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En otro orden de cosas, me esta picandop el tema de Arducopter, estan sacando codigos para vuelos muy estables y por unos 250€ tienes toda la electronica (FC, sensores, brujula, Gps, Sonar....)teniendo ya desarrollado los vuelos waypoint, alt-hold, alt-hold en baja altura, position hold, estabilizacion de camara etc . Pienso que con el Multiwii cuando todo esto este implementado, que creo que no tardará, no va a diferir mucho el precio. (Seeduino mega y Shield +50€, Placa IMU +99€, Gps 45€, sonar 30€) Total 224€.
Gracias Mariano. Al final he cambiado el Nk por el BMA020 y en el proceso me he equivocado y lo he montado mal, el resultado que el hexa me ha dado una volatereta y se ha doblado un eje (Ecoalfa ya me ha enviado uno de repuesto, gracias). Aun asi he conseguido orientar bien la placa de los sensores y me ha quedado asi , desconozco si estan bien orientados los ejes del BMA020, pero en el GUI funciona bien. No he podido resistir el probarlo y aun teniendo un eje bastante doblado sin ajustar el PID he notado que es mas noble que el NK.
Lo mejor es empezar con P, dejando I=0 y D=0Tienes que ajustar P en el límite de las oscilaciones, es decir ir bajando hasta que deje de oscilar y parar casi justo en el límite entre oscilar o no (como ajustamos los giros de cola de los helicopteros)De aqui te pasas a I y realizar un proceso parecido, tambien en el límite que aparecen vibraciones es cuestión de ir probando hasta que nos sintamos a gusto. I tiene un comportamiento como de Heading hold tenemos que notar que hace ese efecto.D es el parametro siguiente y debes ajustarlo de manera que tambien nooscile y se comporte bien el aparato.Hay un docuemeto en ingles que lo explica algo mejo y con mas detalle, voy a tratar de localizarlo traducirlo y colgarlo.Es un proceso un poco lento y pesado tanto ajuste pero al final merece la pena.
MAriano, yo tengo fuera del ardunimini dos resistencias pullup, ahora que tengo el bma020, con la version 1.6 ¿tendria que activar las pullup internas o no?