Desarrollo placa Ardupirates (QUAD/HEXA)

[Luispez]

pues estamos buenos   ... a mos a ver que te me embalas:

1. Lo primero de todo es instalar los drivers. Si vas con windows 7 no es necesario y te los pilla solos, pero si vas con XP te los bajas de aqui. Una vez que los tengas instalados te vas al panel de control y en administrador de dispositivos miras en que puerto COM se te ha instalado el USB (todo esto con el APM conectado). Anotas el numero de puerto y ya estas listo para el siguiente paso.

2. Lo segundo es instalar el ARDUINO (en realidad es una carpeta, no se instala). Abres el programa, te vas Tools--->Board y alli seleccionas Arduino Mega (Atmel 1280). Despues te vas a Tools--->Port y seleccionas el puerto donde se te haya instalado antes. Guardas todo, cierras el programa y ya deberia estar listo para comunicarse con tu APM. Antes de hacer nada más verifica que todo ha ido bien: el interruptor de dos osiciones del IMU lo pones hacia atras. Conecta el USB y abre de nuevo el Arduino. Haz click en el icono de Serial monitor. Selecionas los baudios, generalmente 115200, selecionas "carriage return" en la ventana de al al lado y esperas una respuesta. Si no pasa nada, o simplemente aparecen letras raras vete cambiando los baudios hasta que salga algo legible.


3. Descomprimes el codigo de Ardupirates NG. Veras que hay dos carpetas: ArdupiratesNG y libraries. Copias estas dos carpetas directamente en una carpeta llamada Arduino que se te tiene que haber creado en mis documentos. Si no la encuentras abre al programa Arduino de nuevo y te vas a File--->>>Preferences y alli veras donde está.

4. Para cargar el software, abres de nuevo el Arduino con el USB conectado. Te vas a File--->Scketchbook y alli seleccionas ArdupiratesNG. Veras que se te llena la pantalla de pestañitas y codigo. Ahora deberias modificar el codigo para adptarlo a tus necesidades. Y esto lleva un tiempito y me parece a mi que quieres ir muy rápido   . Pero bueno, aunque solo sea para probar, carga el codigo y despues ya lo volveras a cargar con las modificaciones oportunas. Para cargarlo lhaz click sobre el icono "upload". Ya no toques nada, simplemente esperas hasta que termina de cargar. Tarda un par de minutos.

5. una vez cargado el software cierras el Arduino y lo vuelves a abrir. Vas de nuevo a serial monitor, selecionas 115200 baudios y carriage return. Si todo ha ido bien, veras el menu CLI del codigo.


El configurador es lo ultimo de ultimo. Una vez que hayas conseguido todo lo anterior primero habrá que retroceder un poco para modificar el codigo segun tu quad y calibralo mediante el CLI. Y solo despues de esto vamos al configurador. De todas formas, si te pica la curiosidad, puedes conectarlo al configurador. Para conectarte:

[LIST=1]

• Coloca el interruptor de la IMU hacia adelante.
• conecta el APM/IMU al USB.
• Abre el configurador.
• Selecciona el puerto COM de tu APM.
• Pon el baudrate a 115200
• Pon el timeout en 30 seg.
• haz clcik en Connect" y ya está.

Mas o menos eso es todo. Y un consejo, Luis, no vayas tan deprisa!!!!!!!! que las prisas son muy malas

 
Aquí lo tienes, puedes conectar la placa al configurador pero solo para comprobar que los giros y acelerómetros van bien.
Como no tienes conectado el receptor no puedes calibrar la emisora.
Un saludete

[Luispez]

Muy guapo ese chasis pero ese patín te va a dar problemas, es demasiado flexible y te dará vibraciones.

Eso me comentaba Kinderkram ayer.... Pero no, el policarbonato tiene esa doble función: Flexible, pero rígido. O sea, que tú eres Icolmenero...

Un saludo. 

 
Sip, soy lcolmenero, se me fue la olla al darme de alta y me puse ese nick.
Un saludete.

[pizcolq]

holapizcold, en la pagina 6 mas o menos le explicabas a luispez como meterel código, yo seguí los pasos que tu le explicabas hasta el final ytodo salio sin fallos. yo tenia la placa montada pero me faltaba elmagnetómetro y el gps, y no tenia soldados los pines triples.
ya lo tengo todo soldado y conectado tan solo conectar los esc y el receptor.
bueno la pregunta es para meter el código según la configuración de quad, no es necesario tener conectado los esc y el receptor?
meto el código y después.
tengo un pokillo de lío.

Hola Rossx, no necesitas tener conectados ni esc ni receptor paracargar el codigo, anunque si no marcaste en su momento ni el GPS ni labrujula en el codigo tal vez tengas que cargarlo de nuevo. Aqui te dejos los pasos completos para cargar el codigo. He modificado el punto 4 incluyendo la explicación sobre el configurador web, y de paso he ido recopilando información dispersa para  tenerlo todo más juntito.


COMO CARGAR EL CODIGO ARDUPIRATES EN EL APM

1. Lo primero es conectar el AMP/IMU al PC por USB e instalar los drivers. Si vas con windows 7 no es necesario y te los pilla solos, pero si vas con XP te los bajas de aqui.Una vez que los tengas instalados te vas al panel de control y enadministrador de dispositivos miras en que puerto COM se te hainstalado el USB (todo esto con el APM conectado). Anotas el numero depuerto y ya estas listo para el siguiente paso.

2. Lo segundo es instalar el ARDUINO(en realidad es una carpeta, no se instala). Abres el programa, te vasTools--->Board y alli seleccionas Arduino Mega (Atmel 1280). Despueste vas a Tools--->Port y seleccionas el puerto donde se te hayainstalado antes. Guardas todo, cierras el programa y ya deberia estar listo para comunicarse con tu APM. Antes de hacer nada más verifica que todo ha ido bien: el interruptor de dos posiciones del IMU lo pones hacia atras. Conecta el USB y abre de nuevo el Arduino. Haz click en el icono de Serial monitor. Selecionas los baudios, generalmente 115200,selecionas "carriage return" en la lista desplegable de al al lado y esperas una respuesta. Si no pasa nada, o simplemente aparecen letras raras vete cambiando los baudios hasta que salga algo legible.


3. Bajarse el Codigo Ardupirates NG y sus librerias. Se descomprimen estos dos archivos  Rar y para evitar lios al seguir este tutorial se renombran  respectivamente las dos carpetas resultantes como "ArdupiratesNG" y "libraries"  y se colocan directamente dentro de la carpeta Arduino que se te tiene que haber creado automaticamnete en "mis documentos" al instalar el programa Arduino. Si no la encuentras abre al programa Arduino de nuevo y tevas a File--->>>Preferences y alli veras donde está.

4. Para cargar el software, abres de nuevo el Arduino con el USB conectado. Te vas a File--->Scketchbook y alli seleccionas ArdupiratesNG. Veras que se te llena la pantalla de pestañitas y codigo. Antes de cargar el código en el APM tenemos que hacer unas pequeñas modificaciones en función de nustro propio quad. Esta modificaciones se realizan unica y exclusivamente en la pestaña "Config.h". Podemos hacerlas manualmente, está bastante bien explicado en el propio Config.h, o bien generarlas mediante este configurador web. La forma de usar este configurador web es primero rellenar el formulario segun las caracteristicas de nuestro quad/hexa. Una vez completado pulsamos el boton "VALIDATE OPTIONS" y despues "GENERATE CODE". Veremos que en la parte de abajo se nos genera una linea de codigo que no es ni mas ni menos que  nuestro "Config.h". Copiamos literalmente desde la primera linea a la ultima este codigo generado y lo sustituimos literalmente por el de la pestaña "Config.h" y muy MPORTANTE, damos a Guardar. Ya tenemos el codigo listo para cargar en el APM. Para cargarlo haz click sobre el icono "upload" del Arduino. Ya no toques nada, simplemen teesperas hasta que termina de cargar. Tarda un par de minutos.

5. Una vez cargado el software cierras el Arduino y lo vuelves a abrir.Vas de nuevo a serial monitor, selecionas 115200 baudios y carriage return. Si todo ha ido bien, veras el menu CLI del codigo.


AJUSTES FINALES


Una vez que tienes cargado el codigo lo siguiente seria:

1. Calibrar los ESC. Esto suele hacerse a mano como en cualquier multicoptero. Hay una opcion en el CLI para hacerlo que enprincipio vale solo vale para los ESCs oficiales, pero en realidad es igual quehacerlo a mano.

2. Instalar el Configurator de Arducopter. Para conectarse a él redordad que el interruptor de dos posicines siempre tiene que estar en posicion de vuelo, esto es, hacia adelante, al contrario que en el CLI. Entrar en el configurador y en la lista desplegable superior derecha selecionar "initial setup". Hay que hacer dos cosas: (1) inicializarla EEPRON, (2) calibrar la emisora. Por ultimo (3) activar la brujula si es quela tienes y la has definido en el codigo. Para activar la brujula seleccionar "stable mode" en donde habiamos seleccionado previamente "initial setup".

Nota sobre el configurador: por alguna razon, para poder hacer todos estos cambios y guardarlos en la EEPROM hay que cambiar antes la configuración regional de Windows, de lo contrario dará error. Hay que irse al panel de control---->Configuracion regional y de idioma y en lapestaña "opciones regionalesl" seleccionar "Ingles(Estados Unidos).

3. Salir delconfigurador y entrar en Arduino. Conectarte CLI con el interruptor de dos posiciones hacia atras. (1)icializar los acelerómetros con la letra "i". Calibrar la brujula si esque la llevas con la letra "c". En mi caso tambien me toco calibrar elMin Throttle con la "t". (teneis informacion más detallada sobre la brujula en el post 197 y sobre los acelerometros en el 115)

Y con eso ya deberías volar. Se puedevolver a entrar en el configurardor para verificar los cambios, o bienhacer un ajuste más fino de los acelerometros o enredar con los PIDs,pero en principio no seria necesario.


Y recordar por enesima vez:

¡¡¡MUCHO CUIDADO AL CONECTAR EL AMP/IMU POR USB QUE PODEIS FREIR LAS PLACAS!!!!

• Mientras no esten conectados los ESCs al APM, no hay problema, podeis conectar el USB sin más.
  
• Perosi teneis conectados los ESCs al APM ni se os ocurra conectar conectarel USB sin antes haber conectado la bateria o se freirá la placa (creoque la que se jode es el IMU, aunque no pienso comprobarlo ). Podreis ver muchos casos de placas fritas por esta razón en RCgroups o DIYdrones.  El orden correcto para conectar seria: primero conectar la bateria y una vez hecho esto conectar el USB.La explicación, tal y como yo la he entendido es que si los ESCs noestan alimentados en el momento de conectar el USB, la electricidadprocedente de este tratará de fluir hacia los ESC atravesando lasplacas y friendo creo que al menos IMU. A la hora de desconectar, siguiendo la misma lógica lógica, primero se desconecta el USB y en segundo lugar la bateria

[rossx]

muchas gracias pizcold y luispez ya os comentare mis avances.

[Luispez]

Muy buenas, pues nada, contaros que he movido el magnetómetro de donde estaba, le he soldado unos cables y lo he separado de la placa,  ahora cuando activo el sensor de presión en el código y activo el magneto ya no se queda colgado y funciona el configurador.

Ahora un par de preguntas:

¿El magnetómetro tiene luces o diodos que se enciendan aunque no esté calibrado? Es que en el mío no se enciende nada de nada y en el GPS sí.
 
Le he metido una declinación decimal y he intentado calibrarlo pero dice que nanai, todos los valores que mke da en el CLI el cero.

¿Cada vez que vaya a volar a un sitio distinto y quiera usar el magneto y GPS tengo que variar la declinación?
He intentado hallar la decilnación magnética pero me pierdo un poco, ya que la calculadora da dos valores en decimal, la longitud y latidud. ¿Cual es? Pongo un par de fotillos.

Gracias y un saludete.


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[rossx]

hola luispez, yo metí el dato que hay en la casilla cuadrada donde pone magnetic declination 1 grado 52 segundos en la calculadora donde pone  enter degrees minutes seconds latitude, en las dos primeras casillas la tercera no pones nada y te da los datos que tienes que poner. de tus demás preguntas yo también espero una contestación.

un saludo

[pizcolq]

El tema de la declinación es como te dice Rossx, en la calculadora lo que tienes que meter es el valor de tu decinacion magnética, no la latitud/longitud como estas haciendo. 1º 52" WEST = -1.866667; esa es tu declinación. Sobre si hay que cambiarla cada vez que cambies de lugar de vuelo, pues dependerá, si te vas a Australia fijo que si. Vaya, no soy ningun experto en navegación pero supongo un par de grados arriba o abajo no deberian de notarse.  El GPS calcula el norte en función del rumbo y supongo que tendrá unos grados de tolerancia. De todas formas lo mejor es comprobarlo y si te vas muy lejos de tu zona de vuelo comprueba antes.

La brujula de Diydrones no tiene leds, lo que me mosquea mucho es lo que dices sobre la calibración. Es un proceso sencillo y eso de que solo te aparezcan ceros no me parece buena señal, más bien suena a hardware. Me parece raro que no te funcionase soldada y sí con el cable. Asegurate de que tienes el jumper en la posicion de 5v y comprueba continuidades, me da que pueden ir por ahí los tiros, y asegurate tambien de indicar en el código la posición en que la has colocado finalmente.

[Luispez]

Muy buenas y ante todo gracias a los 2 por la explicación para calcular la declinación magnética.
Tenía algunos problemillas, cuando cargaba el código con el sensor de presión los motores del hexa no tiraban, en un momento de lucidez he pensado que a lo mejor lo tenía activado en la emisora y bualá, he movido los interruptores y ya está, eso si, la luz naranja se apaga pero ya tira.
He medido la salida de la placa y me da los 5 voltios, mi magnetómetro va a 5 voltios también según ese esquema pero sigo sin poder calibrarlo por lo que me temo que está un poco muerto, lo mandaré a la tienda y me tocará esperar.
El otro día estuve volando el Hexa en el campo de vuelo, me llevé el portátil y me puse a tocar un poco los PID, ya que el vuelo que tenía no me convencía mucho, subí la P de 4 a 6 y el cacharro ha mejorado mucho.
Lo he volado con lipos de 4S 5.000 milis y 30C, no veas como zumba, es una barbaridad, sube que se las pela y no achicharra las lipos, con las de 3S de 2.200 milis en paralelo no tiraba ni la mitad y las fería un poco, total que me he animado y he pedido otras 3 lipos de 4S, tenía ya 2.
Cierto es que el primer día que lo volé no me terminaba de convencer, ahora tocando un poco los PID (tengo que seguir) ha mejorado mucho mucho.
Al final el cacharro se me ha quedado en 1.620 gramos sin lipo, sin FPV, sin soporte de cámara ni cámara, miedo me da cuando le meta todo el peso que le falta.
Bueno, cuando el tiempo mejore seguiré haciendo pruebas y os iré contando.
Un saludete.

[rossx]

hola compañeros, pues nada comentaros que ya termine mi ardupirátes quadricoptero. el código metido, todo instalado creo que correctamente, enciendo la radio, me arma los motores con unos pitidos la luz verde del apm queda encendida, y sorpresa los motores no hacen ni muuuuuuuuu¡¡¡¡¡¡¡, en el armado veo como se mueven levemente. en la placa apm queda una luz azul que parpadea continuamente, es normal?. ah.. los canales auxiliares creo que también funcionan, pues al accionar uno de ellos se enciende una luz amarilla al lado de la verde, y al accionar el otro canal auxiliar se enciende una luz roja que parpadea, supongo que por que no coge satélites.
bueno espero vuestra ayuda.

un saudéte.

[pizcolq]

Hola Rossx, la verdad es que no me he enterado de nada (intenta ser un poco  más ordenado en tus preguntas, asi es mas facil que te podamos ayudar). ¿a que te refieres con armar los motores? los pitiditos esos que  escuchas no tienen nada que ver en el armado y si por otra parte dices que los motores ni se menean entonces no pueden estar armados.  Para armar los motores stick izquierdo completamente hacia abajo y hacia a la derecha. Para desarmarlos stick derecho completamente hacia abajo y hacia la izquierda ¿te referias a eso?

[rossx]

ok pizcold, eso era, ya lo tengo funcionando, todos los motores en su dirección correcta y según su stick. pizcold, entonces cada vez que vaya a volar tengo que armar los motores, y al terminar el vuelo desarmarlos? esto es por seguridad?
ahora supongo que lo tendré que conectar al configurador para ver los parámetros?
o por lo contrario ya puedo hacer una prueba de vuelo?
ya volvere a preguntar cuando tenga que tocar los pid que creo que se hace en el  configurador.
gracias por tu ayuda.

[pizcolq]

Si claro, es por un tema de seguridad. Mejor conectalo primero al configurador y comprueba que todo va como deberia ir, pero por lo mismo te digo que tengas cuidado al conectarlo al configurador, si vas con salvahelices mejor quitarlas que a veces mientras se conecta por usb te puede hacer cosas raras algun motor  y te puedes hacer pupa o incluso volcarse el quad. Y no te olvides del tema de la bateria al conectarlo por USB!!

Por cierto Luis, con tu configuracion actual ¿cuanto tiempo duras en el aire? estoy pensando en hacerme algo similar al tuyo. Lo del jumper te lo decia porque a mi no se porque coño me lo mandaron de DIYdrones con el junper a 3,3 y si no me llego a dar cuenta....

[Luispez]

Muy buenas, pues vuelo con motores de 210 watios y 1.000 kv, variadores de 30 Amp. para 3 y 4S de RC timer, lipos de 4S 5.000 milis. El otro día volé 7 minutos y me cargaron las lipos unos 2.500 milis, así que los 10 minutos los volará sin problemas, o eso espero.

Un saludete.

[JCVmadriles]

Bueno, ya ensamble las placas. Soldados todos los puñeteros pines y ensambladas entre sí. Y no me he quemado con el soldador!.

Y la primera pregunta: Para qué envían estas resistencias los de Dyidrones? Son cuatro, por lógica entiendo que serán para interponer entre motores y placa. O algo así....

[pizcolq]

Esas resistencias son para el sensor de voltaje integrado y van en el IMU, aqui te dejo el esquema y las instrucciones. Yo no las he montado, no me parecen muy utiles y creo ademas que no están implementadas en el actual codigo. En su lugar te será más facil montar un salvalipos de los de toda la vida.