PID teoría de ajuste y guía de configuración para vehículos MultiRotor

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[judasall]

Alguien podria decirme que es "oscilar"?
Es que hay que aumentar valores hasta que oscile, pero no se verlo. Alguien me lo puede explicar, o mejor, poner un video.
 
Saludos

[CAYESA]

Video no creo que haya porque sabiendo que va a oscilar, no levanto del suelo. Las oscilaciones son movimientos tipo cola de pez pero para el eje x y el y (alabeo y profundidad) y normalmente empieza poquito y se va incrementando hasta que pierdes el control y piñas.

[judasall]

Video no creo que haya porque sabiendo que va a oscilar, no levanto del suelo. Las oscilaciones son movimientos tipo cola de pez pero para el eje x y el y (alabeo y profundidad) y normalmente empieza poquito y se va incrementando hasta que pierdes el control y piñas.

 
Es que igual mi problema con la 7.prebis era algo de esto.

[judasall]

Este, que creo que deveria ser un post muy activocon la configuarion de la gente, veo que esta muy parado.
Mi caso: Despues de mucho tiempo sin ponerme a variar los PID, hoy he hecho 2 baterias de configuracion con mi hexa siempre en estable.
He subido la P en pitch y roll hasta que veia la oscilacion, todo ello sin soltarlo de la mano. En el yaw no noto oscilacion nunca, aunque tampoco he puesto un valor "disparatado", fallo mio.
El problema es que el I no se ver cuando hay que dejar de subirlo, y el D de bajarlo, ya que no veo tan claramente su funcion, y no consigo que vaya bien el multi.
Es bastante facil de llevar y estable, pero el yaw tiene muuucha deriva, y aunque lo trimo de vez en cuando, en cuanto meto alaveo, gira casi 90º
Ademas, otra vez, tan pronto esta totalmente estable, como gira (un poco, no mucho) en alaveo y/o profundidad y me descontrola.
 
Como se si tengo que subir el I y bajar el D?
Para que sirven las otras casillas en el GUI, ademas del PID en los 3 movimientos, y el expo y la limitacion de recorrido?
 
Saludos.

[mgros]

El parametro I tiene que ver con lo que conocemos como unción HEADING HOLD, es decir si en modo acro nclino el quad para que vaya hacia adelante debería mantener ese angulo sin que tenga que seguir dándole al stick, si elparametro está bajo tiende a volver a la posición inicial. (No tengo claro que pasa si me paso del valor de I, no lo he probado pero deberia el multirrotor ser perezoso en querer cambiar de dirección)
 
El parametro D (es el aún tengo menos claro) tiene que ver con la velocidad a la que se ejecuta una corrección, si está muy alto ,reaciona muy rápido y puede ser incontrolable, si esta muy bajo , tambien se comportaria comoperezoso al corregir.
 
Como dices sería interesante que la gente compartiera sus experiecias en los ajustes ya que aunque la teoría idica una cosa la practica nos puede recomendar otra.
 
Lo que te pas en Yaw parece extraño, es importante que cuando el quad se inicializa esté quieto ya que es cuando calibra los giros, tambien se puede hacer desde el mando con el quad quieto antes de volar.
 
Las otras casillas de GUI tiene que ver con atenuaciones de los ajustes cuando hacemos desplazamientos rápidos o con el acelerador alto con el fin de corregir posibles oscilaciones, son bastante mas dificiles de ajustar, aprendiendo a pilotar y en fase de ajuste los dejaría en los ajustes recomendados.
 
Otro punto muy importante es las vibraciones que llegan a los sensores y como amortiguamos los sensores. En mi caso me esta creando verdaderos quebraderos de cabeza este punto, mientras el giro me está pidiendo que lo sujete confirmeza al frame, le afectan poco las vibraciones, el BMA020 me pide que lo sujete suavemente  ya que le afectan muchisimo en mi quad pequeño. He tenido que ponerle dos capas diferentes de acolchado para cada sensor y aún estoy ajustando. Sin embargo en el quad grande no se me había presentado esl problema, supongo que la propia masa del quad amortigua las vibraciones.
 

[Luispez]

Después de releer este post, el cual es muy interesante, pregunto:
Cuando le doy cola a la batidora, un Quadricóptero de ardu pirates con Ardupilot, GPS, Magnrtómetro y demás, noto que la cola se queda un poco enganchada, osea si doy cola a derechas y suelto el stick tiende a seguir un poco girando.
¿Por donde empiezo a quitarle esa tendencia?
Un saludete.

[mgros]

Después de releer este post, el cual es muy interesante, pregunto:
Cuando le doy cola a la batidora, un Quadricóptero de ardu pirates con Ardupilot, GPS, Magnrtómetro y demás, noto que la cola se queda un poco enganchada, osea si doy cola a derechas y suelto el stick tiende a seguir un poco girando.
¿Por donde empiezo a quitarle esa tendencia?
Un saludete.

Si no oscila es que P va bien, si no se queda quieta  tras un imput del stick le falta I y tengo que hacer mas pruebas para ver el efecto de D, además en Yaw es mas dificil verlo.

Prueba con mas I y nos cuentas.

¿Sabes algo mas de tu Hexa?

[Luispez]

Muchas gracias Mariano, mañana me liaré con el a fondo a ver si lo ajusto bien.
Pues del Hexa nadie dice nada, la verdad es que no se si lo están mirando o lo dan como un hecho aislado, por eso cambié a 4 motores, viendo que el tema puede ir para largo.
Un saludete.

[Luispez]

Muy buenas otra vez, el tema de la cola es curioso en este cacharro, no es cuestión de deriva o eso creo, es que los motores se quedan como si estuvieses dando stick, mientras que en alerones y profundidad en el momento que sueltas el stick los motores vuelven a su situación original.
Esto solo le pasa en modo estable y no en modo acro.
He calibrado la emisora varias veces y es como si no pillase bien el centro del stick de cola.
A ver el cacharro es volable así pero no es la idea.
un saludete.

[mgros]

Muy buenas otra vez, el tema de la cola es curioso en este cacharro, no es cuestión de deriva o eso creo, es que los motores se quedan como si estuvieses dando stick, mientras que en alerones y profundidad en el momento que sueltas el stick los motores vuelven a su situación original.
Esto solo le pasa en modo estable y no en modo acro.
He calibrado la emisora varias veces y es como si no pillase bien el centro del stick de cola.
A ver el cacharro es volable así pero no es la idea.
un saludete.

No he entendido bien lo que quieres decir, a lo mejor es un tema de trimar el Yaw a un valor que se mantenga mas o menos fijo tanto en acro como en estable.

[David Prada Martinez]

Hola, a ver si me aclarais un poco este tema de los pid.
 
Entiendo que los rebotes que tengo vienen de la configuración de estos valores. En traslacion tengo bastantes rebotes. Y no tengo claro como ajustarlos, sobre todo en cuanto a como modificar los valores que llevo.
 
Teniendo en cuenta estos valores, por ejemplo. Como lo pruebo, es decir, para empezar, donde hay un 4,6 pruebo un 4,7 o un 5, no se si me explico, como afecta 1 decima o una unidad a la respuesta.
 
Y otro tema, imagino que tendre que modificar solo los de roll t pitch o algunos mas???
 

 

[mgros]

Hola, a ver si me aclarais un poco este tema de los pid.

Entiendo que los rebotes que tengo vienen de la configuración de estos valores. En traslacion tengo bastantes rebotes. Y no tengo claro como ajustarlos, sobre todo en cuanto a como modificar los valores que llevo.

Teniendo en cuenta estos valores, por ejemplo. Como lo pruebo, es decir, para empezar, donde hay un 4,6 pruebo un 4,7 o un 5, no se si me explico, como afecta 1 decima o una unidad a la respuesta.

Y otro tema, imagino que tendre que modificar solo los de roll t pitch o algunos mas???

Yo probaria con cambios mayores y anbalizaria el efecto, si no vas a ir descpacio

Pra empezar prueba con

roll P = 4
pitch = 4

Si el quad es simetrico  norte - sur y est-oeste deberias llevar los mismos valores de roll y de pitch

Si los rebotes te los hace en modo estable baja

Leve P=7

Deja los dos valores de RATE a 0 es mejor siendo novato.

Prueba a cambiar los P de 0,5 en 0,5 y luego afinas mas.

[David Prada Martinez]

Ok, y con los I y los D hago algo?
 
Gracias.
 

[mgros]

Ok, y con los I y los D hago algo?

Gracias.

primero inetenta ajustar los P para que no rebote, cuando lo hayas consegido se pasa a los I y luego a los D, de momento dejalos como están.

[David Prada Martinez]

He cambiado los P como habias indicado, la P del level a 7.  Con que dejara los 2 valores de Rate a 0 te referias a RATE y EXPO, la linea verde del grafico sale plana.
Mañana lo probare en  vuelo.
 
Un saludo.