Desarrollo placa Ardupirates (QUAD/HEXA)

[T-ony]

Bueno, ya ensamble las placas. Soldados todos los puñeteros pines y ensambladas entre sí. Y no me he quemado con el soldador!.

Y la primera pregunta: Para qué envían estas resistencias los de Dyidrones? Son cuatro, por lógica entiendo que serán para interponer entre motores y placa. O algo así....

Hola JVCmadriles. Os llevo siguiendo desde hace algunas semanas, y también recopilando información de otros sitos.

Este es un tema que me está rondando la cabeza desde hace algunos meses, pero aún no tengo claro lo que quiero y tampoco tengo los conocimientos suficientes y no me siento capaz de montar un bicho de estos, pero todo se andará.

Te dejo un link de una página muy interesante que trata estos temas. También te pone muy claro como se conectan esas resistencias.

Un  saludo.

https://sites.google.com/site/cuadricoptero/home/arducopter

[JCVmadriles]

Esas resistencias son para el sensor de voltaje integrado y van en el IMU, aqui te dejo el esquema y las instrucciones. Yo no las he montado, no me parecen muy utiles y creo ademas que no están implementadas en el actual codigo. En su lugar te será más facil montar un salvalipos de los de toda la vida.

Gracias, Pizco. Qué sería de nosotros sin ti.... 

Entiendo que si las sueldo, no pasa nada?. Lo del "salvalipos" si que no sé qué puñetas es. Pero si tú lo dices, yo lo hago!. Cuando me lleguen las baterías dichosas, que parece que ya están de camino...

Me voy a meter dentro de nada en el tema instalar códigos y ahí si que me pierdo del todo: Arducopter o Ardupirates?. Cual es el más fiable y actualizado para el Hexa? Tengo este enlace de Dani Sanz, parece que desde aquí se puede configurar el bicho...:  http://ardupirates.net/config/APNG_Config.php

Quedando a la espera de sus gratas noticias, se despide atentamente....

[JCVmadriles]

Hola JVCmadriles. Os llevo siguiendo desde hace algunas semanas, y también recopilando información de otros sitos.

Este es un tema que me está rondando la cabeza desde hace algunos meses, pero aún no tengo claro lo que quiero y tampoco tengo los conocimientos suficientes y no me siento capaz de montar un bicho de estos, pero todo se andará.

Te dejo un link de una página muy interesante que trata estos temas. También te pone muy claro como se conectan esas resistencias.

Un  saludo.

https://sites.google.com/site/cuadricoptero/home/arducopter

Pufff, que no te sientes capaz? Pues no te cuento cómo me siento yo..... Lo más que he hecho volar ha sido un avión de papel !!! En mi vida he tocado una emisora de RC (la Futaba 9C la tengo en su caja durmiendo el sueño de los justos..). Y no te quiero contar el "fregao" del chasis: Ya lo he reformado tres veces. Amos que si esto vuela, vuela cualquier cosa...  Y en la cosa de soldar, para qué contarte. No había tocado un soldador más allá de tres veces. Pero, al final, no ha sido tan difícil.
Lo que quiere decir que, si estás en los madriles (o cerca) y te animas, pues después te echo una mano (no al cuello, eh?)

Un saludo.

[pizcolq]

Un salvalipos es un dispositivo que te mide el voltaje de la bateria y te avisa mediante leds y una bocina de la tension que le queda. Asi te haces una idea en cada momento mas o menos cuanta bateria te queda y sabes cuando tienes que bajar el bicho al suelo. Este es el clasico para una bateria de 3s. Lo de soldar las resistencias, piensa que la configuración varia si vas a usar baterias de 3s o 4s por lo que tendrás que andar soldando y desoldando cada vez que cambies de bateria. Por soldar no creo que pase nada, pero ya te digo, no es muy util desde mi punto de vista, tal vez al APM sepa la bateria que te queda, pero ¿como te avisa? tendrias que sacar ese valor por telemetria, o soldarle una bocina  y modificar el codigo para que pite  a una determinada tension... mucha movida

Con respecto al codigo, creo que no hay otra opcion que al ArdupiratesNG, que yo sepa el de Arducopter solo soporta  quads.

[T-ony]

Hola JVCmadriles. Os llevo siguiendo desde hace algunas semanas, y también recopilando información de otros sitos.

Este es un tema que me está rondando la cabeza desde hace algunos meses, pero aún no tengo claro lo que quiero y tampoco tengo los conocimientos suficientes y no me siento capaz de montar un bicho de estos, pero todo se andará.

Te dejo un link de una página muy interesante que trata estos temas. También te pone muy claro como se conectan esas resistencias.

Un  saludo.

https://sites.google.com/site/cuadricoptero/home/arducopter

Pufff, que no te sientes capaz? Pues no te cuento cómo me siento yo..... Lo más que he hecho volar ha sido un avión de papel !!! En mi vida he tocado una emisora de RC (la Futaba 9C la tengo en su caja durmiendo el sueño de los justos..). Y no te quiero contar el "fregao" del chasis: Ya lo he reformado tres veces. Amos que si esto vuela, vuela cualquier cosa...  Y en la cosa de soldar, para qué contarte. No había tocado un soldador más allá de tres veces. Pero, al final, no ha sido tan difícil.
Lo que quiere decir que, si estás en los madriles (o cerca) y te animas, pues después te echo una mano (no al cuello, eh?)

Un saludo.

Bueno, pues mi miedo básicamente es la configuración del software.

Tampoco tengo claro que placa comprar y si mejor Hexa o quad.

Con las soldaduras y montaje no creo que tenga ningún problema.

Seguiré lelyéndoos más hasta que saque algo en claro.

Un saludo.

[DaniSaez]

Esas resistencias son para el sensor de voltaje integrado y van en el IMU, aqui te dejo el esquema y las instrucciones. Yo no las he montado, no me parecen muy utiles y creo ademas que no están implementadas en el actual codigo. En su lugar te será más facil montar un salvalipos de los de toda la vida.

Gracias, Pizco. Qué sería de nosotros sin ti.... 

Entiendo que si las sueldo, no pasa nada?. Lo del "salvalipos" si que no sé qué puñetas es. Pero si tú lo dices, yo lo hago!. Cuando me lleguen las baterías dichosas, que parece que ya están de camino...

Me voy a meter dentro de nada en el tema instalar códigos y ahí si que me pierdo del todo: Arducopter o Ardupirates?. Cual es el más fiable y actualizado para el Hexa? Tengo este enlace de Dani Sanz, parece que desde aquí se puede configurar el bicho...:  http://ardupirates.net/config/APNG_Config.php

Quedando a la espera de sus gratas noticias, se despide atentamente....

Hola a todos,

En primer lugar, es  Dani Saez y no "Sanz", pero bueno no va a venir de una letra!     

Por invitación de LuisPez, me registrado en este foro, (que por cierto no conocia), y por el cual os felicito!

un poco de quad-curriculum:

Después de "revolotear" por ahi viendo foros y webs, me decidí por los ArduPirates, ya que los ví como más dinámicos y radicales! ;-)  Lo cierto es que tenemos un buen grupo de programadores que estan repartidos por todo el mundo, y cada uno de ellos aporta sus ideas, experiencias y desarrollos. Lo de que el grupo hace la fuerza, aqui se hace realidad. Tienes gente programando de Alemania, Sudafrica, Quala Lumpur, España, Suiza...  Unos haciendo código, otro una Ground Station para el tema de telemetría en tiempo real, otro programando el tema de misiones preprogramadas, otros añadiendo mas modelos y tipos de vuelo (hexa, octo, octoX, etc), otro esta con un configurador para mobiles android via blue tooth, en fin que incluso cuesta un poco mantenerse al dia....

Empecé con un quadracoptero, que al poco de tenerlo, se tomó las de villadiego, simplemente empezó a subir y desapareció...(problema de sw, radio, nunca lo sabremos....)

Segundo Quadracoptero, este, con la experiencia del primero, fue mucho más fácil de montar y vuela muy bien...

Pero, por aquello de "burro grande, ande o no ande", me he pasado al octocopter, usando la electrónica del quad. La verdad es que ando buscando una buena plataforma para foto y video. Y buscando algo ligero y fácil, con 4 barras de carbono y un cacho de fibra ya tenia mi octo.




Os dejo un link a uno de los videos:

http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=18119896&postcount=6620

El video habla por si sólo y eso que era el primer dia y la cosa no estaba muy afinada, lo acabé el domingo pasado, y ya lleva 20 vuelos.


Lo de las resistencias, está funcionando actualmente con alguna versión personal (branch ó rama) del código, y en un futuro se espera implemetar algun sistema de seguridad, que por ejemplo haga bajar  al aparato de forma autónoma cuando se baje de un humbral de tensión.

El Hexa está volando perfectamente con el código de Ardupirates... que se actualiza más a menudo que el arducopter.

Además si te dás una vuelta por el blog de Kinderkram http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1286011, verás que allí se discute desde la tornilleria del tran de aterrizaje, hasta los algoritmos de estabilización...

La herramienta de configuración que comentas, está pensada para usarse con la última versión "oficial" disponible, creo que era la 527; estamos ya preparando una nueva "release", juntando las mejoras y añadidos de los ultimos meses.

un saludote,

Dani

[Luispez]

Muy buenas Dani. Todo un placer tenerte po aquí.



Intentaremos no freirte a preguntas aunque no te prometo nada ya que somos un mar de dudas.

[pizcolq]

Bienvenido y un gusto verte por aqui Dani. Sigo desde el principio el hilo de RCgroups y solo puedo decirte que  eres un crackk y un orgullo para todos nosotros. Como veras aqui no hay tanto lio como por alli, pero aun asi espero que nos eches un ojo y una manita de vez en cuando.

Lo más que he hecho volar ha sido un avión de papel !!! En mi vida he tocado una emisora de RC (la Futaba 9C la tengo en su caja durmiendo el sueño de los justos..).

Coño.. no habia leido ese comentario. JCV, yo que tu no intentaria volarlo sin tener al menos algo de experiencia en simulador. Creo que lo primero que deberias hacer es sacar esa emisora de la caja, conectala al PC y practicar durante algunas horas,  cuantas más mejor. No te lo tomes a mal, es el mejor consejo que te puedo dar. Se dice que volar estos bichos es muy facil, que vuelan solos, etc. y tal vez sea cierto para gente con experiencia, o en comparación a otros bichos voladores, pero partiendo de cero como es tu caso, hay algunos pasos que no te deberias saltar, que la gravedad es malisima y no descansa nunca.

[mgros]

Hola Dani, bienvenido al foro.

[Luispez]

Muy buenas, parece que ha salido una nueva versión de Arducopter que acepta Hexa y Hexa en Y.
¿Sabéis si tiene alguna ventaja frente a Ardu pirates?
Por otro lado veo que el Hexa solo se puede montar en X. ¿Estoy equivocado?
Gracias y un saludete.
 

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[rossx]

hola compañeros, pues ya tengo mi quad operativo, tan solo me falta ajustar algunos parámetros, pero cuales?
os comento;
tiro de palanca de motor hacia arriba y el cuad comienza a mober motores, todos los movimientos de las palancas son correctos pero creo que esta demasiado sensible, ya que tiene un temblique de alabeo de derecha a izquierda. que parámetros toco para corregir esto.
gracias

[Luispez]

hola compañeros, pues ya tengo mi quad operativo, tan solo me falta ajustar algunos parámetros, pero cuales?
os comento;
tiro de palanca de motor hacia arriba y el cuad comienza a mober motores, todos los movimientos de las palancas son correctos pero creo que esta demasiado sensible, ya que tiene un temblique de alabeo de derecha a izquierda. que parámetros toco para corregir esto.
gracias

 
Muy buenas, cuéntanos que pasos has dado.
- ¿Has reseteado el Epron desde el CLI?´
- Inicializado acelerómetros.
- Calibrado la emisora desde el configurador.
- Calibrado el motor mínimo.
¿Te lee el configurador los datos de giros y acelerómetros correctamente?
¿Este tembleque es en acro o estable?
¿Vibran mucho los motores?
En principio y solo en principio con los parámetros originales debería volar bien e incluso son suaves.
Si tienes un tembleque o exceso de ganancia baja el valor P en el configurador a ver si te va mejor pero como te he dicho antes me parece raro.
Yo lo he probado tanto en Quad como en Hexa, en acro y en estable y siemprfe he tenido que subir el valor P para eliminar tendencias y deriva.
Espero que te sirva.
Un saludete.

[rossx]

hola luispez, pues todos los pasos que comentas los he dado y creo que están correctos.
el movimiento que comento es en modo estable, creo, si es correcto todos los micro interruptores hacia arriba.
otra cosa es que el motor trasero derecho parece mas perezoso que los otros tres, es decir anda un poco despues que los demas, siendo todos los motores y reguladores iguales.
es mejor configurar primero el modo acro y después el estable?
como paso de un modo a otro,  atreves de los micro interruptores?
creo recordar que cuando lo configure eche un vistazo a los pic y todos los valores en p, i y d estaban en 0,010 si no me equivoco. es normal?
yo nunca los he tocado aun.

gracias por perder tu tiempo conmigo.

[Luispez]

hola luispez, pues todos los pasos que comentas los he dado y creo que están correctos.
el movimiento que comento es en modo estable, creo, si es correcto todos los micro interruptores hacia arriba.
otra cosa es que el motor trasero derecho parece mas perezoso que los otros tres, es decir anda un poco despues que los demas, siendo todos los motores y reguladores iguales.
es mejor configurar primero el modo acro y después el estable?
como paso de un modo a otro,  atreves de los micro interruptores?
creo recordar que cuando lo configure eche un vistazo a los pic y todos los valores en p, i y d estaban en 0,010 si no me equivoco. es normal?
yo nunca los he tocado aun.

gracias por perder tu tiempo conmigo.

Muy buenas, una última pregunta:
- ¿has calibrado los variadores a mano? Osea el recorrido del variador con la emisora.
- No hace falta configurarlo en modo acrobático para después pasar a modo estable, es más, si no sabes volar helis no te aconsejo que lo pongas en modo acro, parece ser una pequeña bestia.
- Para ponerlo en modo estable es con el interruptor 3 hacia arriba y al revés para modo acro. A mi personalmente no me gusta esta forma de cambiarlo, me gustaría más si fuese desde la emisora pero es lo que hay.
- Cuando calibras el motor mínimo y conectas motores deberían estar todos funcionando a unas RPM constantes za no ser que los acelerómetros estén mal calibrado o el Quad este inclinado y mande menos motor a uno.
- Comprueba en el configurador con el Quad plano que los giros te dan un valor aproximado de 0   0  408.
Te pongo una foto de los valores PID que vienen por defecto en modo estable y las lecturas de los giros.


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[DaniSaez]

Buenas,

Un par de cosillas a añadir

Muy buenas, una última pregunta:
- ¿has calibrado los variadores a mano? Osea el recorrido del variador con la emisora.
- No hace falta configurarlo en modo acrobático para después pasar a modo estable, es más, si no sabes volar helis no te aconsejo que lo pongas en modo acro, parece ser una pequeña bestia.
- Para ponerlo en modo estable es con el interruptor 3 hacia abajo y al revés para modo acro. A mi personalmente no me gusta esta forma de cambiarlo, me gustaría más si fuese desde la emisora pero es lo que hay.
No he pillado que versión usas, pero en la version "oficial" (trunk) de Ardupirates NG,  el modo estabe es con el interruptor 3 hacia ARRIBA y para el modo acrobatico, hacia ABAJO; según el config.h:
+---------------+------------+------------+------------------------------------+
| DIP3 Position | Mode     | Yellow LED | Remark                   |
+---------------+------------+------------+------------------------------------+
| ON (down)   | Acrobatic  | Flashing   |                      |
| OFF (up)    | Stable   | Constant   | AUTOPILOT MODE Status LEDs apply.  |
|         |        |        | See below.               |
+---------------+------------+------------+------------------------------------+

- Cuando calibras el motor mínimo y conectas motores deberían estar todos funcionando a unas RPM constantes za no ser que los acelerómetros estén mal calibrado o el Quad este inclinado y mande menos motor a uno.
- Comprueba en el configurador con el Quad plano que los giros te dan un valor aproximado de 0   0  408.
El valor de 408 para el Accel Z, es muy importante, sino VITAL, que sea lo más aproximado a 408, como mucho +-1, ya que cualquier desviación mayor, hace que todo se descontrole bastante
Te pongo una foto de los valores PID que vienen por defecto en modo estable y las lecturas de los giros.


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