Bueno gente. Siguiendo con el Post.
El Sabado fue el debut del Tarot en espacio abierto.
Al principio no daba pie con bola, el heli estaba estable al no tocar los mandos, pero al darle un pequeño palancazo quedaba pendulando. O sea, lo que sería en el gyro de cola un "rebote", éste lo hacia con los gyros del plato. Muy molesto de volarlo.
Haciendo unas pasadas un poco rapidas, empezaba a flamear hacia arriba y abajo el elevador. Feo feo!
La solucion surgió al tocar correctamente los PID
Basicamente y por las pruebas:
La
P (Proporcional) es justamente la fuerza correctiva que aplica para contrarrestar inclinaciones, si se pasa, oscila.
La
I (Integral) es la que "Integra el error" del desvío, y en esta aplicacion sería la que mantiene el bloqueo
La
D (Derivada) es la que modifica la frecuencia de muestreo... cambiando la velocidad de "sensar y corregir".
(Si me equivoco, por favor corrijanme)
Basandome en la explicacion leída por aqui acerca de lo PID para Multirotores, note algo:
Una cosa a tener en cuenta: En esa explicacion, dice que la D es negativa, bueno, en el ZYX es positiva, y va de 0 a 125 (Como tambien lo hacen a I y la P)
En el caso de la D, y hablando de la frecuencia de los muestreos, el 0 (cero) es la Mayor frecuencia, y al aumentar el valor, baja la frecuencia.
En resumen, aumenté la P en los ejes del plato, y las oscilaciones empeoraron... volví a dejarla como antes.
Aumenté la I y mejoró la estabilidad en estacionario, lo que al no tocar los mandos no se inclina (Ayer habia bastante viento y de costado)
A todo esto aun quedaba pendulando cuando le daba palancazos cortitosLuego, aumenté la D (Estaba en 0 y la puse en 10) Santo Remedio! Con eso bajó la frecuencia de sensado, y dejo de pendular.
Habia leido que explicaban a la I como el Head Hold central, y la D como el freno de cuando soltas el stick luego de un palancazo. Asiqe esta explicacion, en cierta forma tambien es acertada.
Bueno.. espero que les sirva a los "Taroteros" del club esta breve experiencia.
Y agradezco a los que llenaron este post de info, que me fue y es de gran utilidad.
