Desarrollo placa Multiwiicopter (Nuevo Firmware 1.8 final disponible 06/08/11)

Colabora en el mantenimiento de helicopterosrc.net

Leer una vez registrados (NUEVAS NORMAS, OBLIGATORIO LEER..) /// Nuevo anexo Normas Compra/Venta

[CAYESA]

El BMA no es que sea mucho mejor que el Nunchuck, es que es una apuesta segura, que en el peor de los casos funciona algo mejor que el mejor Nunchuck y en el mejor de los casos funciona. Yo tengo 3 NK, uno original que funciona bien y vale unos 10 euros + envio, un clon que vale unos 6 euros con el envio y no acaba de ir bién y otro clon que es una auténcica porqueria y me costó también 6 euros. Si resulta que por 8 tienes algo que seguro que funciona mejor, no es que sea una grandísima diferencia en el resultado final, pero merece la pena.

[guillermopuertas]

Yo quiero un BMA
Si hay alguien que se pone en contacto con el de rcgroups que me pille a mi uno y luego hablamos de como nos lo mandamos
Lo mismo digo por el seeeduino.

Mi ingles es mas bien nulo y el murfi me persigue en mis ultimas compras.

[Luispez]

Yo me apunto a otro BMA ya que para mi el coñazo es hacer la placa no quiero andar cambiando cosas a tan corto plazo.

[Nosepo]

Yo me apunto a otro BMA ya que para mi el coñazo es hacer la placa no quiero andar cambiando cosas a tan corto plazo.

Hola a todos, para hacer el pedido del BMA020, lo unico que teneis que hacer es enviar un pago de 8€/und como compra de articulo al correo nor_ma@arcor.de en PAYPAL, indicando en la carta de pago, vuestra dirección completa y que quereis un BMA020.

LA verdad es que mi NK me funciona muy bien, quien este interesado le doy el enlace del vendedor. De todas formas voy a probar el BMA020 y haré comparativas. Dudo mucho que me aporte mucha mas estabilidad ya que el mio roza la de un MK, (sin Gps, sin compass y sin alt-hold).

[Luispez]

Yo me apunto a otro BMA ya que para mi el coñazo es hacer la placa no quiero andar cambiando cosas a tan corto plazo.

Hola a todos, para hacer el pedido del BMA020, lo unico que teneis que hacer es enviar un pago de 8€/und como compra de articulo al correo nor_ma@arcor.de indicando en la carta de pago, vuestra dirección completa y que quereis un BMA020.

LA verdad es que mi NK me funciona muy bien, quien este interesado le doy el enlace del vendedor. De todas formas voy a probar el BMA020 y haré comparativas. Dudo mucho que me aporte mucha mas estabilidad ya que el mio roza la de un MK, (sin Gps, sin compass y sin alt-hold).

Muchas gracias Nosepo, esta tarde me pondré en contacto con el.  Imagino que será en inglés porque yo de alemán estoy pez pez.

[Nosepo]

Si, en Ingles, pero no hace falta que te pongas en contacto con el, de hecho en el foro rcgroups dice expresamente que no se envien mp´s salvo el primero para pedirle la informacion que os estoy dando.

[CAYESA]

La fiebre del BMA020. A ver si puedo avanzar con las pruebas y colgar algun video con este acelerómetro, que tengo ganas. Ahora mismo estoy intentando acabar de aislar las vibraciones del WMP totalmente.Y para más INRI, se me ha jodido el embrague de la moto. Y os preguntareis, que tiene que ver un embrague de la amoto con un multicóptero, pues nada pero es una putada porque toda la pasta que tenia previsto gastarme en los próximos meses la he metido en componentes para multicópteros y ahora no me queda para llevar la moto al taller. P**o murphy, intentaré cambiarme yo el embrague, total, con un poco de sierte le añado un giro, algún acelerometro...
Un saludo

[Nosepo]

Macho, se te acumula el trabajo... siento lo de tu moto.

Pon algun video comparativo entre el Nk y el BMA020, pleaseeeeeeeeeeeee....

[guillermopuertas]

Este seeeduino esta bien?
Por lo menos creo que lo tienen es stock y en europa, creo.
http://www.robotshop.com/eu/seeedstudio-seeeduino-mega-microcontroller.html
43€ creo que sale
Y chuminadas creo que tienen hasta las que no existen XD
http://www.robotshop.com/eu/sensors.html

[HiNote]

Este seeeduino esta bien?
Por lo menos creo que lo tienen es stock y en europa, creo.
http://www.robotshop.com/eu/seeedstudio-seeeduino-mega-microcontroller.html
43€ creo que sale
Y chuminadas creo que tienen hasta las que no existen XD
http://www.robotshop.com/eu/sensors.html

Los almacenes los tienen en francia, canadá y usa. Es de suponer que envían desde francia, pero ojo...

[Nosepo]

Para programar el Arduino hay que utilizar un cable usb ftdi de la misma tension que la version del Arduino, 3V o 5V.



Tenemos que bajarnos el Programa de programación del Arduino (arduino-0022).

http://arduino.googlecode.com/files/arduino-0022.zip



Hay que bajarse el archivo siguiente:
http://multiwii.googlecode.com/svn/tags/MultiWii_1prebis6.zip

Una vez descomprimido, vemos dos carpetas:

MultiWiiConf_1prebis6 / application.windows / MultiWiiConf_1prebis6.exe -----> Programa de monitorizacion/ajuste de la placa Multiwii.


MultiWii_1prebis6 / MultiWii_1prebis6.pde -----> Archivo a programar en el Ardunio.


En el Arduino 0022, en File, abrimos el  archivo "MultiWii_1prebis6.pde" y empezamos a modificarlo, a nuestro gusto y necesidad. Cuando lo tengamos modificado le damos a guardar y teniendo el FTDI conectado al Arduino, le damos al UPLOAD. A los pocos segundos los leds del FTDI y del Arduino empezaran a parpadear y poco despues en el programa Arduino0022, podrá "UPLOADING DONE" y ya estará programado.


Voy a explicaros un poco cada parte del codigo que se puede modificar, lo demas no debeis tocarlo.


Esta es la parte configurable, sin modificar del code 1pre6bis

[SIZE=2=]/*******************************/
/****CONFIGURABLE PARAMETERS****/
/*******************************/

/* Set the minimum throttle command sent to the ESC (Electronic Speed Controller) */
/* This is the minimum value that allow motors to run at a idle speed  */
//#define MINTHROTTLE 1300 // for Turnigy Plush ESCs 10A
#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A

/* The type of multicopter */
//#define GIMBAL
//#define BI //experimental
//#define TRI
#define QUADP
//#define QUADX
//#define Y6
//#define HEX6
//#define FLYING_WING //experimental

#define YAW_DIRECTION 1 // if you want to reverse the yaw correction direction
//#define YAW_DIRECTION -1

#define I2C_SPEED 100000L   //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP
//#define I2C_SPEED 400000L   //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones

#define PROMINI  //Arduino type
//#define MEGA

//****** advanced users settings   *************

//enable internal I2C pull ups
#define INTERNAL_I2C_PULLUPS

/* The following lines apply only for a pitch/roll tilt stabilization system */
/* It is not compatible with Y6 or HEX6 */
/* Uncomment the first line to activate it */
//#define SERVO_TILT
#define TILT_PITCH_MIN    1020    //servo travel min, don't set it below 1020
#define TILT_PITCH_MAX    2000    //servo travel max, max value=2000
#define TILT_PITCH_MIDDLE 1500    //servo neutral value
#define TILT_PITCH_PROP   10    //servo proportional (tied to angle) ; can be negative to invert movement
#define TILT_ROLL_MIN   1020
#define TILT_ROLL_MAX   2000
#define TILT_ROLL_MIDDLE  1500
#define TILT_ROLL_PROP    10

/* I2C accelerometer */
//#define ADXL345
//#define BMA020
//#define BMA180
/* I2C barometer */
//#define BMP085

/* ADC accelerometer */ // for 5DOF from sparkfun, uses analog PIN A1/A2/A3
//#define ADCACC

/* The following lines apply only for specific receiver with only one PPM sum signal, on digital PIN 2 */
/* IF YOUR RECEIVER IS NOT CONCERNED, DON'T UNCOMMENT ANYTHING. Note this is mandatory for a Y6 setup */
/* Select the right line depending on your radio brand. Feel free to modify the order in your PPM order is different */
//#define SERIAL_SUM_PPM       PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1 //For Graupner/Spektrum
//#define SERIAL_SUM_PPM       ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1 //For Robe/Hitec/Futaba

/* interleaving delay in micro seconds between 2 readings WMP/NK in a WMP+NK config */
/* if the ACC calibration time is very long (20 or 30s), try to increase this delay up to 4000 */
#define INTERLEAVING_DELAY 3000

//for V BAT monitoring
//after the resistor divisor we should get [0V;5V]->[0;[1023] on analog V_BATPIN
//the code is implemented but not yet adjusted to empirical V levels
#define VBATLEVEL1_3S 1000
#define VBATLEVEL2_3S 800
#define VBATLEVEL3_3S 700

/* when there is an error on I2C bus, we neutralize the values during a short time. expressed in microseconds */
#define NEUTRALIZE_DELAY 100000

/* this is the value for the ESCs when thay are not armed */
/* in some case, this value must be lowered down to 900 for some specific ESCs */
#define MINCOMMAND 1000

/* this is the maximum value for the ESCs at full power */
/* this value can be increased up to 2000 */
#define MAXTHROTTLE 1850

/* This is the speed of the serial interface. 115200 kbit/s is the best option for a USB connection.*/
#define SERIAL_COM_SPEED 115200

/* In order to save space, it's possibile to desactivate the LCD configuration functions */
/* comment this line only if you don't plan to used a LCD */
#define LCD_CONF

/* motors will not spin when the throttle command is in low position */
/* this is an alternative method to stop immediately the motors */
//#define MOTOR_STOP

/* force the autolevel activation */
/* usefull for a 4 channels only setup */
//#define FORCE_LEVEL
[/SIZE]


Debeis saber que en el codigo toda linea que tenga // aunque la veais, nunca se va a programar, tambien tener en cuenta que en cada apartado del codigo solo podeis elegir una opcion, si dejais dos activas se producirá un error y estallará el Arduino ( jejee es broma), pues bien ahora vamos por partes:

1.- Ajuste de las minimas revoluciones de los motores cuando estan en ON. Aqui configuramos la fuerza con la que van a arrancar los motores, sin darle potencia en el mando, como un punto muerto del coche. en principio solo hay dos opciones, si teneis montado ya el Bicho con los motores, probar las dos opciones y sino os convence coger una y variarle el valor, por ejemplo a 1150, que es lo que tengo yo. (En este punto los motores de deben elevar el Multicopter, solo quedarse a unas revoluciones de "calentamentamiento").

/* This is the minimum value that allow motors to run at a idle speed  */
//#define MINTHROTTLE 1300 // for Turnigy Plush ESCs 10A
#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A    [COLOR=darkred=](Esta seria la opcion elegida ya que carece de // al principio)[/COLOR]

Yo lo tengo así.

/* This is the minimum value that allow motors to run at a idle speed  */
#define MINTHROTTLE 1150 // for Turnigy Plush ESCs 10A (Active esta opcion y cambié el valor a 1150)
//#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A   


2.- Seleccionar el tipo de Multiwii a construir:


/* The type of multicopter */
//#define GIMBAL
//#define BI //experimental
//#define TRI
#define QUADP   (En este caso se ha seleccionado un QUAD en +)
//#define QUADX
//#define Y6
//#define HEX6
//#define FLYING_WING //experimental


GIMBAL: Circuito de Estabilizacion de camara.
BI: Biquad, por ahora experimental.
TRI: Tricoptero.
QUAP: Quad cen configuracion +.
QUADX: Quad en configuracion X.
Y6: Hexacopter en configuracion Y con dos motores en cada pata.
HEX6: Hexacopter con seis patas.
FLYING_WING: Estabilizador para ala volante, por ahora experimental.

Yo como tengo un Hexa de seis patas lo configuré así:

/* The type of multicopter */
//#define GIMBAL
//#define BI //experimental
//#define TRI
//#define QUADP   
//#define QUADX
//#define Y6
#define HEX6
//#define FLYING_WING //experimental


3.- Invertir correciones Yaw.


Se utiliza en los tricopteros, dependiendo como se monte el servo de cola, nos hará falta invertir el control del Arduino a ese canal en concreto (No en la emisora)

#define YAW_DIRECTION 1   (Se deja asi por defecto)
//#define YAW_DIRECTION -1



4.- Velocidad del Bus I2C:
   Muchos sensores funcionan a 400Mhz, pero otros no, por ello por defecto se ajusta a 100Mhz, y luego se recomienda probar en 400Mhz.

#define I2C_SPEED 100000L   (Por defecto esta configurado a 100Mhz)
//#define I2C_SPEED 400000L   


5.- Tipo de arduino:

   Donde debemos elegir entre el Ardunio Mini o Mega.

#define PROMINI  (por defecto esta activado el Mini)
//#define MEGA

6.- Activacion de la estabilizacion de cámara.(Solo Quads, por ahora)


/* The following lines apply only for a pitch/roll tilt stabilization system */
/* It is not compatible with Y6 or HEX6 */
/* Uncomment the first line to activate it */
//#define SERVO_TILT  (Para activarla, solamente en los QUADS, borrar los dos // de esta linea)
#define TILT_PITCH_MIN    1020    //servo travel min, don't set it below 1020
#define TILT_PITCH_MAX    2000    //servo travel max, max value=2000
#define TILT_PITCH_MIDDLE 1500    //servo neutral value
#define TILT_PITCH_PROP   10    //servo proportional (tied to angle) ; can be negative to invert movement
#define TILT_ROLL_MIN   1020
#define TILT_ROLL_MAX   2000
#define TILT_ROLL_MIDDLE  1500
#define TILT_ROLL_PROP    10

El resto de lineas de este apartado es donde se puede configurar el recorrido de los servos de la estabilizacion de la camara.

7.- Selección del tipo de Acelerometros.

Si se tiene algún acelerometro diferente al NK, hay que borrar // en el que corresponda.

/* I2C accelerometer */
//#define ADXL345
//#define BMA020
//#define BMA180

8.- Activar el barometro.

/* I2C barometer */
//#define BMP085 (borrar los // si se tienes el barometro instalado)


9.- Activar el PPMSUM.

Ya explicado en posteriores post, cuando la version de nuestro Arduino este limitada en entradas/salidas PWM, por ejemplo cuando se monta un Hexa con el Arduino pro, obliga a conectar la señal del RX por un solo canal, donde contiene la informacion del resto de canales.

En este apartado, si os veis obligados a utilizar PPMSUM, debeis borrar el // del tipo de emisora que tengais.

//#define SERIAL_SUM_PPM       PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1 //For Graupner/Spektrum
#define SERIAL_SUM_PPM       ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1 //For Robe/Hitec/Futaba  (Yo tengo un HExa con el Arduino mini Pro y una emisora Futaba, por lo que tengo activada esta opcion)


10.- Forzar la activacion del autolevel.

Esta funcion es especialmente interesante con emisoras de 4 canales que carecen de un quinto canal para seleccionar en vuelo si queremos vuelo deportivo o autoestabilizado y en sus multicopteros tiene instalado acelerometros. Lo que hace es tener conectado en todo momento el vuelo autoestabilizado.

/* force the autolevel activation */
/* usefull for a 4 channels only setup */
//#define FORCE_LEVEL  (Borrar // para activar)


Los demás puntos de esta versión prefiero no explicarlos ya que no los he experimentado en mis carnes y ademas pienso que son ajustes muy avanzados.

Espero que os sirva a aprender como se configura el code de los MultiWii.

Pd. Si veis algun error o quereis añadir algo, comentarlo por favor...

[CAYESA]

Ya tengo la moto arreglada y vuelvo a los multi. No puedo hacer ninguna comparativa entre el funcionamiento del BMA y el den NK ya que nunca los he montado uno en sustitución del otro. La mejora la he detectado al tacto. Estoy terminando la construcción de un micro-quadx que lleva montado el BMA y en las primeras pruebas que hico activando el modo autoestable, mantiene el bicho a un par de palmos del suelo casi quieto y a 1 metro se queda que uedo soltar el mando. Ahora estoy trabajando en la carcasa de la electrónica ya que por una vez quiero dejarlo un poco pulido y el problema que estoy teniendo es por culpa de la miniaturización. El receptor es el Turnigy de 8 canales al que le he quitado la caja y lo he enfundado en termoretráctil, pero aún así es más del doble de grande que el Arduino Minipro. Y como no quiero hacer una especie de torre con la electrónica, tengo que resolver el puzle. Además como continuo usando el WMP que es bastante sensible a las vibraciones ... De momento con el BMA solo he volado un par de baterias en una habitación de unos 3x4 metros y el control que da es total con el micro-quad que pesa 250 grs.

Para el tema del seeduino, esperad unos días y hacéis una compra conjunta en nkelectronic, que el precio baja mucho en función de la cantidad y seguro que no tardan en reponer. Por cierto también me he enterado que se ha acabado el stock de bma en elv. Como se pongan a volar todos esos bichos a la vez, se va a liar un vendabal.

He visto el soporte de la gopro de guillermopuertas y estoy ansioso a ver si el código para el mega avanza como para poder conectar un xquad con los 2 servos de la cámara, la estabilización por GPS, barómetro y sensor por ultrasonidos que junto al BMA vamos a hacer unos FPV de PM.

[Nosepo]

Ya tengo la moto arreglada y vuelvo a los multi. No puedo hacer ninguna comparativa entre el funcionamiento del BMA y el den NK ya que nunca los he montado uno en sustitución del otro. La mejora la he detectado al tacto. Estoy terminando la construcción de un micro-quadx que lleva montado el BMA y en las primeras pruebas que hico activando el modo autoestable, mantiene el bicho a un par de palmos del suelo casi quieto y a 1 metro se queda que uedo soltar el mando. Ahora estoy trabajando en la carcasa de la electrónica ya que por una vez quiero dejarlo un poco pulido y el problema que estoy teniendo es por culpa de la miniaturización. El receptor es el Turnigy de 8 canales al que le he quitado la caja y lo he enfundado en termoretráctil, pero aún así es más del doble de grande que el Arduino Minipro. Y como no quiero hacer una especie de torre con la electrónica, tengo que resolver el puzle. Además como continuo usando el WMP que es bastante sensible a las vibraciones ... De momento con el BMA solo he volado un par de baterias en una habitación de unos 3x4 metros y el control que da es total con el micro-quad que pesa 250 grs.

Para el tema del seeduino, esperad unos días y hacéis una compra conjunta en nkelectronic, que el precio baja mucho en función de la cantidad y seguro que no tardan en reponer. Por cierto también me he enterado que se ha acabado el stock de bma en elv. Como se pongan a volar todos esos bichos a la vez, se va a liar un vendabal.

He visto el soporte de la gopro de guillermopuertas y estoy ansioso a ver si el código para el mega avanza como para poder conectar un xquad con los 2 servos de la cámara, la estabilización por GPS, barómetro y sensor por ultrasonidos que junto al BMA vamos a hacer unos FPV de PM.

Cayesa, creo en Quad y el Mega ya puedes tener la estabilizacion de camara......

[CAYESA]

He copiado (con el permiso de Nosepo) el post que ha escrito sobre como configurar el tinglado al primer post para recopilar allí toda la info importante. Al copiar y pegar se me ha descojonado un poquito, pero he intentado mantener el formato lo más original posible. Gracias Nosepo.

[ecoalfa]

Por favor que pongan el seearduino en stock YAA!!!

Ya llevo dos dias sin dormir jejej