Desarrollo placa Ardupirates (QUAD/HEXA)

[pakito2001]

Luis haber si pones unas fotillos,aparte de ver que es muy chico todo que impresión te ha dado en cuanto al trabo que le tienes que echar.

[pizcolq]

Hola a todos, me uno a este hilo para comentaros, mi esperiencia con el APM, IMUshield etc. Yo lo compré todo hace unos meses, en Sparkfun la placa y DIYDRONES (USA) el IMU Shield, el GPS y la brujula. En ningun caso tuve problemas con los innombrables chicos malos, son paquetes muy pequeños y si lo pides no te marcan el importe real. Eso por un lado, por otro, decir que lo he tenido volando con un mini-quad, lo podeis ver en este link, con el software Ardupirates NG.

El sabor en principio ha sido agridulce. El bicho no era ni la mitad  de estable de lo que yo esperaba, pero vamos, creo que puede ser cosa mia, este pequeño es algo especial en cuanto a configuración, y encima el tema de los motores me ha traido por calle de la amargura, pero eso es ya más largo de contar. El caso es que yo esperaba que soltando los mandos tendiese a estabilizarse solo pero eso de momento nanai.

Lo que ya si me parece grave, es que en un pequeño golpe, y os aseguro que fue minimo ( desde unos 30 cm en un quad de 250 grms) y encima sobre una mullida alfombra, el conectro USB de la Shield se arranco de cuajo llevandose consigo los 4 pads de soldadura. Cual es mi sorpresa cuando veo que no hay forma de resoldarlo, pues no hay metal debajo de ellos sino placa desnuda. Me quejo porque me parece un error de diseño imperdonable en una placa que cuesta 150 euros. Parce que la unica solucion es pegar las patillas con epoxi, y mal asunto creo, porque tienen muy poca superfie de contacto. Ahí queda eso, no digo yo que a todos os vaya a pasar pero mi recomendación es que lo protejais lo máximo posible.

Otra cosa, yo antes que gastarme la pasta en la brujula, me compraría un sonar o un GPS. Supongo que en su dia la brujula será importante para navegación por waypoints, vuelta a casa, etc, pero en vuelo normal, yo no noto ninguna diferencia a volar con ella que sin ella.

[Nosepo]

picox, si quieres puedo tratar de reparate la placa, lo del epoxi olvidate.....

[pizcolq]

Mil gracias Nosepo, te tomo la palabra y te dejo unas fotos a ver que te parece. No quería poner las las fotos del "desastre" por no ensuciaros el hilo, pero bien pensado igual no es mala idea para que tengais siempre presente lo que puede doler un piñazo y trateis de llevar la placa siempre bien protegida.

Las fotos creo que no tienen mucho que comentar.... en ese pequeño golpe como vereis se han desprendido las cuatro bases de sujeccion y se han llevado todo el estaño. Lo que no llego a comprender es a donde coño esbaban soldadas porque si os fijais, los pads de soldadura correspondientes no tienen nada de cobre, es simplemente placa desnuda.

Como podeis ver en la foto, en una de ellas, traté de soldarla a la placa dando por hecho que debajo habia cobre. Como resultado, el estaño se derritió y tuve que retirarlo. En estos momentos, el USB esta sujeto (por llamarlo de alguna forma) solo por los pines SMD que llevan la información que pienso que no se han dañado. El caso es que con lo inestable que está no me atrevo ni a conectarle el cable.

[Luispez]

Joder que mal rollete, la verdad es qure darle un golpe a una placa de este tipo no mola nada de nada.

La verdad es que tu experiencia no ha sido muy buena por lo que cuentas, espero tener más suerte y que el mío vaya por lo menos igual de estable que el Wiicopter que me hice.

Aunque tu experiencia no ha sido muy buena, llevas más camino hecho que yo, es más yo todavía no he empezado, lo haré mañana, me gustaría contar tu ayuda ya que mi ingés es un poco turbio y no me gustaría cascar algo antes de tiempo.

No desesperes, arregla el Shield e intenta ajustar el cacharro ya que se supone que los sensores de esta placa son mejores que los que montamos en el Wiicopter y este volaba de pm.

Un saludete.

[Nosepo]

Coño, creia que era mas.... eso tiene poco arreglo de soldador, la carcasa del Usb como mucho es masa y en tu placa creo que ni la han conectado desde ahí sino desde un pin del conector, por lo tanto debe funcionar. En cuanto a repararlo, pocas opciones te quedan, salvo pegar los pads a la placa como has dicho.

[pizcolq]

Me lo temía..... entonces habrá que pegarlo si o sí... miedo me da, esas fotos estan superampliadas y la realidad es que las patillas son muy muy pequeñas. ¿con que lo pegarias vosotros? el Loctide directamente no pega. El epoxi que tengo, yo es que no se si es una mierda o directamente hago mal la mezcla pero no me fio un pelo de el. Es este. Luego habia pensado en otra posibilidad, no se si comoceis el NURAL 27 de Pattex. A mi me va muy bien para pegar metal, pero queda como una piedra y no se como aguantará el tema de las vibraciones. Además, apenas tienes unos minutos para manipularlo y pegar esos 4 pines a la vez tal vez requiera su tiempo... En fin, a ver que me decis.

Y, Luis, por supuesto que puedes contar conmigo para todo lo que vayas necesitando. No te agobies demasiado, esas placas son de muy buena calidad y se sueldan muy bien. Yo jamas habia cojido un soldador antes de empezar con este proyecto y no me costó nada hacerlo. Solo te diria una cosa con respecto a la brujula: yo decidí soldarla al IMU Shield. Lo que no me gustaba un pelo es que siguiendo las indicaciones del manual los componentes de la brujula contactaban literalmente con los de la Shield. Pregunte en foro de DIYdrones y mucha gente lo hacía era saldarla ligeramente inclinada, lo cual me convencia todavía menos.

Mi solución a esto fue soldarda con "doble plastico": corté una fila de 4  pines standar y le quite el plástico, y este se lo puse a los pines donde soldé la brujula. No se si ha quedado claro... por si acaso de tejo unas fotos donde se aprecia perfectamente. El resultado es perfecto porque ahora los componentes de ambas placas quedan perfectamente separados y la brújula en perfecto agulo recto.





Y bueno con respecto a mi mala experiencia, quitando lo del USB, tampoco es para tanto, pienso que esta placa tiene que funcionar bien si o si, al fin y al cabo hay miles de personas encantadas. Yo espero que si no tengo toda la estabilidad que deseaba, es bien por un tema de diseño del quad, por lo que he decidido recomenzar de nuevo la estructura, o bien porque entre unas cosas y otras al final he acabado volando con motores cada uno de su padre y de su madre. Para eso he pedido un aparatito que está en camino, para asegurarme de que todos los motores dan los mismos KV/rpms.

[Nosepo]

Y con una pistola de cola, dejando los enganches superiores libres???

En otro orden de cosas, te recomiendo que la brujula la fijes en el otro extremo que no tiene conectores, los Mk en ese extremo lo tienen sujeto con un tornillo de pastico, creo que con una espuma entre ambas placas seria adecuado...

[pizcolq]

Buena idea lo de la pistola de cola, haré pruebas a ver que tal. Se supone que si me paso y dejo un buen pegote este tipo de cola no debería interferir con la electronica ¿no?

Con respecto a la lo de la brujula no lo he entendido bien ¿te refieres a soldarla en la otra cara del IMU shield, en la cara de abajo que no tiene conectores? si es asi es que no acabo de verlo... no hay espacio suficiente, pega con el bloque negro de pines hembra

[Nosepo]

Es una idea..... seguro que como lo tienes la brujula esta sufriendo muchas vibraciones.

[Luispez]

Y, Luis, por supuesto que puedes contar conmigo para todo lo que vayas necesitando.

Muy buenas, tengo una duda, veo que has hecho las soldaduras en el Sheld por la parte donde están los sensores. ¿No sería más fácil y seguro hacerlas por el otro lado? Claro que se inverterían los giros y demás. Imagino que no se podrá pero pregunto.
Pues no sería mala idea si no es myucho pedir que nos hicieras una pequeña introducción de como empezaste, desde Driver, conexión al ordenador, problemas que te encontraste, manejo del software, etc. Lo digo sobre todo porque mi inglés es un poco patata y hay veces que me pierdo bastante.
Otra cosa, imagino que el montaje de los motores y demás será igual que en el Wiicopter, negativo común de todos los motores y bec tanto al receptor como al Ardupilot y positivos anulados excepto el del Bec. Es que en las fotografías no veo el positivo de los variadores anulado.
Un saludete.

[pizcolq]

Es una idea..... seguro que como lo tienes la brujula esta sufriendo muchas vibraciones.

La verdad es que no he notado ningo tipo de problema con la brujula. Creeme, queda muy estable asi, y aunque esta claro que vibra, porque todo el conjunto vibra, la brujula no lo lleva demasiado mal. Aqui la peor parte se la llevan los acelerómetros. De todas formas, viendo el esquema que me pones, no creo que me fuese a quitar vibraciones. Las vibraciones se transmiten de los motores a los brazos, de los brazos a la base, de la base a la placa y de la placa a la brujula. Si te fijas, el unico punto de contacto de la brujula con la placa son esos cuatro pines y es por tanto por donde recibe la brujula las vibraciones. Segun lo veo yo, la unica forma de evitar vibraciones en la brújula seria actuando a este nivel, sobre esos pines. Pienso que colocar una esponja o similar entre la brujula y la placa no va impedir que la bruje vibre porque los pines siguen ahí, es más, aumentaria la superficie de contacto entre la brujula y la placa que vibra y se transmitirian más vibraciones de la placa a la brujula a traves de la esponja, aunque logicamente atenuadas por esta. No se si me explico... vaya lio ¿no?

[pizcolq]

Muy buenas, tengo una duda, veo que has hecho las soldaduras en el Sheld por la parte donde están los sensores. ¿No sería más fácil y seguro hacerlas por el otro lado? Claro que se inverterían los giros y demás. Imagino que no se podrá pero pregunto.

No entiendo muy bien a que te refieres.... si te refieres a la unión de el APM con la IMU Shield, aqui no hay más opción que la que ves. Piensa que cada pin del APM tiene que coincidir exactamente con su correspondiente pin en la IMU. Ten cuidado con eso, no es ya que los giros se invirtiesen, es que no funcionaria nada y probablemente se cortocircuitaría todo. Si por el contrario te referias a la soldadura de la brujula sobre la IMU, aqui hay un par de opciones, la unica condicion es que los pines marcados como GND/VCC/SCA/SCL deben de corresponderse con la IMU segun ves en la foto de arriba. Una opción es soldarla con los componentes de la brujula hacia abajo como he hecho yo. La otra es soldarla con los componentes hacia arriba, pero entonces tedrias que ponerla mirando en sentido contrario para no alterar esta correspondencia.

Pues no sería mala idea si no es myucho pedir que nos hicieras una pequeña introducción de como empezaste, desde Driver, conexión al ordenador, problemas que te encontraste, manejo del software, etc. Lo digo sobre todo porque mi inglés es un poco patata y hay veces que me pierdo bastante.

Ok sin problemas, pero casi mejor vamos paso por paso. Lo del software es sumamente sencillo, aunque yo primero me centraría en el hardware. Si quieres que te cuente como empecé, te diré que hace un par de meses no había cogido un soldador en mi vida. Tal vez tu esto ya lo tengas más que superado, pero por si acaso y para quien pueda interesar os dejo un video muy bueno en el que se explica la forma correcta de soldar pines en placa. Así aprendí yo.

>http://www.youtube.com/v/x0YxEilyQVY

El primer paso es soldar todos los pines al APM. Yo comencé por los triples:



Y este fue el resultado:






Como veis no demasido mal para ser mis primeras soldaduras (Lo cierto es que si os fijais bien por la parte de los componetes el estaño no fluyó del todo hacia abajo y mas tarde me dedique a repasarlo algunas con más exito que otras, aunque doy fe de que funciona perfectammente). Despues de realizar estas primeras soldaduras y ya con muchos menos nervios, el resto no es más cortar las tiras de pines e ir soldando casi como si fuera un mecano.



Arriba tienesel resultado final del APM con los pines soldados. Asi es como te debería quedar. Ya solo quedaría soldar los pines del IMU.



Y asi es como quedan listas las dos placas. Ya solo quedaría instalar el software y conectar el APM/IMU por USB como ves en la foto de abajo. No os podeis ni imajimar el subidon que le da a uno al ver que todo esto funciona.




Lo del software es facil, si te parece lo dejamos para cuando tengas listo el Hardware. Solo decirte una cosa por si acaso te da por conectarlo por USB, y lo pongo en mayusculas por que es importantisimo:

¡¡¡MUCHO CUIDADO AL CONECTAR EL AMP/IMU POR USB QUE PODEIS FREIR LAS PLACAS!!!!

• Mientras no esten conectados los ESCs al APM, no hay problema, podeis conectar el USB sin más como se ve en la foto de arriba.
  
• Pero si teneis conectados los ESCs al APM ni se os ocurra conectar conectar el USB sin antes haber conectado la bateria o se freirá la placa (creo que la que se jode es el IMU, aunque no pienso comprobarlo ). Podreis ver muchos casos de placas fritas por esta razón en RCgroups o DIYdrones.  El orden correcto para conectar seria: primero conectar la bateria y una vez hecho esto conectar el USB. La explicación, tal y como yo la he entendido es que si los ESCs no estan alimentados en el momento de conectar el USB, la electricidad procedente de este tratará de fluir hacia los ESC atravesando las placas y friendo creo que al menos IMU. A la hora de desconectar, siguiendo la misma lógica lógica, primero se desconecta el USB y en segundo lugar la bateria

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Otra cosa, imagino que el montaje de los motores y demás será igual que en el Wiicopter, negativo común de todos los motores y bec tanto al receptor como al Ardupilot y positivos anulados excepto el del Bec. Es que en las fotografías no veo el positivo de los variadores anulado.

Exacto, tal y como dices, el montaje de los motores es igual para todos los quads o lo que es lo mismo, todos los positivos juntos y todos los negativos juntos y de ahí a los polos correspondientes de la bateria. Con respecto a los Esc, es lo mismo que tu dices, positivos anulados excepto en el que hace de BEC que es el que va a alimentar la placa. Y sí, tal vez las fotos no sean claras, pero pero en mi miniquad estan anulados TODOS los positivos de los ESC al APM. Y digo TODOS porque yo alimento la placa directamente desde la bateria, si te fijas el APM tiene una entrada directa para alimentarla hasta con 12 voltios. La razón de alimentarla de esta forma es que los ESC de mi miniquad tienen un BEC muy cutrillo, de tan solo 0.8A, y de ahí tiene que chupar el APM, el IMU, el receptor... en este caso es más seguro tirar directamente de la bateria pero en tu caso no es necesario.

Por ultimo, no me queda claro lo que dices de la conexion al receptor. El receptor se alimenta directamente de la APM, ningun cable de los ESC va direcetamente al receptor, todos van a las entradas de la APM.

[Luispez]

Muchas gracias pizcolq.Con lo de la placa me refería a soldar los pines al revés, poner debajo el IMU y encima el Ardupilot, así va más protegida la placa más cara pero lo haré como se debe hacer y me dejaré de inventos. Respecto a la brújula electrónica, yo creo que Nosepo decía más bien de sustituir los pines por cable de silicona de servo, soldado a el y a la placa, pegándolo con cinta de doble cara.
Aunque en los dibujos de Rcgroup viene bastante claro, ahora está más todavía,tu ayuda va a ser muy muy útil y si no te importa nos vamos a aprobechar de tu experiencia.
Un saludete.

[Luispez]

Por cierto, ¿sabéis donde puedo encontrar los pin de 3 pinchos doblados? Hoy he estado buscándolos en Córdoba y ni por catálogo. No veas.