PID teoría de ajuste y guía de configuración para vehículos MultiRotor

[mgros]

NO rate y expo los tienes bien. La linea verde no debe salir plana.

me refiero al RATE quew esta entre ROLL y PITCH y el que esta en YAW

[David Prada Martinez]

Bueno ha ajustado todo con los valores nuevos (hemos pasado en P de 4,6 y 5,6 a 4) y lo que noto es algo menos de estabilidad, digamos que mas agresivo en el mando, eso si, menos rebotes. Imagino que en vista a estos resultados  lo normal ahora es buscar unos valores entre estos 4 y los valores anteriores. Buscando un compromiso entre estabilidad/mando y los rebotes, ire subiendo de 0,5 en 0,5 a ver que pasa.
 
Otra duda, en autoestable tengo bastante deriva y estoy trimando los acelerometros, pero tengo que trimar bastante, es normal que haya que trimar tanto.
 
Un saludo.
 

[CAYESA]

Bueno ha ajustado todo con los valores nuevos (hemos pasado en P de 4,6 y 5,6 a 4) y lo que noto es algo menos de estabilidad, digamos que mas agresivo en el mando, eso si, menos rebotes. Imagino que en vista a estos resultados  lo normal ahora es buscar unos valores entre estos 4 y los valores anteriores. Buscando un compromiso entre estabilidad/mando y los rebotes, ire subiendo de 0,5 en 0,5 a ver que pasa.

Otra duda, en autoestable tengo bastante deriva y estoy trimando los acelerometros, pero tengo que trimar bastante, es normal que haya que trimar tanto.

Un saludo.

Haz una calibracion de acelerómetros con el milti totalmente horizontal y prueba a ver que tal. Si haces la calibración con el aparato torcido, tendrá tendencia a corregir para quedarse en el plano de la corrección.

[David Prada Martinez]

No hay como saber, he hecho una calibracion de acelerometros con un nivel en los dos ejes y ahora va mucho mejor en autoestable, aun asi derrapa en el eje yaw de cuidado... imagino que sin magnetometro sera dificil que no derrape.
 
Los PID ahora van los dos ejes a 4,5 y va bastante mejor.... hace bastante viento asi que las pruebas tampoco son 100% fiables, pero ya noto mejoria.
 
Gracias. Saludos.

[CAYESA]

Lo del YAW con el magnetómetro mejorará. Yo al Yaw lo trimo con la emisora i no me da problemas, pero no es lo suyo (yo no llevo magnetómetro.)
Un saludo

[ecoalfa]

David, creo que es el aparato que más apañao te salió de precio y el que más estas disfrutando, pronto nos vamos a juntar unos cuantos de multis en el norte, esperamos contar contigo :)

[David Prada Martinez]

Si, la verdad es que entretiene el tema, y lo de volarlo en cualquier esquina es lo mejo, no como los helis.
Ya avisareis, en principio contar conmigo.
 
Un saludo.

[jeancarlo19]

Hola a todos, soy nuevo en el foro, mirando un poco los temas que hay pues veo que puedo aportar,  os dejo un resumen de los efectos del PID que me ha ayudado mucho a entender como funciona para poder hacer ajustes mas precisos, no difiere mucho de lo que ya tenéis publicado al principio del hilo pero un poco resumido...



Todos los multirotores deben tener integrado en su software un algoritmo y unos valores PID, de lo contrario no me imagino como volaría un aparato de estos. No es un secreto que nada garantiza que dos motores idénticos con variador (ESC) idéntico, señal THROTTLE idéntica y hélices idénticas vayan a generar el mismo empuje, por ende un aparato sin software que interprete las mediciones de los giróscopos y actúe sobre las velocidades de motor, es prácticamente involable.

El software tiene un bucle principal cerrado para garantizar la estabilidad y maniobrabilidad que actúia como un REGULADOR PID.

El algoritmo del regulador PID se implementa en líneas de código de software en el Arduino y trata de corregir el error calculado entre una medición en la salida del controlador (medido por los giroscopios) y la posición de los sticks del transmisor, utilizando las correcciones adecuadas para ajustar la salida (control de cada motor).

El controlador PID consta de tres parámetros distintos: el Proporcional, el Integral y la Derivada. La variación de cada uno de estos altera los parámetros de la eficacia de la estabilización.

Aplicado a un multi-rotor, los coeficientes de estos parámetros pueden entenderse por su comportamiento:


PROPORCIONAL: Por si solo, este coeficiente puede lograr la estabilidad. Determina la importancia de la acción en los motores en relación con los valores medidos por los giróscopos. Cuanto mayor sea el coeficiente, mayor es la resistencia del multi-rotor a los cambios en su desviación angular. Si es demasiado bajo, el multi-rotor parecerá suave, tiende a deslizarse por todos lados y es mas dificil mantenerlo estable. Uno puede "sentir" este ajuste mediante el control con la mano del multi-rotor (cuidado con las manos y brazos!!!) y tratando de cambiar su balance manualmente (ladearlo por ejemplo): cuanto mayor es el parámetro, mayor será la oposición al cambio. En la práctica, este parámetro se debe establecer solo (sin mover nada mas) y aumentar hasta el punto en que las oscilaciones del multi-rotor sean casi imperceptibles; si nos pasamos de calidad y le ponemos un valor muy alto vemos como el multi-rotor empieza a oscilar lentamente en una especie de danza sincronizada.

INTEGRAL: este coeficiente puede aumentar la precisión de la posición angular. En la práctica, cuando el multi-rotor se mueve (cambian sus ángulos en X,Y o Z por algun factor externo (viento o un objeto que lo saca de su estabilidad), el INTEGRAL recuerda donde andaba antes del evento y aplica una corrección en los motores (en el caso del tricóptero, tambien al servo de cola) para volver al ángulo correcto. Podemos ver este parámetro como una especie de agente de sostenimiento de la posición y la dirección. Normalmente si uno toma el multi-rotor con la mano y trata de forzar un cambio en su orientación o nivelación, los motores (y el servo) tratarán por un tiempo de contrarrestar la acción. Sin este parámetro, la oposición no dura mucho, impidiendo que el multirotor vuelva a estabilizarse. De esta manera, la posición angular puede ser estable y precisa incluso con el viento irregular, o por el efecto suelo. Sin embargo, el aumento de esta relación a menudo implica una DISMINUCION de la velocidad de reacción y una DISMINUCION del coeficiente PROPORCIONAL. Es recomendable que cuando los cambios angulares sean muy fuertes, no se tenga en cuenta temporalmente  este parámetro, así se logra que cuando haya un factor externo fuerte actuando cobre el multi-rotor, permita reaccionar con agilidad y evitar la catástrofe.

DERIVADA: Este coeficiente permite al multirotor llegar más rápidamente la actitud requerida. En la práctica, se mejora la velocidad de reacción del sistema, y en algunos casos un aumento del proporcional. Como desventaja, induce "ruido" a los demás parámetros.

El multi-rotor utiliza tres bucles PID, cada uno con sus con sus coeficientes PID, uno por cada eje en el espacio (X,Y y Z).

Parece mas complicado de lo que realmente es, pero una vez se inicia el tuning del multi-rotor, lo sostiene en la mano, cambia parámetros, empieza uno a entender cada uno de los parámetros.

[maverik5]

Hola Gente del Foro, tengo un problema con un cuadri.
Les cuento que recientemente adquirí un cuadri y hasta ahora lo único que hice es volarlo, todavía no entiendo como funciona, y volando se paró el motor de atras y se cayó.
ya le cambié el motor, el bec y el motor sigue sin funcionar, alguien me podría ayudar con el tema.
he verificado que tenga señal y tension en los pines del motor nº4 y todo parece funcionar pero el motor sigue sin funcionar.
Me pueden ayudar!!!
Gracias 

[javitech]

hola, alguien se acuerda de un video explicativo de los PID para los multiwii, en el que muestran los cambios que hace cada factor P I D....?¿¿?¿

no lo encuentro por ningun lado...



un saludo!!