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Si tienes los brazos de los servos a 90º y una cruva plana programada, lo suyo es que acortes o alargues los links, si con los superiores te pasas utiliza los inferiores.
La teoria dice que cuando las dos palas se superponen tal y como aparece en la foto (solo puedes ver una), solo es posible cuando ambas palas están a 0º. En caso de tener otros grados diferentes a 0 ya verias las dos.
madcortina tio seguro que es una pregunta de novatazo pero ¿Como ...oño doy solo medía vuelta a la rotula?, las mias tienen postura y solo entran de una cara.