Multiwii + GPS ¿?

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[CAYESA]

Miesntras espero las investigaciones de Cayesa, una pregunta...

¿Cuantos canales hacen falta para usar bien el GPS? yo entiendo que dos, y justo me irá para usarlo con la Spektrum Dx6i. Un canal para HOLD, no parece complicado, pero el canal de HOME, sirve un canal normal? Como se hace para grabar el punto y luego para que vuelva hasta el punto guardado?

El Home es un interruptor de 2 posiciones, cuando lo activas, el multi vuelve a la posición de inicialización, o sea donde le has dado corriente a la placa.

[CAYESA]

He encontrado esta información acerca de la integración del GPS. La pego tal cual en ingles. Si alguien necesita aclaración que lo diga. Una de las cosas que dice es que el GPS solo se integra con arduinos mega y que debe conectarse al puerto serie 2.

Código:

Hi,

Just some precisions about the current 
GPS
 dev code:

[U]1) hardware setup:
[/U]
An arduino mega (might change in the future for a promini, but not yet) with the 
GPS
 connected on serial port 2 (customizable, but with the typo correction just mentionned by PatrikE). I'm currently using the flyduino MEGA.

You must configure the right baud speed of the 
GPS
 port according to your 
GPS
 device. (#define 
GPS
 + #define GPS_SERIAL 2 + #define GPS_BAUD 115200)

You need a NMEA 
GPS
 compatible (most serial 
GPS
 are compatible). Currently multiwii does not configure the 
GPS
 device (will change in the future). So your 
GPS
 device must be already configured to output these frames. A 5 or 10Hz is preferable. This update rate is not configurable inside multiwii, multiwii takes what it receives. I'm now using the 10Hz FMP04 
GPS
 with the 
GPS
 BOB from flyduino.

All the sensors GYRO+ACC+MAG are mandatory. Your multi must be perfectly tuned in level and heading (mag) mode. Your mag direction should not be altered by running motors (this point is very important). Your MAG arrow must point the north direction.

Baro is not mandatory, but a working baro config in preferable.

[U]2) visualization
[/U]
If the 
GPS
 is correctly connected and configured. You should see the 
GPS
 blinking in the GUI (around the grey rosace N/S/E/W in the GUI) according to its update rate.

A specific Status LED blink pattern occurs when motors are disarmed and once a fix is ok.

Once a fix is ok, you should see the number of satellites and the distance to the first fix position (home) in the GUI.

[U]3) activating the 
GPS
[/U]
The 
GPS
 must be activated (via checkbox and AUX configuration) only if a fix is ok. The home will be set with the first fix.

The 
GPS
 can be only activated if level mode if also activated. (MAG mode activation or BARO mode activation are not mandatory)

The current implementation only supports Return To Home function (PH will be easy to add)

Once activated, the 
GPS
 will rely on 3 parameters to work
distance to the target point (calculation obtained from 
GPS
 device)
absolute direction to the target point (calculation obtained from 
GPS
 device)
heading direction (calculation obtained from MAG+ACC device)

The target point distance is used to determine an angle inclination.
A PID has been added to the GUI, but it's not currently a real PID.
P is used to tune the proportion of inclination regarding the distance to the target point.
I is not used
D is used to limit the max inclination

The combination of direction to the target point+heading direction is used to apply a mix on the motors to follow the right direction.
														[URL=http://www.multiwii.com/forum/memberlist.php?mode=viewprofile&u=53]Alexinparis[/URL]						

[Arian]

El Home es un interruptor de 2 posiciones, cuando lo activas, el multi vuelve a la posición de inicialización, o sea donde le has dado corriente a la placa.

Osea, seria el punto de despegue donde he conectado la bateria? Pero a que altura?
Veo que hay una nueva version de software que permite asignar un PID al boton Home del GPS, para asignar el angulo de regreso.
http://code.google.com/p/multiwii/downloads/detail?name=MultiWii_dev_20111220.zip&can=2&q=

Si alguien necesita aclaración que lo diga.

Lo digo. ;-) No me entero de nada...

Una de las cosas que dice es que el GPS solo se integra con arduinos mega y que debe conectarse al puerto serie 2.

Yo tengo seduino. Es compatible? Qual es el puerto 2?

[Capos]

Haber haber... uummhhh..

1 YA se puedee poner el GPS..

2 Que sensor hay que comprar.

UUYYY que emocion.....¿?¿?¿?¿

[CAYESA]

Arian, tu placa es una seeduino mega, clon de la arduino mega, con lo que si es compatible. El puerto serie 2 lo puedes localizar mirando los pines de la seeduino donde ponga Tx2 y Rx2. Lo que no se es si esos pines están transferidos a la shield. En el caso de no estar, tendrás que hacer alguna chapucilla.
Lo que comenta Alexinparis es que hay que configurar el GPS a los parámetros que especifica, pero el tuyo ya biene por defecto con esos parámetros. También comenta que es imprescindible tener magnetómetro y que todo esté perfectamente ajustado.
Una vez activo, desde el gui se puede ver la cantidad de satélites que ha encontrado y el led de estado en la placa tiene una secuencia mientras busca satélites y otra cuando ha fijado la posición.

[Arian]

Arian, tu placa es una seeduino mega, clon de la arduino mega, con lo que si es compatible.

Uffff....

El puerto serie 2 lo puedes localizar mirando los pines de la seeduino donde ponga Tx2 y Rx2. Lo que no se es si esos pines están transferidos a la shield. En el caso de no estar, tendrás que hacer alguna chapucilla.

Traslado esta pregunta al post de la shield.
http://www.helicopterosrc.net/index.php?topic=13132.120

Lo que comenta Alexinparis es que hay que configurar el GPS a los parámetros que especifica, pero el tuyo ya biene por defecto con esos parámetros.

Osea que no tengo que tocar nada del GPS.

También comenta que es imprescindible tener magnetómetro y que todo esté perfectamente ajustado.

Vaya, estaba probando en el quad que no tiene magnetometro... ya lo solucionaré...

Una vez activo, desde el gui se puede ver la cantidad de satélites que ha encontrado y el led de estado en la placa tiene una secuencia mientras busca satélites y otra cuando ha fijado la posición.

Esto supongo que lo veré cuando consiga conectarlo... je, je, je...

[Capos]

Arian que GPS es el que tinees tu.   GRacias.

Y otra cosa mmmmm SOlo es valido para la vuelta a casa o tambien es valido para mantener posicion por GPS.

Gracias.

NEcesitooo mas informacion. QUe ganas

[CAYESA]

Arian que GPS es el que tinees tu.   GRacias.

Y otra cosa mmmmm SOlo es valido para la vuelta a casa o tambien es valido para mantener posicion por GPS.

Gracias.

NEcesitooo mas informacion. QUe ganas

La última versión del código solo tiene activa la función de vuelta a casa, pero están desarrollando la hold.

[Capos]

QUe me da algo.... madre mia...

Cayesa si sabes que GPs lleva arian podrias darme la info. MAs que nada por el tema de que no hay que programarlo.

Gracias

[CAYESA]

El GPS de Arian, que le vendi yo, es de la remesa que se compró en una compra conjunta en rcgroups y que sirve de base para el desarrollo del proyecto. Ya viene configurado por defecto con los requisitos del código. Ahora mismo no tengo a mano el link de donde comprarlo, pero cualquiera que sea compatible NMEA sirve, y los parámetros a configurar, en breve, se podrás configurar desde el código del multiwii

[Capos]

He leido un poco por el foro del multiwii.. Y ponen que este seria valido..

http://store.diydrones.com/MediaTek_MT3329_GPS_10Hz_p/mt3329-01.htm

pero ahun no comprare nada ya que por lo visto hay problemas con el magnetometro ... de no se que interferencia magnetica y lo suben unos centrimetros para aislarlo.

Alguien lleva el magnetometro activado y le da algo de esto.

NO se yo ahun no he volado con el magnetometro pero en el GUI se porta diferente.. Probare y si hace un raro lo desactivo inmediato.

Haber como evoluciona el tema.

[CAYESA]

Por lo que he estado leyendo, los problemas con el magnetómetro son por un mal ajuste, ya que para ajustarlo correctamente hay que buscar el norte magnético, y 'decirselo' al magnetómetro, si no cuando actuan en conjunto el GPS y el magnetómetro, si no estan bien calibrados, se lian entre ellos.

[Capos]

AHHHHH el norte magneticoo... UUMMMHHHHH yaa...yaa..

Eso con una brujula lo encaras al norte y ahora lo calibras ahi. Supongo. ¿NO?

se lo hare al mio. Para que lo tenga en cuenta.

Gracias cayesa.