Para novatos: El Gyro

Cuando pasé del los microcopteros y nanocopteros a un helicoptero de 6 canales, la principal novedad que encontré fue el Gyro, era algo nuevo para mi y no tenia ni idea de que era, ni para que servia, y aun menos como funcionaba, asi que intentare a base de distintos textos recopilados y encontrados por las webs, explicar que es un gyro.

Antes de nada, hace falta entender el funcionamiento del motor principal, las palas y el rotor de cola, y sobre todol a relacion que hay entre ellos.
Para la explicacion utilizaré mi Heli , un HK450, que tiene un movimento del rotor principal en sentido horario ( que creo que es la mayoria de los helis).

El HK (en mi caso) usa un sistema mixto de control del rotor de cola, combina el movimiento de las palas del rotor que tienen un angulo de pala variable en funcion de un servo de cola, y ademas un ESC( variador ) que controla la velocidad del conjunto, pero NO lleva un segundo motor en la cola, asi que depende basicamente del servo de cola para el movimiento.

El rotor de cola sirve para varias cosas, como todos sabemos, entre ellas, la mas importante es contrarrestar la fuerza del motor principal. El helicoptero mueve sus aspas principales en sentido horario, pero para poder hacerlo, tiene que estar "apoyado" sobre algo, ya que si solo tuvieramos el motor principal, sin rotor de cola, el helicoptero daria vueltas sobre su eje totalmente descontrolado, ya que el motor principal empuja contra el chasis del helicoptero intentando que el helicoptero tambien gire, pero la fuerza seria en el sentido contrario, con lo que el chasis del helicoptero giraria en sentido contrario al horario. ( lo de las reacciones en sentido contrario de las leyes fisicas ).

Lo que hace el rotor de cola es generar ese apoyo que necesita el helicoptero para no girar en sentido contrahorario, absorviendo la fuerza del motor principal, crea una fuerza en sentido vertical que hace que el helicoptero tenga una resistencia a dar vueltas como un loco. A mas fuerza del motor principal, mas fuerza en sentido vertical necesita el rotor de cola para mantenerlo estable, es por eso que las coronas que mueven el motor principal y el rotor de cola estan unidas, asi mantienen la relacion adecuada de fuerzas.

Otra funcion de la cola, es el cambio de direccion, rudder. Si hemos entendido el funcionamiento del rotor en el parrafo anterior, entenderemos como funciona el cambio de direccion. Hemos dicho que el helicoptero tiene tendencia a girar en sentido contrahorario y que es la fuerza del rotor la que lo mantiene recto, de esta manera, si lo que queremos es mover el helicoptero a la izquierda, lo unico que tenemos que hacer es reducir esa fuerza vertical de apoyo que generamos, asi dejamos que el helicoptero se deje lleva por el movimiento del roto princpipal y gire hacia ese lado. Si por el contrario, queremos ir a la derecha lo que tenemos que hacer es que la fuerza de apoyo supere la fuerza del motor principal, de esta manera cuando la fuerza de la cola supere la fuerza del motor principal, el heli girara a la derecha.

Se trata de equilibrar o desequilibrar las fuerzas del motor principal y la del rotor de cola, para que el helicoptero gire a un lado o a otro.

La ultima funcion sera la de equilibrar as rafagas de viento que puedan actuar sobre el helicoptero, ya que cuando el viento choca contra nuestro heli, éste intenta girar en la direccion del viento, para no tener que hacer frente a estar 3º fuerza, pero con el rotor de cola podemos contrarrestar ese intendo de acomodacion a la fuerza del viento.

Aqui es donde entra nuestro Gyro. Hay dos tipos, los normales y los gyro con bloqueo de cola,

Los normales basicamente corrigen el cambio de direccion producido por una rafaga de viento, pero no es una correcion total, lo que hace es dar mas fuerza para que el helicoptero no se descontrole, hace mas resistene al helicoptero a los cambios imprevistos. Lo que hace es una pequeña correcion en el cambio de direccion en un angulo pequeño, pero por poco tiempo, como no mantiene esa correccion durante el tiempo necesario, a la larga el helicoptero se irá. Es por eso que estos gyros SIN bloqueo de cola se usan conjuntamente con una mezcla REVOMIX, que mezclan un control del rotor principal y programar la fuerza del rotor de cola en cada uno de los puntos del acelerador, contrarrestando asi de forma correcta la fuerza del rotor principal.

En resumen, el gyro normal lucha contra los imprevistos, pero al hacerlo no tiene en cuenta el empuje del rotor principal, simplemente se hace mas fuerte a los movimientos, todos ellos. Por tanto si no estas usando el rudder esto va bien, pero tambien influye en el momemto de girar, ya que al hacer el heli mas fuerte, tambien lo hace a los giros que nosotros le mandemos desde la emisora, lo que puede suponer un problema.

GYRO con Bloqueo de Cola. Son la version avanzada, tienen un sensor que equilibra. tiene en cuenta todos los factores que influyen sobre el helicoptero. contrarrestan la fuerza del rotor principal, tienen en cuenta los cambios de direccion y estabilizan los cambios de direccion.

El sensor y el procesador de estos gyros tienen la capacidad de recordar el momento de BUEN funcionamiento, y una vez ha corregido las fuerzas imprevistas, vuelven poco a poco a esta posicion de buen funcionamiento, tiene autocorreccion gracias a esa memoria. Como el procesador guarda informacion, mantiene al rotor de cola informado de como esta funcionando el motor principal, y le manda en cada momento ( incluido durante los giros) la fuerza que necesita para contrarrestar el empuje del motor principal.

De este modo, el heli no se hace mas fuerte a los movimientos, sino que los corrige cada instante, de esta manera el helicoptero no luchara contra nosotros a la hora de mandarle nuevas ordenes desde la emisora, tanto de cambios de direccion, como piruetas etc etc, y hara los movimientos mas suaves.

Compensa en milisegundos la fuerza necesaria en la cola en funcion de la fuerza del motor principal para adaptarse.

La diferencia visual que mas me sorprendio ya que no sabia como iba, es que al utilizar el gyro en NORMAL ( se puede configurar en la emisora el funcionamiento del gyro ) es que cuando mueves el stick del servo este se mueve y luego vuelve a su posicion central en cuanto dejas de mover el stick, en cambio el gyro con bloqueo, si le das al stick y lo suelas, este no vuelve a su posicion central de golpe, sino que se queda en la posicion, ya que cree que esa es la correcta para mantener el equilibrio, y poco a poco ira volviendo a su posicion optima en funcion de las ordenes que le vayamos dando. EJEMPLO : si dejamos el heli en el suelo y le damos al stick de direccion, el servo se movera y aunque soltemos el stick otra vez al centro, el servo se quedara en esa posicion, ya que al no moverse y ser estable, el gyro se cree que esa es la posicion correcta y se mantiene así, si movieramos el helicoptero el servo se iria moviendo para recuperar su posicion optima.

Mas o menos...es esto, perdon por la parrafada

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