Proyecto TriWiiCopter-Mini (Low-cost multicopter) Nueva versión 2.0

[Nosepo]

Felicidades Cayesa, ahora a afinarlo con los valores PID, no? veo que tienes instalado el NK en el tri, te funciona bien?

[HaviR]

Felicidades. Ya se le van viendo frutos al proyecto y me alegro, pues este lo tengo en el punto de mira. Lo veo un poco inestable aunque quizás se deba al  reducido espacio que donde has hecho la prueba. Me he estado fijando y todos los rotores giran en sentido horario. Según el esquema de configuración siguiente:




No dice que los rotores tengan que girar en un sentido concreto como en los quadra o hexa. Ahora pienso... ¿no creo que si al menos los dos delanteros los pones con giro contrapuesto no sería más estable en el despegue?
Aunque claro, puede que todo se deba a que hay que afinar el PID a lo mejor esto ayuda.

Un saludo.

[CAYESA]

Esta tarde he ido a un recinto cerca de casa que es donde voy a volar habitualmente. He volado 3 baterias de 2200 con el triwiicoptero. El resumen es: satisfacción total. Ha volado de maravilla. He provado el modo estable y el modo normal y ambos funcionan muy bién. En el modo estable, los mandos van algo 'duros' ya que las reacciones son lentas. Inicialmente he configurado la emi con un exponencial del 50 % en modo normal y sin exponencial en modo estable. En modo normal y sin exponencial es muy ágil (pero mucho) y no me atrevo a volar en un espacio tan limitado con tanto mando. El video que os dejo es un poco largo pero tiene toña al final (o sea que merece la pena verlo  ). Justo al final de la 3a bateria y volando en un espacio un poco más abierto, he desactivado el modo estable, le he dado al avance y ha salido disparado contra una barandilla metálica. Aún no se el balance pero un motor me ha hecho un poco el tonto y al momento me ha empezado a pitar el salvalipos.
Primer vuelo en exterior del triwii



Conclusiones a las que he llegado:
-Tengo el centro de gravedad un poco hacia atrás ya que con el trim a tope, tiene tendencia a ir hacia atras. Voy a intentar desplazar la bateria un poco hacia adelante.
-El servo de cola hace pequeños movimientos erráticos de vez en cuando. Por lo que he leido por ahí, se debe a que la señal del bus de los sensores no es limpia y por lo tanto le aplicaré alguna mejoras a la electrónica. Además si doy mucho gas para subir, las vibraciones se hacen notar bastante.
-El anclaje del servo hay que mejorarlo. Además creo que este servo no anda muy fino o sea que lo cambiaré.
-Esto no es una conclusión pero bueno, esta noche le montaré una camara on board y reharé la base del tupper.

A ver si mañana lo puedo levantar de nuevo del suelo con las mejoras. Todo el tema de las mejoras en la electrónica las pondré en el otro hilo para tenerlo todo un poco ordenado.

[sagitario]

Enhorabuena Cayesa!! me alegro un monton de que tanto trabajo que lleva el triwii este dando  sus frutos,pon clarito los esquemas que nos vamos a parecer a los
 
chinos clonando,jeje
 
Salu2

[CAYESA]

Nosepo: he montado el NK y le da mucha estabilidad. Lo de los ajustes, aún no tengo los conceptos muy claros, pero casi seguro que tendré que montar el LCD para hacer los ajustes en el campo, ya que en casa es muy difícil apreciar las variaciones de los parametros.

Havir: En un espacio pequeño y con mis muy inexpertos dedos parece inestable pero no lo es. Yo queria que quedara un poco más pequeño, pero al final ha quedado muy grande y el espacio que tengo en casa es reducido. En los videos de vuelo al aire libre, es muchísimo más estable (sin activar el modo autoestable). Con el modo autoestable parece casi un coaxial (casi).

Sagitario: no te preocupes que los esquemas los actualizaré en el hilo del desarrollo de la placa. De todas formas, no he hecho más que 2 cambios respecto al original: he puesto las resistencias Pull-up a los cables de comunicación I2C (de 1 KOhm cada una) y he conectado la alimentación del WMP a 3.3 voltios (esta salida no la tiene el arduino mini ni el pro, pero se puede obtener con un circuito explicado en el esquema del hilo del desarrollo). Además solo son unos pequeños cambios pero es posible que cada combinación de componentes tenga algun pequeño cambio.

[pilotero]

Me alegro CAYESA! Llevo siguiendo el hilo todo el tiempo y estuve a punto de caer pero nosé, veo que hay que hacer demasiadas cosillas técnicas que creo que no tendría ni idea (electrónica)...


Enhorabuena



Saludoss

[guillermopuertas]

Carles una duda de ultima hora que me asalta. El hexa esta contemplado en este proyecto? o hay viabilidad en hacerlo?
 
Saludos y enhorabuena por los resultados, menos por la piña

[CAYESA]

Carles una duda de ultima hora que me asalta. El hexa esta contemplado en este proyecto? o hay viabilidad en hacerlo?

Saludos y enhorabuena por los resultados, menos por la piña

Gracias. Seguro que sin vuestros ánimos hubiera sido otro proyecto inacabado, pero el ver que hay tanta gente pendiente del tema la verdad es que anima mucho. Lo del piño, pues lo normal, sino sube, no baja.
Este proyecto contempla hasta 6 motores tipo tu hexa y tipo Y.
Un saludo

[Nosepo]

Carles una duda de ultima hora que me asalta. El hexa esta contemplado en este proyecto? o hay viabilidad en hacerlo?

Saludos y enhorabuena por los resultados, menos por la piña

Hola Guillermo, esta implementado ya el Hexa, pero con una peguilla.... No dispone de estabilizador de camara ni alaveo, ni tilt.

Yo tenia en mente el montarme un hexa para fpv, pero visto lo visto voy a tirarme por un quad con estabilizacion camara. Cachis ya tenia todo el chasis del hexa montado, ahora a buscar un Quad.

[Nosepo]

Cayesa, que bien vuela el tri.....

Viendo tus fotos, he observado que no utilizas el Arduino Mini pro.... ¿ por alguna razón que sea interesante saber?.
Podrias poner las modificaciones del esquema general y los valores de los pull up que has utilizado??

Gracias Cayesa.
 

[CAYESA]

Cayesa, que bien vuela el tri.....

Viendo tus fotos, he observado que no utilizas el Arduino Mini pro.... ¿ por alguna razón que sea interesante saber?.
Podrias poner las modificaciones del esquema general y los valores de los pull up que has utilizado??

Gracias Cayesa.

No uso el Arduino mini pro porque no tengo ninguno. Tengo un pro pero por alguna razon dejó de funcionar el adaptador FTDI y empeze a trabajar con el duamilenove. Tengo en camino un mini pro con adaptador que está destinado al micro-triwii que tengo proyectado. La modificación que tengo implantada es poner el Vcc del WMP directo a la patilla de 3.3v del duamilenove y de ahí saco las resistencias a los dos pines del puerto I2C. Mañana postearé los cambios en la electrónica.
Para montar un hexa con estabilización de cámara, hay que montar un doble sistema, uno para vuelo y otro para estabilización de la cámara. Por lo que he leido, el Arduino solo puede controlar 2 servos y 4 motores o 6 motores como máximo, pero se que hay gente que monta sistemas dobles.
He hecho algunos cambios al triwii:
-Cambio de los motores: FC 28-22 Brushless Outrunner 1200kv. Funcionan mucho mejor, ya no tengo vibraciones y ahora tiene mucha más potencia, aunque los variadores de 18A se calientan un poco.
-Le he hecho un protector para las palas frontales.
-He reducido la altura del tupper, ya que era un poco antiestético.
-He cambiado el anclaje del servo a la base del motor, mucho más robusto.

Os pongo solo una foto y un video donde no se ve nada ya que era ne noche. En el video empieza con el modo autoestable desactivado y a medio video lo activo. Aviso que no se ve casi nada, pero ante la duda, lo cuelgo.


Siento la calidad del video.
>http://www.youtube.com/v/qTr6tZLaljE

[Nosepo]

Ahora tiene mejor pinta, si señor.

Te has fijado que ya ha salido la V1.5? parece que han afinado el funcionamiento del NK....

[CAYESA]

Ahora tiene mejor pinta, si señor.

Te has fijado que ya ha salido la V1.5? parece que han afinado el funcionamiento del NK....

Yo estoy usando la 1.pre5 y con las pruebas de esta tarde-noche puedo decir que es superestable y más teniendo en cuenta que tengo una distancia entre ejes de 28,5cm. Si la 1.5 es más estable va a ser la os**a. Para el próximo video voy a hacer una demo de dejar el mando en el suelo con el tri en el aire.
Un saludo

[santism]

Bueno Cayesa esto promete, pero tienes que hacer algo que podamos verlo mejor... no se ve um pimiento... por ejemplo hacer un video de dia, je je je je je.
saludos

[CAYESA]

¿que os parecería hacer algo tipo esto de la foto?

Este aparato con un doble rotor a cada lado y doble soporte rotatorio podria ser una pasada. He publicado la consulta en rcgroups a ver si sería posible modificar el código del wiicoptero. Yo creo que mecanicamente tiene que ser posible usanto unos motores tipo estos:

unidos entre si de forma opuesta, con una hélice normal y otra pusher. Montar este bloque a un brazo rotatorio controlado por un servo.
La idea no es copiar la estética sino la mecánica.
Un saludo