Sobre el Gyro FBL de los microhelis

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[bosco]

Muy buenas,

Abro este hilo para contar y preguntar acerca del funcionamiento del gyro FBL de los mcrohelis, concretamente del Super CP.

Hace algo mas de un año adquirí un Super CP y tras unos vuelos me dí cuenta que el helicóptero tenía la tendencia de desplazarse hacia la derecha (viendo el heli desde atrás) y pensé que era un problema de trimado. Nivelé correctamente el plato cíclico pero el heli seguía haciendo lo mismo. Sorprendido, y un poco mosqueado comenté el problema en el hilo de super cp pero los compañeros del foro no fueron capaces de saber por qué sucedía y se pensó que es algo puede ocurrir en estos microhelis "lowcost". Decidí no darle mas importancia al asunto y acostumbrarme a volar así el heli.

Mas tarde, por curiosidad, hice algunos experimentos para ver si podía solucionarlo.
Primero se me ocurrió desnivelar el plato variando la longitud de las varillas que van de los servos al plato cíclico para contrarrestar el aparente "destrimado", resultó que al heli de daba exactamente igual, éste se seguía desplazando hacia la derecha. La explicación que le doy a este hecho está abajo, en mis teorías XD

Resulta que si enciendo el heli, al levantarlo éste se mantiene en estacionario sin tendencias a irse a ningún lado hasta que al de unos segundos empieza a agudizarse su tendencia a irse hacia la derecha. Si apagago el heli y vuelvo a conectar la batería el problema se soluciona pero al cabo de un rato de vuelo volvemos al mismo problema. Se me ocurrió volarlo sin el canopy y resultó que el heli ya no tenía tanta tendencia a irse hacia la derecha aunque seguía haciéndolo levemente en algunas ocasiones. Todo esto usando baterías de 350 mAh que son un poco mas pesadas.
Pues bien, si repito el experimento con baterías de 240 mAh (las originales) que pesan menos que las de 350mAh ocurre lo siguiente:
Con el canopy el heli sigue teniendo tendencia a desplazarse hacia la derecha pero si quito el canopy resulta que el heli se desplaza hacia la IZQUIERDA!!!. Si la "transición" entre volar con y sin canopy la hago desconectando y volviendo a conectar la batería del heli el cambio de desplazarse hacia la derecha y hacia la izda, repectivamente ocurre nada mas despegar el heli. En cambio, si quito el canopy si haber desconectado el heli éste sigue desplazándose hacia la derecha durante un rato hasta que empieza a irse hacia el otro lado.

Bien, aquí están mis teorías y conjeturas:

Sabemos que los helis FBL si estando simplemente conectados a la batería y los cogemos y los movemos bruscamente, el plato cíclico trata de compensar dicho movimiento. Pues resulta que, si el heli no está equilibrado (por ejemplo, cuando está si el canopy) es de esperar que éste tienda a ir hacia atrás en vuelo, pero no es así. Se ve que el gyro contrarresta este efecto estabilizando el heli. Esto el lo mismo que hace que aun con el plato desnivelado como he comentado arriba el heli corrija ese desnivel y trate de hacer que el heli esté según lo que el gyro piensa que es estable.
Parece ser que, en mi caso, el gyro piensa que el heli no está nivelado en vuelo cuando sí lo está y por eso corrige lo que está bien y provoca que el heli tienda a irse hacia la derecha.

Investigando un poco la física del heli creo haber descubierto el porqué de las diferencias observadas al volar sin y con canopy. Adjunto un vídeo que lo explica muy bien(en inglés) pero que es bastante ilustrativo. Para hacer avanzar hacia delante el heli, si os fijais bien el plato cíclico se inclina hacia delante pero las palas cuando están el la misma línea que el tubo de cola del heli no varían el paso, sino que lo hacen cuando están perpendiculares a la línea del heli, es decir para que el rotor se incline hacia delante has de hacer una fuerza perpendicular hacia la izda (vídeo, muy interesante para comprender el funcionamiento de los helis)

https://www.youtube.com/watch?v=eTjGTxSevHE

Con esto deduzco que al variar el peso en la parte delantera del heli (al usar diferentes baterías y canopy) se ejerce una fuerza hacia atrás, que es la encargada de hacer que el heli vaya hacia la izda y se corrija mi problema.

En conclusión, parece que el problema se puede solucionar tratando de equilibrar correctamente el heli poniéndole más peso en la cola aunque el tema es raro y curioso. Seguiré investigando...

Saludos,
Bosco

PD: Siento la semejante parrafada pero tenía la necesidad de compartirlo ya que tras un año creo haber entendido por fin el porqué del problema.

[TigerShar]

La explicación que has dado del cíclico no es correcta o la he entendido yo mal...

Mirando el heli desde atrás y girando el rotor en sentido horario, si aplicas cíclico hacia adelante el Swashplate se inclina hacia adelante subiendo su parte trasera, lo que hace que la pala a partir de las 12 del reloj comience progresivamente a coger más paso hasta llegar a las 6 del reloj donde obtendría su paso máximo (en relación al stick que hayas aplicado) y desde las 6 hasta las 12 iría disminuyendo su paso progresivamente.

Eso no hace que se incline hacia ningún lado, salvo en el caso de alcanzar grandes velocidades de traslación por la consecuencia de que una pala avanza en dirección al viento mientras que la otra en contra del viento, por lo que una obtiene mayor sustentación que la otra, efecto inapreciable en nuestros modelos y menos en un SuperCP.

Por lo que describes me inclino más a que puedas tener los portapalas montados del revés.

[luisdomarco]

 Pues creo que no es así tiger, o te estoy entendiendo mal, jaja,si inclinas el cíclico hacia delante la pala a las 9 tiene incidencia nula a las 12 tiene la  incidencia mínima, paso negativo, a las 3 incidencia nula de nuevo y a las 6 incidencia máxima, paso positivo. Entendiendo que las 12 es el morro del heli. En esta foto se aprecia muy bien.

[bosco]

El problema es del gyro seguro. Lo del plato ciclico que he medioexplicado lo explican muy bin el el video. La diferencia de fuerzas para que el hli avance segun he entendido es independiente del tamaño del heli ya que la propia física del rotor y las fuerzas aplicadas son las que se encargqn de "inclinarlo", hecho que se aprecia muy bien el un 450 al ver un cambio en el plano de rotacion de las palas cuando le das al alabeo o profundidad.
Cuando das profundidad y el plato cíclico se inclina hacia delante, las palas cuando están en las posiciones "0º" y "180º" del dibujo que ha puesto Luis están a cero grados (suponiendo que cuando el plato está horizontal las palas están a cero grados) y en las posiciones de "90º" y "270º" con paso positivo y negativo respectivamente. esto ejerce una fuerza hacia la derecha (mirando el heli desde atrás) que provoca que e rotor se "incline" hacia delante

[TigerShar]

Luis has explicado justamente lo mismo que yo jiji

No bosco, eso que explicas es si le das cíclico a la derecha, por lo que el heli va a la derecha.

[bosco]

Si, va a la derecha pero la fuerza que se aplica sobre el rotor para que el heli vaya a la derecha es hacia delante.
Coge el heli y haz lo siguiente:
Pon las palas del heli perpendiculares al tubo de la cola, da alebeo izda y drcha continuamente. El plato se inclinara hacia la izda y drcha pero las palas no variaran el angulo en cambio si pones las palas paralelas al eje de la cola si que varian en paso. Si das alabeo izda la pala trasera disminuira el paso y la delantera lo aumentara. Bien, pues esto esta haciendo que el rotor se "incline" hacia atras debido a una fuerza en ese sentido. Esta fuerza hace que el rotor se "incline hacia la izquierda.
Mirad el video (a partir de la mitad para los impacientes) que esta muy bien explicado

Saludos

[pilotero]

Pillo sitio para leer tranquilamente e intentar comentar un par de cosillas más tarde, que desde el móvil es complicado

[TigerShar]

La pala no genera su mayor sustentación exactamente en el segmento de la rotación por la que está pasando en ese instante, el rotor sufre la mayor influencia de la pala aproximadamente 90 grados más tarde (muchos razonan esto con el efecto predecesor de un giróscopo, pero no es cierto, es simplemente la pasividad del sistema). En otras palabras: Si inclinamos el plato cíclico hacia adelante el helicóptero realmente se inclinaría hacia la derecha. Para solventar ese problema, simplemente se cambia la posición de las varilas en el plato cíclico por 90 grados, de tal forma que en fondo las varillas vayan 90 grados adelantadas.[/HIGHLIGHT][/SIZE][/FONT][/COLOR]

Fuente: extraído de google 

Es por eso que si lo miras en parado como dices al inclinar el cíclico hacia adelante (12h) observas como las palas cogen su mayor ángulo cuando están a las 3 porque el reenvío de esa pala se encuentra a las 6, pero generalmente es a los 90 grados de ese momento cuando surte efecto, por tanto la pala genera su mayor efecto a las 6 aunque haya tenido más grados a las 3

[bosco]

La cita que has puesto es precisamente lo que he explicado (o he tratado de explicar XD) en el anterior mensaje

[luisdomarco]

Luis has explicado justamente lo mismo que yo jiji

No bosco, eso que explicas es si le das cíclico a la derecha, por lo que el heli va a la derecha.

 
 Si, bueno, estaba espeso, pero tampoco esta bien explicado, jeje, el paso negativo también es paso y como dices que a las 12 empieza a coger paso puede entenderse que a las 12 no tiene paso, entendi que ahí tenía 0 grados, y obviamente no es así. Leído de nuevo te doy un aprobado, jaja.

Saludos, aunque participe poco os digo leyendo.