Desarrollo placa Ardupirates (QUAD/HEXA)

[JCVmadriles]

Acabo de llegar de volar mi Hexa y he decidido que voy a probar Arducopter ya.
Lo probaré y ya os contaré.

Por que no esperas a ver qué te dice Dani. En teoría él tenía que saber que puede ser...

Luis, todos los negros? Todo el día en  la reforma del cableado!! Y he dejado la salida (Bec?) de los ESc  3 y 8 sin tocar para conectarlos a Placa y Receptor. Supuestamente el negro hará de negativo igual, o no?

Este es el "distribuidor" que me he hecho: NEGATIVOS (Menos el 3 y 8)

 


Positivos

[DaniSaez]

Buenas,

Ayer (link) estuve probando el AC2, en fin, después de dos horas de tunear, y de un par de hélices rotas, conseguí que volara muy estable, el problema es que la cola sin el magnatómetro, és muy brusca y cuesta de controlar; pero el tema es que con magnetómetro activado, todavia es PEOR! giros a su bola de hasta 180º.

En conclusión, el vuelo es més estable, pero la cola se hace casi inútil!

El mission planner, va de lujo para configurar los PIDs, y permite guardar las configuraciones en ficheros, cosa que facilita las pruebas.

Por otro lado y para acabar de liar el tema, hoy he leido en rcg (link), que en el Mission Planner, la D, ya no es tal, sinó que está anulada, y la D ahora (por lo que he entendido) se corresponde con el "kp rate" antiguo.

En fin, no ha sido todo lo bueno que esperaba, ni tan malo como para no seguir probando.

un saludote,

Dani

[DaniSaez]

Acabo de llegar de volar mi Hexa y he decidido que voy a probar Arducopter ya.
Lo probaré y ya os contaré.

Por que no esperas a ver qué te dice Dani. En teoría él tenía que saber que puede ser...

Luis, todos los negros? Todo el día en  la reforma del cableado!! Y he dejado la salida (Bec?) de los ESc  3 y 8 sin tocar para conectarlos a Placa y Receptor. Supuestamente el negro hará de negativo igual, o no?

Este es el "distribuidor" que me he hecho: NEGATIVOS (Menos el 3 y 8)

 


Positivos

Felicidades JVC, tiene buena pinta!!

un par de apuntes (por experiencia propia y personal)

Uno: aunque mucha gente diga lo contrario, y prefiero no usar el ESC para alimentar el APM, prefiero poner un BEC externo dedicado, que son baratos y no va a venir de 4$, y consigues una tensión más estable, y te aseguras no tener problemas.

Dos: si puedes evitarlo, NO uses conectores para los motores (y menos esos!), soldarlos a los ESC, es la mejor manera de ahorrarte serios problemas de cortes, y por ende, de destozos de Hexa.

un saludote,

Dani

[Arian]

Uno: aunque mucha gente diga lo contrario, y prefiero no usar el ESC para alimentar el APM, prefiero poner un BEC externo dedicado, que son baratos y no va a venir de 4$, y consigues una tensión más estable, y te aseguras no tener problemas.

Vaya, valoraré esta opcion, pues estoy empezando desde cero con un QUAD.

Dos: si puedes evitarlo, NO uses conectores para los motores (y menos esos!), soldarlos a los ESC, es la mejor manera de ahorrarte serios problemas de cortes, y por ende, de destozos de Hexa.

Vaya, justo este fin de semana es he soldado las 24 bananas. ¿Tan importante es soldar directamente? ¿Tendré muchos problemas con las bananas?

[DaniSaez]

Hola Arian,

A ver, las bananas esas, si son del chino, son como las escopetas de feria... en un avión, si tienes un pequeño corte, casi ni te enteras, o simplemente lo bajas sin motor, en un trasto de estos, como te falle un motor, ya sabes lo que te pasa.

En "teoria" no tienen porque fallar, pero basta que falle una sola de las 24, para que todo el trabajo de semanas o meses se vaya al garete, piensa que en estos trastos hay un monton de vibraciones, que en un avión no se presentan.

Soldando directamente eliminas por completo que te falle por ahi (que cosas que puedan fallar ya tienes de sobra) y encima eliminas peso, en contrapartida, cambiar un motor, es un poco más laborioso.

Eso queda un poco al gusto de cada uno... y a los riesgos que se quieran tomar.

Y repito, es una opinión personal basada en mi experiencia harto de que me cayera el primer Quad al suelo cada dos por tres, sin saber porqué, quité los conectores, y mano de santo.

un saludote,

Dani

[Luispez]

Muy buenas Dani, ya te leí anoche y la verdad es que me he quedado con esta cara      si la cola va perfecta en Ardu Pirates porqué no han usado esa parte del código?  A lo mejor digo tonterías.
 
¿Soy al único al que le cambian los trim en vuelo y le pilla tendencias muy exageradas en vuelo?
 
Es que ya no se que hacer, no se si puede ser de los ajustes PID o variadores pero creo que no tiene ningún sentido que levante, trime, haga un estacionario perfecto, vuele en transalación y cuando suelte mando no se va por su inercia si no que tira hacia atrás, la verdad es que es como si el mismo contrarestase por eso pienso que puede ser de las PID.
 
Le he bajado la P a 4 y va peor pero con la P más alta tenía el mismo problema pero se notaba algo menos.
 
Por otro lado cuando avanzo de vuelta en translación  tengo que darle mucho stick hacia adelante y uno de los laterales pero mucho mucho, si lo suelto se va hacia atrás, vuelvo a trimar y al rato se va hacia otro lado.
 
¿Alguna idea?
 
Gracias y un saludete.
 
 

[DaniSaez]

Hola Luis,

Muy buenas Dani, ya te leí anoche y la verdad es que me he quedado con esta cara      si la cola va perfecta en Ardu Pirates porqué no han usado esa parte del código?  A lo mejor digo tonterías.

Tenen cuenta que AC2 y ArduPirates, aunque partian de la misma base, no se han desarrollado ni a la par, ni han compartido modificaciones.

¿Soy al único al que le cambian los trim en vuelo y le pilla tendencias muy exageradas en vuelo?

Ayer me pasaba un poco a mi también en el AC2, pero nada tan exagerado como en ardupirates.

Es que ya no se que hacer, no se si puede ser de los ajustes PID o variadores pero creo que no tiene ningún sentido que levante, trime, haga un estacionario perfecto, vuele en transalación y cuando suelte mando no se va por su inercia si no que tira hacia atrás, la verdad es que es como si el mismo contrarestase por eso pienso que puede ser de las PID.

Le he bajado la P a 4 y va peor pero con la P más alta tenía el mismo problema pero se notaba algo menos.

Por otro lado cuando avanzo de vuelta en translación  tengo que darle mucho stick hacia adelante y uno de los laterales pero mucho mucho, si lo suelto se va hacia atrás, vuelvo a trimar y al rato se va hacia otro lado.

¿Alguna idea?

ahora con qué versión estás??


Sé de buena tinta que en AC2 estan trabajando en el tema de la cola, y demás cosillas, entre las cuales soporte para octo, con lo cual creo que me voy a pasar directamente al AC2, eso sí hay que mantenerse actualizado a la última....

Seguiremos informando,

un saludote,

Dani

[Luispez]

Muy buenas Dani, ahora mismo tengo instalado Ardu Pirates 527 y todos los problemas que cuento es de Ardu Pirates que por tus palabras deduzco que no soy el único que ha tenido este problema. ¿O me equivoco?
 
Acabo de mirar para ver si había una actualización nuva para AC2 y me dispongo a instalarla ya!!! es más, el cangrejo ya está enganchado al usb.
 
He leido que has tenido problemas con los PID ¿al final bajaste subiste la P, I o D?  Es para tener una liegera información y no volverme loco.
 
Bueno, voy a ello, si puedes echarle un vistazo a este post te lo agradecería ya que conociéndome seguro que tendré mil problemas.
 
Gracias y un saludete desde Córdoba.
 
 

[DaniSaez]

Hola Luis,

como pongo en rcg, los alores finales con los que acabé ayer, fueron:

Roll   Pitch  Yaw
P: 0.279 0.3    0.3
I: 0.024 0.024  0.5
D: 0.1   0.1   0.1


aqui tienes el link:
http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=18304730&postcount=7017

ten en cuenta que la cola no consguí que fuera muy fina... ya me contarás!

Dani

ps: creo recordar que acabé bajando un poco la I de yaw, para que fuera un poco más suave a la hora de parar, le puse 0.2

[Luispez]

Hola Luis,

como pongo en rcg, los alores finales con los que acabé ayer, fueron:

Roll   Pitch  Yaw
P: 0.279 0.3    0.3
I: 0.024 0.024  0.5
D: 0.1   0.1   0.1


aqui tienes el link:
http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=18304730&postcount=7017

ten en cuenta que la cola no consguí que fuera muy fina... ya me contarás!

Dani

 
Ok, gracias Dani, ya he cambiado los motores, cargado el firmware y me voy a liar con el APM, ya te contaré.
 
Un saludete.

[Luispez]

Muy buenas Dani, ante todo gracias por la Guía.
 
He hecho todo como dices y hasta ahora y sin volarlo claro parece que todo ha ido bien menos un gran pero y es que los motores 7 y 8 no funcionan. En ningún momento le he dicho al cacharro que es un Hexacopter y no un Quadro, le he dicho que el tipo de chasis es plus pero de cuantos motores.  ¿No hay que decirle que chasis es?  ¿Donde? Yo creía que era en el AC2 Setup pinchando en uno de los dibujos pero no hace nada.
 
He visto los gráficos de los sensores y de la emisora y parece que van bien.
 
Muchísimas gracias, espero no darte mucho la brasa.
 
Un saludete.

[DaniSaez]

Hola Luis,
creo que para definir el tipo de chasis, tienes que hacerlo por código, mírate el "APM_Config.h", lo tienes al principio de todo.

creo qu en tu caso deberia ser:

#define FRAME_CONFIG   HEXA_FRAME


Dani

[Luispez]

Hola Luis,
creo que para definir el tipo de chasis, tienes que hacerlo por código, mírate el "APM_Config.h", lo tienes al principio de todo.

creo qu en tu caso deberia ser:

#define FRAME_CONFIG   HEXA_FRAME


Dani

 
Ok pero una duda. ¿Lo cambio en el config.h o lo pongo en el apm cuando me pregunta el tipo de chasis?
 
Asias.

[DaniSaez]

Supongo que te refieres al setup del Mission Planner, allí sólo defines la orientación 'p' o 'x' para Quads, para los Hexas, no lo sé, tendrás que probar... ;-)

Dani

[Luispez]

Ok, muchísimas gracias, he cambiado el chasis en el confg.h también la forma, poniéndolo en plus porque si no no iba bien, lo he probado sin hélices y ya corrige bien.

Lo que no se es como configurar el motor mínimo. ¿Sabes como?

Un saludete.