Desarrollo placa Ardupirates (QUAD/HEXA)

[Luispez]

Animo Luis, no desesperes al principio todo es lioso incluso el multiwii, sino preguntale a Pakito jejejej
Voy a leerme los post de Ardupirates a ver si a alguen le ha pasado lo mismo y te cuento.

Gracias compañero, si ya sabes que si hay posibles pegas yo las encuentro segurísimo.
Lo raro es que al final no pude montar un Hexa, me daba problemas la cola y me hacía mezclas raras y el configurador leía la emisora bien, algo raro raro pero bueno.

Buenas Luis, Lo del tema del sensor de presión, yo nunca llegué a marcar la casilla de mantener a alta altitud con el sensor de presion. Fijate que habla de High Altitude.

Muy buenas pizcolq, al activar el magnetómetro me pasa lo mismo     y la configuración es esta:
//#define UseBMP    // Use pressure sensor for altitude hold (default) ?
//#define IsSONAR    // or are we using a Sonar for altitude hold?
Parece que es para activar el sensor.
He decidido descansar un poquito del bicho pero aún así voy a aprobecharme de tu presencia por aquí para hacerte un par de preguntas:
- ¿Como se configura el magnetómetro? ¿Hay que meterle las coordenadas?
- ¿Como se configura el GPS? El el mediatek.
Muchas gracias y un saludete.

[Luispez]

Por cierto, parece que van a sacar un nuevo configurador: http://ardupirates.net/config/AP17_Config.php

[pizcolq]

Si me dices que activando la brujula tambien te da problemas, va a ser que la explicaión que te di no era correcta... me da a mi que lo que te está pasando es algun problema en el codigo o librerias ¿no estaras cargando el ultimo codigo que te pase? ese solo era para poder hacer el log de la radio. Lo que te recomiendo es que borres todos los codigos y librerias que puedas tener y te bajes la ultima version oficial estable con sus librerias, la rev527, nada de actualizaciones ni leches. Al principio vete a lo seguro, despues ya tendrás tiempo de hacer cambios o actualizaciones.

Con respecto a tu pregunta sobre el GPS y brujula, empezamos por el GPS: no se configura, no hay que hacer nada, tan solo indicar el modelo y el firmwre en configurador online.

Con la brujula hay que hacer 4 cosas, las tres primeras en el configurador Online, la cuarta en el CLI una vez hayas cargado el código (Utiliza el configurador de siempre, el nuevo todavía no funciona.):

1. Indicar el modelo en el configurador online. En tu caso seria la de DIYdrones.

2. Indicar como va montada en el quad en el configurador online. En tu caso seria Components_down_pins_fordward.

3. Indicar la declinación magnetica: para saber la declinacion magmética actual en tu zona miralo en esta web , o si quieres afinar un poco más en esta otra. En cualquiera de ellas te dara la decinacion en grados sexagesimales (West= declinación negativa y East= declinacion positiva) que tendras que pasar a grados decimales mediante esta calculadora. Por ejemplo, en mi zona tengo una declinacion de 1 grado 38 minutos Oeste. Al pasarlo a decimales obtengo 1.633333 grados decimales. Al ser mi declinacion oeste tendre que añadirle el signo negativo, luego mi declinación será -1.63333. Ese valor lo metes en la casilla "Calibration" del configurador online.

4. Despues de esto cargas el codigo en el APM y despues te vas al CLI. Quedan por calibrar los offsets de la brujula y para ello tecleas la letra "c" (show/save compass offsets). Veras que empiezan a aparecer una serie de numeros. Los de la colunma de la derecha son los offsets de la brujula. Lo que tienes que hacer es girar el quad 360 grados en todas direcciones y en todos sus ejes hasta que veas que los offsets ya no varian más hagas el movimiento que hagas. Una vez lo tengas, pulsa "Enter" y los valores de los offsets quedaran almacenados en la EEPROM. Para comprobarlo pulsa "s" (show settings) y te mostrará los valores de los offsets.

Para comproba que todo ha ido bien, te vas al programa Configurador y en el horizonte artificial comprueba con una brujula de verdad la dirección en la que apunta el quad. Debería ser más o menos la misma.

Una cosita con respecto al punto nº3. El indicar la declinación magnetica no es un punto critico, al menos ahora, ya veremos en un futuro cuando salgan los modos de navegación autonoma. Si no se hace bien, lo mas que te puede pasar es que tengas algun problema en los modos de navagación que utilicen el GPS, actualmente  solo el "GPS hold". La razon es que la brujula apunta directamente a norte magnético, el cual no coincide exactamente con el norte geografico (polo norte) que es el utiliza el GPS. De ahi que se introduzca la declinación magnetica, para indicale a la brujula donde esta el norte geografico y poder trabajar en conjunción con el GPS.

Te  cuento esto porque en el codigo original del Arducopter, el oficial, y el primero que yo cargué en el APM el parametro que te pide es exactamente ese: declinación magnética. Despues, al cargar el de Ardupirates, me di cuenta de que en el codigo no estaba definido la declinación magnetica como tal, y en lugar de esta los de Ardupirates hablaban de Magcalibration (en el codigo) o simplemente de Calibration (en el configurador). No se si bien o mal, la explicación que daban era un tanto liosa y la verdad no tenia ganas de romperme la cabeza, asumi que se referían directamente a la declinación magnética y ese es el dato que puse. Como al final no pude  probar el "GPS hold", pues no se decirte a ciencia cierta si esta bien o mal.

[pizcolq]

Muy buenas pizcolq, al activar el magnetómetro me pasa lo mismo     y la configuración es esta:
//#define UseBMP    // Use pressure sensor for altitude hold (default) ?
//#define IsSONAR    // or are we using a Sonar for altitude hold?

Luis, en Arduino, todo lo que lleve las dos  barras inclinadas // queda inactivo. En el ejemplo que me pones, si cargas el codigo tal cual, tanto sonar como barometro quedarían sin activar (ninguno de los dos ejemplos que me pones hace referencia a la brujula). Si quieres activar cualquiera de ellos, deberías quitarle las barras. Por ejemplo, para activar solo el barometro deberia quedar asi:

#define UseBMP    // Use pressure sensor for altitude hold (default) ?
//#define IsSONAR    // or are we using a Sonar for altitude hold?

y para activar ambos asi:

#define UseBMP    // Use pressure sensor for altitude hold (default) ?
#define IsSONAR    // or are we using a Sonar for altitude hold?

siempre que hagas un cambio en el codigo debes de guardarlo antes de cargarlo. Todo esto te lo digo un poco por cultura general, ya que usando el configurador online, no tendrías que tocar el codigo para nada.

[Luispez]

Muy buenas, parece que el problema que tenían los hexas es que las conexiones de los motores a la placa estaban mal según el esquema y hay que intercambiar el motor 2 por el 4.
Yo ya estoy convirtiendo mi quadri en hexa otra vez, mañana os cuento.
Un saludete.

[guillermopuertas]

Creo que ya se ve la luz al fondo, suerte Luis que aunque no haya dicho nada he seguido toda tu odisea.
 
Un saludo

[Luispez]

Creo que ya se ve la luz al fondo, suerte Luis que aunque no haya dicho nada he seguido toda tu odisea.

Un saludo

 
Gracias compañero.
Eso espero, acaba de remontarlo en Hexacopter con toda la electrónica motores, etc pero no he querido ni probarlo, prefiero dormir tranquilo y mañana será otro día.
Un saludete.

[Luispez]

Muy buenas, deciros que esto ya funciona como Hexacopter, uff menos mal.
Pizcolq, gracias por las explicaciones del magnetómetro y demás.
Un saludete.

[xerbar]

Muy buenas, deciros que esto ya funciona como Hexacopter, uff menos mal.
Pizcolq, gracias por las explicaciones del magnetómetro y demás.
Un saludete.

Hombre Luis me alegro de que ya lo puedas disfrutar como Hexa, aunque no he dicho nada os sigo a todos en vuestros proyectos. A ver si nos enseñas un vídeo que después de lo que ha costado ahora hay que disfrutarlo.

Un saludo.

[pizcolq]

Joder, no me lo puedo creer, asi que el problema era un fallo en el esquema de los motores.... en fin Luis, esperamos ansiosos tus impresiones y si te marcas un video mejor.

Una cosa en cuanto al tema de la declinación magnética. He visto que las tablas que te puse para calcularla parecen estar muy pero que muy desactualizas. Sorry. La declinacion magnetica cambia con el tiempo y esas tablas deben ser por lo menos de los 80. Ya lo he actualizado en el post anterior para no inducir a errores. Para saber la declinacion magmética actual en tu zona miralo en esta web , o si quieres afinar un poco más en esta otra. En cualquiera de ellas te dara la decinacion en grados sexagesimales (West= declinación negativa y East= declinacion positiva) que tendras que pasar a grados decimales mediante esta calculadora. Por ejemplo, en mi zona tengo una declinacion de 1 grado 38 minutos Oeste. Al pasarlo a decimales obtengo 1.633333 grados decimales. Al ser mi declinacion oeste tendre que añadirle el signo negativo, luego mi declinación será -1.63333.

[JCVmadriles]

Efectivamente, ayer también leí lo que escribía el holandés. Pero me quedé a dos velas cuando leí cambiar el 2-3 al 2-4 (?). Por más que miraba el gráfico de la placa no entendía nada.  Ahora veo que, horas mas tarde, rectificó y señala cambiar el 2-3 al 3-4. La cerveza holandesa, calentorra, a veces hace estragos !!

Bueno, problema resuelto....

Luis, necesitamos un vídeo pero ya mismo!


Pizco, te tienes ganado el cielo..

[pizcolq]

Lo que no me explico es como solo unos pocos han tenido problemas con el hexa. Supongo que en un momento dado actualizaron el esquema y a partir de ahí cayeron todos. Por cierto JCV ¿como va lo tuyo?

[JCVmadriles]

Si, es de suponer que tiene que ser lo que comentas. O la nueva versión de APM.

Yo sigo sin baterías. Pedí 2 lipos de 2200 y una de 1800 para la emisora. Justo la de 1800 es la que no tienen y el pedido está standbay...

El chasis está en marcha. Este finde le daré un meneo más.

[guillermopuertas]

Tengo ganas de ver el dirio cuando lo hagas, yo mañana vere algo similar y me se esta calentando el morro.
 
 
 
Una pregunta tonta, o no.
 
Porque este post no tiene chincheta?
 
Saludos

[Luispez]

Una pregunta tonta, o no.

Porque este post no tiene chincheta?

Saludos

 
jajaja, muy bueno, pues porque a Dani no le gusta que nosotros llevemos GPS en nuestro Copter y el no    
Es broma ehh.
Un saludete.