Placa FY91Q

[HaviR]

Recientemente he adquirido esta  pequeña maravilla de FC y como somos varios usuarios pues me he decidido a abrir este hilo para poder dejar aquí las impresiones y dudas de cada uno.
Por aquí pongo el link del manual en pdf http://shop.fyetech.com/dl/fy91qver11.pdf y de esa misma web se pueden descargar actualizaciones de firmware y tutorial para hacerlo.
En cuanto a la instalación con unas mínimas nociones de inglés y el pdf por delante es fácil. Incluye todo el cableado para hacer las conexiones al RX y ESC´s. Como lo he montado todo sobre una placa de baquelita que a su vez está aislada por silentblocks al chasis he optado por fijar los módulos con los velcros que vienen en lugar de los separadores que son como de foam. Decir que como es la versión con GPS consta de dos módulos: El FY91Q propiamente dicho, que incluye giróscopos y acelerómetros y el módulo GPS/Compás que además lleva enganchado a él a través de un cable la antena/receptor GPS.
Para empezar lo he instalado en mi quadX que llevaba MWC y como digo ha sido una tarea sencilla. Es imprescindible alimentar la electrónica a través de un BEC por lo que en el conector que alimenta por el canal ESC1 habría que sacar los pines (+ y -) del ESC y poner los del BEC y configurar este a 5V.
Como peculiaridad de esta placa, para cambiar entre los 3 distintos modos de vuelo hay que elegir un canal libre, en mi casi AUX1 y asignarlo a una palanca de 3 posiciones que así viene en mi emisora por defecto. Aquí viene mi primera duda y es que según el manual el primer modo (estable) debe ser con el interruptor en posición cero y a mi se me asigna a la posición central. Tendré que investigar esto, ya que cada vez que enciendo la emisora si hay algún interruptor que no este en cero me da error.
Con respecto al GPS no he conseguido que pille satélites, y es que se me queda el led rojo parpadeante que quiere decir que hay demasiadas vibraciones en el módulo, cuando aún ni se han movido los motores. La prueba la he hecho en la puerta de casa y a lo mejor para conexión en frío necesita un espacio más abierto, porque necesita al menos 5 satélites al parecer. He conseguido hacer un pequeño vuelo de prueba elevándolo unos metros y ni rastro de satélites jejeje. Por lo demás el vuelo parece muy estable, sin las dichosas vibraciones en las bajadas. Habrá que probar con algo de viento. Decir que para ajuste de los PID´s tiene tres potenciómtros en el módulo principal que aun no los he tocado porque al probarlo sujeto en la mano vi que la respuesta era adecuada. Si le noto que en la posición autoestable deriva bastante hacia un lado y un poco en el yaw. Puede que estén bajos los PID. Tiene opción de calibración de giróscopos que se lo hice ayer una vez instalada la electrónica y aunque el manual dice que no es necesario hacerlo a menudo, pero al venir de fábrica me pareció aconsejable.
Bueno, pues espero ir poniendo fotos del montaje y más experiencias con esta placa que promete bastante. En mi opinión lo único que le falta es el gimbal, pero tener de todo y que funcione bien parece que solo está al alcance de las placas más caras.

Un saludo.

[xerbar]

Bien Havir interesante tema, siempre es bueno tener información de todas las placas posibles y esta es una buena opción. Esperamos esas fotos y los vídeos cuando puedas y que nos cuentes tu experiencia.

El tema del GPS si lo has intentado dentro de casa es normal creo que no te coja ninguno, al aire libre será diferente.

Un Saludo.

[HaviR]

La prueba la he hecho en la puerta de casa y a lo mejor para conexión en frío necesita un espacio más abierto, porque necesita al menos 5 satélites al parecer. He conseguido hacer un pequeño vuelo de prueba elevándolo unos metros y ni rastro de satélites jejeje.

Lo probé fuera pero no sé quizás necesite más espacio... no sé.

[xerbar]

La prueba la he hecho en la puerta de casa y a lo mejor para conexión en frío necesita un espacio más abierto, porque necesita al menos 5 satélites al parecer. He conseguido hacer un pequeño vuelo de prueba elevándolo unos metros y ni rastro de satélites jejeje.

Lo probé fuera pero no sé quizás necesite más espacio... no sé.

Pues nada a seguir probando que eso tiene que ir de lujo, a ver si el amigo ecoalfa te puede decir como va el suyo.

Un Saludo.

[pakito2001]

Javi bien echo ya que no tengo perdon y no lo hice yo jejejje, bueno me alegro por ese estreno el tema del gps no se por que puede pasar eso pero pregunto cuanto tiempo estuvistes esperando hasta que dijistes basta jejeje, seguro Dani nos aclara algo,  yo espero hacer prueba de motores mañana si todo va bien ya vamos hablando.

[sagitario]

Hola Havir,la placa no se puede alimentar directamente con el bec interno del ESC o es impresindible hacerlo por uno externo,
 
Un saludo

[pakito2001]

Lo mejor y mas seguro es que la alimentes con un bec externo a si minimizas riesgo de acida de tensio y aliments directamente, en el manual hacer referencia.

[sagitario]

No habia caido en eso de las caidas de tension;estoy pensando en comprar la fy91q (con la ventaja de que podria ponerle el GPS mas adelante) o la dji
 
Naza,pero no se cual ira mejor ya que nunca he visto ninguno  de los dos sistemas,haber si alguien a probado estos sistemas y cual es su nivel de estabilidad,ya
 
que me quiero montar  un quad en condiciones,de momento ya viene el chasis de camino un gaui 500x version scorpion pero sin controladora
 
Un saludo

[HaviR]

Javi bien echo ya que no tengo perdon y no lo hice yo jejejje, bueno me alegro por ese estreno el tema del gps no se por que puede pasar eso pero pregunto cuanto tiempo estuvistes esperando hasta que dijistes basta jejeje, seguro Dani nos aclara algo,  yo espero hacer prueba de motores mañana si todo va bien ya vamos hablando.

Paco, no te castigues que sabemos que si no lo has hecho es porque andas bastante liado.
Lo del GPS estuve esperando un ratillo y al ver que no cogía empecé a volar. Lo subí intencionadamente a la altura de los tejados o algo más para que pillase y nada. Tampoco me atrevía a hacer mucho, ya que aunque es una placa fiable estaba de pruebas y no quería tener percances con ningún vecino... jejeje.
Sagitario, creo que la dji está aun por encima de esta, pero también es verdad que sale bastante más cara. Ya es cuestión de presupuesto. De la FY lo poco que he visto son los videos de ecoalfa y alguno más y los resultados me han impresionado.

Un saludo.

[sagitario]

A la FY91Q se le puede poner el  gps como upgrade y  eso es a tener encuenta,el retorno a casa de la FY91Q es una pasada,y  la dji naza no tiene gps,y yo creo
 
que no lo  sacaran porque sino estaria `compitiendo´ con su hermana mayor (es mi opinion),tambien he estado viendo los videos de ecoalfa y va muy bien

[HaviR]

Cierto, la dji que yo me refería es la otra que tiene todos los aliños jejeje. Pues no sé que decirte, esta nos ha costado 289€ aquí http://www.electronicarc.com/catalogo/product_info.php?products_id=627&osCsid=9cfd9d99c7e6cf6f362896aee2335100 y bueno es una inverión alta, pero me parece una apuesta segura y el GPS lo veo bastante útil para FPV y grabaciones; el poder elegir el plano con el bloqueo de posición.

Un saludo.

[HaviR]

Bueno amigos, os cuento algunos avances.
Para el calibrado de giróscopos hay que poner el aparato en una superficie lo más nivelada posible, desconectar el módulo GPS, hacer un puente en los dos pines UART y alimentar la placa. Se encenderá el led azul comenzando a parpadear durante 20 segundos; luego se apagará indicando que ya está calibrado y en este momento desconectamos la batería y quitamos el puente.
Para el test de vibraciones, aunsin conectar el GPS se pone el quad en el suelo y se le das gas al stick hasta el momento justo antes de que se vaya a levantar del suelo. El led rojo de la placa principal no debe encenderse. Esto indica que el nivel de vibraciones es aceptable. Al final le puse los separadores de foam porque así lo recomienda el manual.
El calibrado del magnetómetro se hace conmutando entre el modo autoestable y el hover seis veces seguidas hasta que se apaga el led azul; en este momento se coge el aparato con la manos y se le da una vuelta y media sobre su eje de forma que se tarde al menos 15 segundos. Finalmente el led se vuelve a encender indicando que ya esta calibrado. Para esto es evidente que debe estar conectado el módulo GPS/Compás.
Con todo esto he seguido haciendo pruebas y sí que coge satélites, lo que ocurre que el arranque en frío a veces tarda un poco. Se indica cuando el led rojo de la propia antena empieza a parpadear.
Los resultados no son tan buenos como esperaba. Cuando le doy al bloqueo de posición es cierto que la mantiene, pero empieza a balancearse lentamente cada vez con movimientos más largos; supongo que es cuestión de ajuste, pero no sé si bastaría con subir ganancias de roll y pitch o habría que tocar pids con el software. En la vuelta a casa la verdad es que se lanza demasiado y se pasa de dicho punto. El manual dice que con el ajuste de fábrica debería de funcionar bastante bien y que los pids de tocarlos serían pequeñas correcciones para afinar.

Un saludo.

[xerbar]

Hoy he podido ver el Quad de Havir con la FY91Q la verdad es que el cacharro se ve bastante estable, lo único que el tema del bloqueo de altura no era todo lo bueno que debiera y la vuelta a casa que se iba de paseo, supongo que será cuestión de ajustes a ver si das con la tecla y nos cuentas.

Un Saludo-

[HiNote]

Los resultados no son tan buenos como esperaba. Cuando le doy al bloqueo de posición es cierto que la mantiene, pero empieza a balancearse lentamente cada vez con movimientos más largos; supongo que es cuestión de ajuste, pero no sé si bastaría con subir ganancias de roll y pitch o habría que tocar pids con el software. En la vuelta a casa la verdad es que se lanza demasiado y se pasa de dicho punto. El manual dice que con el ajuste de fábrica debería de funcionar bastante bien y que los pids de tocarlos serían pequeñas correcciones para afinar.

Eso creo que pueden ser interferencias en el magnetómetro.

Mira el minuto 7:30 de este vídeo:

<a href="http://www.youtube.com/v/BoYi3-U98ug&rel=1" target="_blank">http://www.youtube.com/v/BoYi3-U98ug&rel=1</a>

Es del GAUI GU-INS, pero creo que quizás sea ese el problema.

[HaviR]

Pues Hiinote, interferencias en el magnetómetro no sé, pues creo que este funciona bien; pero si que el video me ha hecho pensar que puedan ser en el propio receptor GPS, ya que yo lo puse sujeto con velcros directamente al chasis siendo metálico. En el Gaui lo lleva si no me equivoco en la carcasa, y si es así por algo será... Por cierto, estas dos FC se parecen bastante.

Un saludo.