo y toca los EP para saturar el mando de cíclico y tener todo el mando en tan solo la mitad del recorrido de los sticks, no es mi caso.

- Dices que lo pone bien claro en las instrucciones, Te lo traduzco literal para que veas lo que realmente pone bien claro, se puede y no se puede hacer en el 3GX Página 23 Q&A del manual KX016017 del 600EFL y 3GX de Align :

http://rotorquest.com/Manual/kx016017manual.pdf (http://rotorquest.com/Manual/kx016017manual.pdf)


Q&A nº12 ¿Qué ajustes puedo hacer en el trasmisor después de que el "DIR setup" ha sido completado?

Puedes ajustar Trim tabs, Dual rates, exponencial, pitch colectivo y AIL/ELE swash AFR (para modificar roll rate).  NO ajuste subtrims de nuevo a menos que seguidamente se repita paso a paso  la configuracion "DIR setup".



Sirve para demostrar que cuando metes un D/R menor que 100% en la cola sí que disminuyes los º máximos de pitch osea disminuyes máximo roll rate, la palabra lo dice "dual rate" o sea que dispones de dos  o tres configuraciones distintas de  ratio de giro en el heli dependiendo de la posicion del interruptor de D/R. La prueba es perfectamente válida para medir los grados de pitch en cola y para comprobar el centrado del recorrido. Desactivas bloqueo y mides centrado, pitch o D/R, lo que quieras medir. Y lo que mides es perfectamente valido para cuando activas el bloqueo de cola.

Como tu sabes En tierra y con motor parado la observación del funcionamiento del bloqueo de cola es errático y no se corresponde con lo que de verdad ocurre en vuelo. En tierra  cuando tienes el bloqueo del giro activado a poco que muevas la palanca de rudder el servo se va a un extremo hasta llegar al límite y esto es por que detecta que tu pides movimiento de cola pero la cola no se mueve y el giro sigue incrementando paso hasta llegar al límite, En el aire es distinto.



Pues en esto estamos de acuerdo...

Pero cuando tú dices :
"...Por eso digo que en el ratio de giro influyen 3 factores , grados en cíclico , proporcionalidad y voltaje en serbos ( o características de estos )  Mejor no Lo puedo explicar..."

Estas haciendo una paella y te dejas el arroz y el fume ...(http://www.helicopterosrc.net/richedit/smileys/YahooIM/68.gif)(http://www.helicopterosrc.net/richedit/smileys/YahooIM/68.gif)(http://www.helicopterosrc.net/richedit/smileys/YahooIM/68.gif)(http://www.helicopterosrc.net/richedit/smileys/YahooIM/68.gif)

En el roll rate influyen y aumentan roll rate:

- Revoluciones rotor ->>  +revoluciones + roll rate
- Caracteristicas y configuración del Flybar -peso de pads +roll rate etc. Tambien la configuracion del flybar electronico en el caso de ser  Flybarless 
- Paso del colectivo ->> +paso +roll rate
- Distribucion de pesos respecto al centro de gravedad->> Cuanto más cerca este la masas del centro de giro +roll rate
- Distancia del rotor principal al centro de gravedad ->> Cuanto más corto es el eje del rotor principal +Roll rate
- Caracteristicas de las Palas de Rotor principal. (según su perfil NACA, la distribucion de pesos, los centros de gravedad etc)

Y después tambien influyen pero no aumentan máximo roll rate:

-Velocidad de servos. ->> cuanto mas rápidos mayor es el la respuesta o el  "momento de giro"
-Tamaño de la palanca de servos o configuracion de posicion (Ball link más cerca o mas alejado del eje)
-Configuración Dual/Rate.
- Y alguno más que me dejo por que me voy a comer...(http://www.helicopterosrc.net/richedit/smileys/YahooIM/4.gif)(http://www.helicopterosrc.net/richedit/smileys/YahooIM/4.gif)(http://www.helicopterosrc.net/richedit/smileys/YahooIM/4.gif)





!!! A volar !!! que llega el finde y al final estando liados con la teoría del vuelo y no volamos.

Saludos

pon un D/R  del 60% o 75% y veras como lo ves.

Un saludo

 

Creo que el error es que a veces hablamos de D/R y EP como si fuesen la misma cosa. En un H3 no lo son....es como tu dices,  pero en un H1....si que son lo mismo.

Para el BeastX que se lleva con H1, D/R y EP cumplen el mismo efecto... la diferencia, pues que el EP es fijo y el D/R lo puedes configurar para cambiarlo durante el vuelo.



Estamos de acuerdo...


Un D/R bajo siempre disminuye grados máximos. Esto es lo que se ha comentado tanto por aquí de la proporción del movimiento del Stick. Si ponemos un D/R al 50%, con el stick a tope tendremos la mitad de grados que con D/R al 100% (siempre que supongamos que el máximo los da al 100% claro.... cosa que en un FBL no tenemos tan clara....)

Lo del voltaje de los servos y su calidad... pues lo veo un tema complicado... Yo también pienso que prácticamente no influyen en el ratio de giro máximo...PERO... sólo si hacemos girar el heli sobre un único eje, ya que el cíclico queda prácticamente en una posición fija durante la rotación (despreciando lo pequeños movimientos de corrección que pueda haber)....

En una maniobra más compleja, haciendo por ejemplo piroflips, está claro que la respuesta dinámica de la pirueta será más ágil con mejores prestaciones de los servos (el cíclico no para quieto).... si bien en este caso.. tampoco estamos hablando exáctamente de roll rate... pero es cierto que la maniobra se ejecutaría con menos dinámica.

Para la cola, no influiría el voltaje en el roll rate máximo.

Vaya lo que está dando de si este hilo.....jeje....

salu2.

Excelente 4PIC, estamos totalmente de acuerdo, creo que tú  tienes bastante claro el concepto de Roll rate.

Un saludo

Hasta aquí hemos llegado Zeusramon. 
En ninguna de tus respuestas me has citado - como bien hace nuestro amigo C4pic - para debatir sobre cosas que yo realmente he dicho. Me atribuyes argumentos que yo no he dicho -y lo has hecho más de una vez -, fijáte que te lo puse en negrita para que no hubiera mala interpretación pues hablamos de  conceptos complejos de explicar y de entender, fíjate lo lo que tú dices que yo he dicho:


Y ahora fíjate bien lo que yo he dicho:



Como ves yo hablo de recorrido individual y me reafirmo que D/R trabaja sobre canal de mezcla "AIL" o "ELE" y no sobre servos individualmente.

De todas formas ZeusRamon no voy a continuar con este hilo pues en tu último post ya he leído todo lo que tenía que leer,  descalificas y hasta te permites el lujo de recriminar a C4pic por que te lleva la contraria ! increible ! Eso no es constructivo , no sirve para nada. Si te incomoda el debate y las opiniones contrarias no debatas en público y por último te diré que el hecho de abrir un tema no te da derecho de estar en posesión de la verdad absoluta.

Un saludo para todos, que tengáis un buen fin de semana

a ver.... Zeus, Wichow.... tranquilos.... esto es un debate abierto, cada uno expone sus razonamientos y hay que respetarlos. Este hilo hasta ahora ha sido constructivo e interesante, no lo echéis a perder.




Zeus, yo no me invento lo que digo. Mi razonamiento de estos últimos post ,es totalmente coherente  con todo lo que he ido exponiendo a lo largo de todo el hilo. Yo esto es lo que tengo en mente desde el primer día, no es algo que se me haya ocurrido ahora.... Pero por lo que leo parece que no os lo transmití bien, y no me entendisteis.

El funcionamiento de un giro cuando el heli está sin moverse, es diferente a como se comporta cuando está volando. Es como la cola con bloqueo.
Tu le das al stick a tope y el heli no se mueve, el cíclico o la cola se van a tope porque intentan corregir una situación.... le estás dando ordenando una corrección que el heli no es capaz de conseguir (el heli está en el suelo) y por lo tanto se va a los máximos.....

Cuando el heli vuela, tu le das al stick y el heli va respondiendo en consecuencia.... y cuando llega la máxima orden que le das con el Stick deja de meter más grados porque ya ha conseguido lo que tu quieres.

Zeus, ponte el monitor de la emisora y olvidate del FBL. Pon el DR al 50.... y verás como con el stick a tope la salida del canal correspondiente (H1) será la mitad que si la pones al 100%..... el FBL no sabe si el stick está a tope o al medio, lo único que sabe es que le llega el 50% del mando posible..... esto es lo que hemos comentado desde el principio.... proporción entre movimiento del stick y orden transmitida.

Es lo que he tratado de explicar desde el principio..... el DR no es más que un cambio de la cantidad de mando que transmitimos desde la emisora... en el modo monitor de la emi o el simulador lo podéis ver muy claro....

Una prueba os propongo..... en el simu, ponéis un heli a girar sobre si mismo de cola con el stick a tope.... y le vais bajando sobre la marcha el DR al RUDDER....¿que pasa? cada vez gira más despacio... ¿porque? ¿si no estoy moviendo el stick?.... pues hombre... no mueves el stick , pero con el DR estás metiendo cada vez menos señal para el stick a tope... ¿cual es el efecto final? pues como si el stick lo movieses hacia el centro cuando el DR estaba al 100% -> menos mando -> menos paso. Además observar una cosa de lo más interesante, en la emisora de la pantalla conforme bajáis el DR el stick se va moviendo hacia el centro!!! .... evidente.... al simu le pasa lo mismo que al FBL..... no tiene ni idea de donde está el stick realmente....solo ve una cantidad de mando.

Esto tiene otro efecto, que cuando movemos el stick la respuesta será cada vez más lenta ¿porque? porque el recorrido del stick siempre es el mismo... pero la cantidad de mando es menor... y por lo tanto la proporción entre movimiento y señal es menor.....todo esto es lo que venimos llamando como:  proporción entre movimiento del stick y orden transmitida.


En el caso de DR altos, todo esto es al contrario.

Un saludo compañeros.

(http://www.helicopterosrc.net/richedit/smileys/Palabras_Positive/4.gif) 

Foto  de  pasó en cola con D/R 130% . Beastx en modo transmiter.

(http://img109.imageshack.us/img109/8992/imag0588k.jpg) (http://imageshack.us/photo/my-images/109/imag0588k.jpg/)

Uploaded with ImageShack.us (http://imageshack.us)

(http://img43.imageshack.us/img43/4407/imag0589k.jpg) (http://imageshack.us/photo/my-images/43/imag0589k.jpg/)

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El pasó no se modifica , la proporcionalidad si .

En serio este post ya me sirvió y aportó mucho en Su dia , me ayudó a comprender mejor el funcionamiento y ajustes de.los flybarless. Por mi parte doy por servido .

Bueno he borrado mis ultimos posts porque creo que no aportaban nada y  solo emborronaban ya que se discutia sobre un sitema en h3( que solo usa align ) frente al comportamiento de el resto de fabricantes. Reabro ese hilo porque en el del beastx creo que se aportaron cosas muy interesantes que aqui dejamos por aclarar , y es como los flybarless gestionan el ratio de giro ( o agilidad , como lo querais llamar) .Gracias a nuestro amigo c4pic por aclararnos esto , aqqyu dejo algunos de los posts que puso en el hilo del beastx, y no quita que el posteriormente quiera aclarar algo.


El FBL gestiona los servos a frecuencia constante (65Hz,250Hz,333Hz......) lo que hace es variar la anchura del pulso de control.

La posición del servo se establece por la duración de un pulso de onda cuadrada, que se repite a una frecuencia fija.

El pulso suele ser de entre 1ms y 2ms de duración. Con duración 1ms, el servo está en su limite inferior, con 1,5ms (1500uS) está al centro, y con 2ms en su límite superior.

--------

la frecuencia como dices es la distancia entre pulsos y efectivamente es constante. Es la frecuencia a la que configuramos los servos.

Si un servo amplía su recorrido, es porque su pulso se hace más ancho...ya sea por endpoints, mezcla, o gestión interna del FBL.

El voltaje (de alimentación del servo) es también constante 5 o 6V, la velocidad (máxima) es una característica del servo, de su construcción. A 6V responde más rápido, es capaz de seguir el pulso más rápidamente, porque el motor puede tener más energía para moverse. La tensión del motor es ajustada internamente por el bucle de control del servo, para conseguir que siga la consigna marcada desde el control (ancho del pulso).

Si el pulso está fijo en una duración, el servo está quieto. Si el pulso se mueve en anchura, el servo se mueve siguiendo esa consigna de posición que es el ancho del pulso. La velocidad a la que se mueve el servo, es la velocidad con la cual varía la anchura del pulso. Si el pulso se mueve muy rápido y el servo no es lo suficiente rápido y no puede seguir la consigna, el servo se retrasa.

Hasta aquí es donde entra el servo y su característica.

El como y a que velocidad varía el pulso, depende de la configuración del FBL, y de la configuración de la emisora (D/R, EP....).

En estos servo tester, cuando están en manual, el servo sigue al potenciometro del tester. Con ese potenciometro se está generando un pulso cuya anchura es proporcional a la posición del pot del tester. ¿ a que velocidad se mueven los servos? a la que le marcas con los dedos al mover el potenciómetro....porque lo que hacen es seguir la posición marcada en cada instante por la anchura:

http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=qkRVcAYCgFc (http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=qkRVcAYCgFc)

http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=08wAiCrNW9s (http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=08wAiCrNW9s)

Gracias por ponerlo aquí Zeusramon....este hilo ha sido muy interesante.

Salu2

Roll rate y dual rate no están necesariamente relacionados.
Imagínate que conduces un coche cuya dirección gira las ruedas 30 grados en tres vueltas de volante de tope a tope. Con un dual rate del 50% las ruedas giraran 15 grados en tres vueltas de volante de tope a tope, haciendo la dirección mas tranquila sin cambiar el roll rate.
El roll rate especifica el máximo ratio de giro (la brusquedad) con la que la dirección reacciona a un movimiento del volante. Puedes hacer que el coche gire suavemente a un movimiento de una vuelta de volante en un segundo bajando el roll rate (haciendo así la dirección mas tranquila), o hacer que reaccione violentamente a un movimiento de un cuarto de vuelta en un segundo subiendo el roll rate (haciendo así la dirección mas nerviosa). Y esto, sin cambiar el dual rate.
Depende de lo que quieras conseguir...
Yo lo uso así: ajusto el dual rate hasta que siento que el helicóptero reacciona a pequeños movimientos del cíclico o el timón en la forma que quiero, proporcionalmente. Luego ajusto el roll rate hasta que consigo que si le pego un buen empujón al stick el helicóptero reacciona a la velocidad que necesito. En cíclico, esto es 80% dual rate y 240 grados por segundo y en timón, es 100% y 900 grados por segundo. Todo esto en mi 700e. En mis maquetas, cíclico y timón a 100%, y 120 y 300 grados por segundo respectivamente para evitar que la cabina salga volando en piros, pero aun tener autoridad si voy hasta los topes.
Luego reduzco la sensibilidad en el centro con un poco de expo...

Muchas gracias por vuestras aclaraciones, me han ayudado mucho a comprender muchos conceptos.