Tal y como prometí os mando la traducción de un articulo publicado en este foro
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1375728 sobre el ajuste delos parametro PID
He intentado hacer una traducción entendible mejor que una literal, espero no haber resbalado mucho.
Que disfruteis.
PID teoría de ajuste y guía de configuración para vehículos MultiRotor (Advertencia, esta guía está aún en construcción - se quieren / necesitan comentarios)
Proporcional-Integral-Derivativo
Cuando cambia la orientación de un MultiRotor en cualquier de sus ejes pitch/roll/yaw, los sensores indican un cambio angular de su posición inicial.
El controlador del MultiRotor registra la posición original y utilizando un bucle de programa "PID", dirige los motores para intentar devolver el MultiRotor a su posición inicial.
Esto se hace con una combinación de medidas de la desviación angular, tomando muestras de los cambios a lo largo del tiempo y prediciendo la posición futura.
Esto proporciona suficiente información para que el controlador pueda manejar los motores para volver al equilibrio.
P es la parte dominante del PID y nos llevará a unas buenas características de vuelo.
Ajustes básicos PID - en tierra Inicialmente ajusta los valores PID a la configuración recomendada y predeterminada por el diseñador
Sujeta el MulitiRotor de forma segura y sin peligro en el aire (mucha precaución, por favor)
Aumente el acelerador hasta el punto en el que comiences a sentirlo ligero.
Trata de inclinar el MultiRotor hacia abajo en cada una de las direcciones (izda-dcha, adelante-atrás)
Deberíamos sentir una reacción en contra al esfuerzo que estamos haciendo en cada eje.
Cambiar la P hasta que sea difícil actuar contra la reacción. No obstante sin modo estable podrás notar que puedes girar el MultiRotor poco a poco. Eso es normal.
Ahora trata de balancear el MultiRotor. Aumenta la P hasta que comience a oscilar y cuando lo haga redúcela un poco.
Repítelo para el eje YAW.
Esta configuración inicial debe ser adecuada para iniciar el ajuste en vuelo.
Ajuste avanzado - Entendiendo el impacto de P, I y D P - esta es la cantidad de fuerza correctiva aplicada para devolver el MultiRotor de nuevo a su posición inicial.
La cantidad de fuerza es proporcional a la combinación de la desviación de la posición inicial menos las órdenes dadas para cambiar la dirección desde el controlador (emisora).
Un mayor valor de P creará una fuerza más fuerte para resistir cualquier intento de cambio de posición.
Pero si el valor P es demasiado alto, en la vuelta a su posición inicial, se rebasa ésta y es necesaria una fuerza opuesta para compensar.
Esto crea un efecto de oscilación hasta que la estabilidad es finalmente alcanzada o en los casos graves se vuelve completamente inestable.
Aumentando el valor de P:
Se volverá más sólido / estable hasta que P sea tan alto que empieza a oscilar y se pierda el control.
Usted notará una fuerza de resistencia muy fuerte a cualquier intento de mover el MultiRotor
Disminuyendo el valor de P:
Comenzará a aparecer deriva en el control hasta que si P es muy baja se vuelve muy inestable.
Será menos resistente a cualquier intento de cambiar la orientación
Vuelo acrobático: Requiere valor de P alto. (Muy próximos a la oscilación pero sin llegar a ella)
Vuelo suave: requiere un valor de P ligeramente inferior.
I – Corresponde con el período de tiempo en el cual se muestrea y promedia el cambio angular.
La cantidad de fuerza aplicada para volver a la posición inicial es mayor cuanto mayor sea la desviación que existe, hasta que se alcanza un valor máximo de dicha fuerza.
Un valor alto de I aumentara la capacidad de mantener la posición. (heading hold)
Aumentando el valor de I:
Aumentar la capacidad de mantener la posición inicial y de reducir la deriva, pero también aumenta el retraso a volver a la posición inicial
También disminuirá el efecto de P.
Disminuyendo el valor de I:
Mejorará la reacción a los cambios, pero aumentara la deriva y se reducir la capacidad de mantener la posición
También aumentara el efecto de P.
Vuelo acrobático: Requiere valores de I ligeramente menores.
Vuelo suave: Requiere valores de I ligeramente mayores.
D – Marca la velocidad a la que el MultiRotor vuelve a su posición original.
Un valor alto de D (como es negativo que esto significa un menor número - es decir, más cerca de cero) significara que el MultiRotor volverá de nuevo a su posición inicial muy rápidamente
Aumentando el valor de D: (recuerde, lo que significa un menor número ya que es un valor negativo)
Mejora la velocidad a la que las desviaciones se recuperan
Con una velocidad rápida recuperación tendremos una mayor probabilidad de pasarnos y que comiencen las oscilaciones
Aumentará el efecto de P
Disminuyendo el valor de D: (recuerde, lo que significa un mayor número ya que es un valor negativo - es decir, más lejos de cero)
Reduce las oscilaciones al volver de cualquier desviación de su posición inicial
La recuperación a la posición inicial se vuelve más lenta
Disminuirá el efecto de P
Vuelo acrobático: Aumento de D (recuerde, lo que significa un menor número ya que es un valor negativo - es decir, más cerca de cero)
Vuelo suave: Disminución de D (recuerde, lo que significa un mayor número ya que es un valor negativo - es decir, más lejos de cero)
Ajuste avanzado - aplicación práctica (De momento - se trata de una propuestas solamente que tendremos que validar!)
Para vuelo acrobático:
Aumenta el valor de P hasta que empiecen las oscilaciones, luego redúcelo ligeramente.
Cambiar el valor de I hasta la deriva estacionaria sea inaceptable, luego un ligero aumento.
Aumenta el valor de D (recuerda, lo que significa un menor número ya que es un valor negativo - es decir, más cerca de cero) hasta que la recuperación de cambios bruscos de control se conviertan en oscilaciones inaceptables de intentos de recuperación.
P ahora puede ser reducido ligeramente
Para vuelo estable(RC):
Aumenta el valor de P hasta que empiecen las oscilaciones, luego redúcelo ligeramente.
Cambiar el valor de I hasta que la recuperación de las desviaciones sea inaceptable, y dale un ligero aumento.
Disminuye el valor de D (recuerda, lo que significa un mayor número ya que es un valor negativo - es decir, más lejos de cero) hasta que la recuperación de cambios bruscos de control se vuelva demasiado lenta. A continuación, aumenta ligeramente D (recuerde - número más bajo)
Ahora puede tengas que reducir P ligeramente
Para estable de vuelo (AP / FPV):
Aumenta el valor de P hasta que empiecen las oscilaciones, luego redúcelo ligeramente.
Cambiar el valor de I hasta que la recuperación de las desviaciones sea inaceptable, y dale un ligero aumento.
Disminuye el valor de D (recuerda, lo que significa un mayor número ya que es un valor negativo - es decir, más lejos de cero) hasta que la recuperación de cambios bruscos de control se vuelva demasiado lenta. A continuación, aumenta ligeramente D (recuerde - número más bajo)
Ahora puede tengas que reducir P ligeramente
Se tendrá que aceptar un compromiso de los valores óptimos para vuelo estacionario estable y su modo habitual de volar. Obviamente, el factor tenderá hacia el estilo habitual de nuestro vuelo
Otros factores que afectan PID Sabiendo que los valores buenos de PID de una configuración parecida serán muy similares, hay que tener en que no hay dos MultiRotors con las mismas características de vuelo y los siguientes aspectos tendrán un impacto en los valores reales de PID:
Estructura - peso / tamaño / material / rigidez
Motores - potencia / par / impulso
Posición de los motores - distancia entre motores
ESC / TX - curvas de potencia
Hélices - diámetro / paso / material
EQUILIBRADO – vibraciones
habilidades del piloto
Referencias http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo
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