BeastX / BeastX plus Nuevo Sistema Flybarless

[zeusramon]

Así es jvaldunciel, en flybarless H1 ( que yo sepa todos menos el align ) funciona el plato exactamente igual que la cola ,ajustamos recorridos en el flybarless, y después estos no se varían tocando recorrido de serbos ( ni D/R ni endpoints) sólo varíamos la proporcionalidad del mando en el stick , recorriendo todo Su avance en m o menos recorrido del stick . Eso supongo que lo hace variando la frecuencia de señal .

[breaker3]

Vale vale vale, ya empiezo a entenderlo, esto es bastante diferente al concepto clasico de dual rate y end-point.
En los sistemas fbl el concepto de valores de emisora, es como explicais, como si todos los mandos funcionaran con el concepto de ajuste del gyro, es decir el recorrido del canal de mando de la emisora, lo que le dice al fbl, no es la proporción de desplazamiento del servo, si no la velocidad de desplazamiento, ya que el recorrido maximo del servo, esta fijado en los parametros del sistema Beastx.
 
Muchas gracias por vuestra ayuda, pues tenia una melopera total, vamos que estaba cazando moscas.
 
Saludos.
 
 

[c4pic]

Eso supongo que lo hace variando la frecuencia de señal .

El FBL gestiona los servos a frecuencia constante (65Hz,250Hz,333Hz......) lo que hace es variar la anchura del pulso de control.

La posición del servo se establece por la duración de un pulso de onda cuadrada, que se repite a una frecuencia fija.

El pulso suele ser de entre 1ms y 2ms de duración. Con duración 1ms, el servo está en su limite inferior, con 1,5ms (1500uS) está al centro, y con 2ms en su límite superior.

[zeusramon]

La frecuencia es la distancia entre pulsos y eso es constante y lo que varia es la duracion del pulso? es correcto eso?

en ese caso a mas endpoints la duracion del pulso es mayor y el serbo recorre mas distancia en cada pulso y por eso la velocidad es mayor?  porque la velocidad total la determina el voltaje , y ese no lo varia el flybarless. C4pic no nos podemos juntar , ya estamos por los cerros de ubeda jajajaja

[c4pic]

jajajjjj...zeus tu y yo la liamos pronto....jjjjjj

la frecuencia como dices es la distancia entre pulsos y efectivamente es constante. Es la frecuencia a la que configuramos los servos.

Si un servo amplía su recorrido, es porque su pulso se hace más ancho...ya sea por endpoints, mezcla, o gestión interna del FBL.

El voltaje (de alimentación del servo) es también constante 5 o 6V, la velocidad (máxima) es una característica del servo, de su construcción. A 6V responde más rápido, es capaz de seguir el pulso más rápidamente, porque el motor puede tener más energía para moverse. La tensión del motor es ajustada internamente por el bucle de control del servo, para conseguir que siga la consigna marcada desde el control (ancho del pulso).

Si el pulso está fijo en una duración, el servo está quieto. Si el pulso se mueve en anchura, el servo se mueve siguiendo esa consigna de posición que es el ancho del pulso. La velocidad a la que se mueve el servo, es la velocidad con la cual varía la anchura del pulso. Si el pulso se mueve muy rápido y el servo no es lo suficiente rápido y no puede seguir la consigna, el servo se retrasa.

Hasta aquí es donde entra el servo y su característica.

El como y a que velocidad varía el pulso, depende de la configuración del FBL, y de la configuración de la emisora (D/R, EP....).

En estos servo tester, cuando están en manual, el servo sigue al potenciometro del tester. Con ese potenciometro se está generando un pulso cuya anchura es proporcional a la posición del pot del tester. ¿ a que velocidad se mueven los servos? a la que le marcas con los dedos al mover el potenciómetro....porque lo que hacen es seguir la posición marcada en cada instante por la anchura:

<a href="http://www.youtube.com/v/qkRVcAYCgFc&rel=1" target="_blank">http://www.youtube.com/v/qkRVcAYCgFc&rel=1</a>


Espero no liarla....

[breaker3]

Meternos en estas disquisiciones es algo complicado, estais mas o menos con una cierta aproximación, aunque es bastante mas facil de entender.

No es cuestión de hacer una disertación, de la forma en que se maneja la información de posición de un servo, pero solo para aclarar el concepto, comentaros que el transmisor manda la información modulando en frecuencia una información, esta información consiste en unos pulsos de determinada anchura, y esto, (cada tren de pulsos) para cada canal, uno detras de otro, y vuelta a empezar.

El receptor lee y decodifica cada canal, comparando la anchura de los pulsos recibidos, (frecuencia) con los pulsos generados por el propio servo, (controlados por su electronica, y por el potenciometro del sevo).

La resultante de la comparación entre los pulsos recibidos, y los generados por el servo, da una señal de error que manda poner en marcha el motor del servo, hasta una determinada posición del potencimetro del servo, que corresponde con una señal de error de  valor 0, y que es la posición proporcional en que ponemos el styck de la emisora.

Otra cosa diferente, es la forma en que nuestro beastx interpreta esta información, que en esto ya me pierdo.

Perdonar el latazo, pero no me he podido resistir, lo cierto es que aunque parece que todo esto es muy facil, no deja de ser ademas de muy bonito, algo complicado, al menos de explicar.

Nota: todo lo comentado es para servos analogicos, pero los servos digitales no se diferencian mucho, al menos los digitales de primera generación, que no dejan de ser analogicos, con conversores analogicos/digitales, por eso que siguen utilizando potenciometros, como referencia de posición.

Gracias y un saludo.

[c4pic]

....El receptor lee y decodifica cada canal, comparando la anchura de los pulsos recibidos, (frecuencia) con los pulsos generados por el propio servo, (controlados por su electronica, y por el potenciometro del sevo).

La resultante de la comparación entre los pulsos recibidos, y los generados por el servo, da una señal de error que manda poner en marcha el motor del servo, hasta una determinada posición del potencimetro del servo, que corresponde con una señal de error de  valor 0, y que es la posición proporcional en que ponemos el styck de la emisora

Solo una aclaración y dejo el tema...que se como acaba esto... ;).  Breaker3, disiento contigo.

Yo no he entrado en la transmisión emisora, receptor. El pulso que envía el receptor al servo evidentemente está decodificado de la modulación de la transmisión inalambrica. Este pulso, es frecuencia fija, es la amplitud lo que varía como dije antes.

El receptor no compara nada, el receptor sólo manda una señal al servo como la que he explicado (tras decodificarla).

El receptor no se realimenta del servo, el receptor no procesa más señales que las recibidas del transmisor, es decir, el servo no envía ninguna señal al receptor.

El servo no genera pulsos para enviarlos a ningún sitio, lo que se genera queda dentro de su bucle de control interno.
La electrónica interna del servo, recibe la señal del receptor y la interpreta como una posición destino, esa posición destino es comparada con su posición actual leída por un potenciometro(dentro de la electrónica del servo, que no es enviada a ningún sitio). En función de la comparación de la posición destino y actual, el bucle de control interno del servo acciona el motor (control PWM) para llevar al servo a su posición destino.

Internamente la electrónica de control de los servos son básicamente bucles PI (regulador automático con termino proporcional e integral (mismo sistema de regulación que usan internamente los giros o FBL's)).

http://www.servocity.com/html/how_do_servos_work_.html

Aquí se ve perfecto, como es el pulso de control que el receptor o FBL manda al servo. Frecuencia constante, con modulación de la anchura del pulso:

<a href="http://www.youtube.com/v/08wAiCrNW9s&rel=1" target="_blank">http://www.youtube.com/v/08wAiCrNW9s&rel=1</a>

 

[breaker3]

Eta claro compañero, esta totalmente claro, ya dije que es dificil explicarlo sin meternos en disertaciones, y por supuesto que me referia aunque no lo explique bien, a que es en el interior del resvo donde se realiza la comparación de pulsos, (duración) entre el entregado por el receptor y el generado por el servo, pero estoy totalmente de acuerdo contigo.
A que es bonito  .
Saludos.

[breaker3]

Por cierto, tal como se ve en las imagenes del osciloscopio, es la frecuencia lo que varia, (ciclos por segundo), la amplitud permanece igual.
Saludos.

[c4pic]

no compañero..... la frecuencia es constante. La frecuencia viene dada por el tiempo que hay entre los flancos ascendentes de los dos pulsos. Fíjate, es constante....los cuadros que hay entre ambos flancos es constante. A ese tiempo se le llama periodo y la frecuencia es la inversa del periodo.

frec [Hz] = 1 / periodo (s)

Varía la amplitud del pulso (duración) osea el tiempo que la señal está a '1', el resto del tiempo del periodo la señal está a 0.

te lo aseguro ;)
[STRIKE][STRIKE]
[/STRIKE]

[/STRIKE]

[breaker3]

Cierto así es, la frecuencia permanece constante, lo que varia es la duración del pulso, y la amplitud permace constante.
La información propiamente dicha, es la duración de los pulsos.

En fin, todo esto es el funcionamiento basico, del radiocontrol proporcional de toda la vida, y aun hoy en dia, pese a la tecnica digital, es un extandar que funciona igual que hace 40 años, es decir analogicamente.

Saludos.

[zeusramon]

pues aunque parezca extraño el concepto me quedo muy claro. A ver si lo entendi bien . el servo a un determinado voltaje tiene una velocidad y fuerza s maximas deteminadas , pero no siempre se mueve a esa velocidad maxima , es el giro el que variando la longitud del pulso le dice la posicion que debe tener y es con la velocidad en que cambia ese pulso a la velocidad que el serbo se mueve, Es esto correcto ?

[breaker3]

Si así es zeusramon, segun la longitud del pulso, el servo adquiere una posición determinada, y parece ser segun he entendiyo tambien, que el factor velocidad, lo comanda el gyro o en nuestro caso el beastx, esto ultimo yo no lo habia tenido en cuenta, ya se que es facil, que es como en los gyros, pero no lo habia pensado, y en profundidad y alaveo, no entendia lo de los dual rates, ahora ya lo tengo claro.
Gracias.

[c4pic]

Sí Zeus, así es. Esto complementa un poco la info 'del otro hilo'...... ;)

http://www.helicopterosrc.net/index.php?topic=15094.0

[zeusramon]

Pues ponlo allí y así queda más o menos redondo el hilo . Mil gracias a,los dos por las explicaciones , la verdad ta in tema que me interesaba .