Flip32, copia de la Naze32

[makinnn]

Buenas, abro el hilo para hablar de la controladora de vuelo Flip32, porque creo que no se ha hablado de ella en éste foro.
Yo no la conocía hasta hace poco, que la pillé con un kit en myrcmart, al enterarme que era una copia de la Naze32 de abusemark, de la que sí se ha hablado bastante por aquí.

Efectivamente, es igual que la Naze, lleva el mismo firmware y se configura con el mismo programa, el Baseflight, y también se le puede meter el firmware alternativo Cleanflight. Se encuentra en muchas más tiendas y es algo más barata.
Existen también 2 versiones, la Flip32 sería como la Acro Naze, y la Flip32+ como la Naze32 full, que se le puede conectar gps, barómetro y tal..

Físicamente es muy parecida, aunque lleva algo distinta la disposición de los pines, sobre todo de las conexiones del receptor, que las lleva con la disposición estándar de 3 pines por canal.




A mí me ha gustado ese sistema, porque me ha venido de perlas para el montaje que he estado haciendo ésta semana pasada, de un quadcopter con un chasis de nylon muy compacto. Pues después de darle unas cuantas vueltas a ver cómo ponía el receptor, ví que sin la carcasa podía acoplarlo directamente a la placa con sus propios pines, sin tener que cablear nada, y quedando súper compacto.

El receptor es un Walkera Devo RX601







El chasis es éste:
http://www.myrcmart.com/rcx-fpv260-fpv250-upgraded-mini-fpv-racer-quadcopter-barebone-nylon-material-p-8215.html
al que le he recortado los soportes esos que trae, porque no voy a montarle cámara ni nada, es sólo para vuelo en 3ª persona.





Un saludo

[aguila007]

buena aportacion compañero, ya mia esta en casa a ver como va, estaremos atento por aki
s2

[makinnn]

Os comento un problema que tuve con éste receptor, y que no tuve con el RX702.

No me armaba motores, y descubrí que es que con el gas a 0 en la emisora, el receptor manda a la controladora un valor superior a 1100, y así no arma. Modifiqué el límite inferior y listo.

Con el RX702 (un receptor de más calidad), los valores que marca baseflight son 1100 abajo, 1500 enmedio, y 1900 arriba (o quizá 1 unidad menos)
Sin embargo, con el RX601 y la misma emisora, me da unos 1114, 1519, y 1925
Lo dejé igual que el otro poniendo primero subtrims en cada canal de la emisora para dejar el medio a 1500, y luego los límites inferior y superior. Especialmente el del gas, que no pase de 1100, si acaso dejarlo a 1099.


El RX601 no va mal, no sé el alcanze que tendrá, pero nada más por la pinta de las antenas yo no lo usaría si voy a mandar un aparato lejos, en FPV, me iría a por el RX702 que trae 2 antenas largas y con mucha mejor pinta, y ponerlas a 90º hacia arriba como unos cuernos con algo como ésto: http://www.banggood.com/CC3D-RC-Antenna-Pedestal-Antenna-Box-For-RC-Mutirotors-p-971903.html



Un saludo

[makinnn]

Buenas, ya le he dado unos cuantos vuelos al cacharrín, y va muy bien, al ser tan ligero no veas cómo sube!!
Lo estoy usando para probar distintos parámetros de la configuración y ver cómo cambia el comportamiento, y así aprender.

Primer detalle a comentar, en las 2 primeras fotos que subí, el receptor está bien colocado en la placa, empezando por el canal 1, pero luego no sé cómo al final lo puse al otro lado, como se ve en la tercera foto, así que quedó sin conectar el canal 1 y 2, y ya conectado del 3 al 8. No hay problema, lo único que tuve que remapear canales, aunque ya contaba que seguramente habría que hacerlo.

Otra cosa que ya he hecho, gracias a la explicación del compañero Verde, (http://www.helicopterosrc.net/index.php?topic=23700.msg390203#msg390203), es poner los límites de los canales en la emisora para que me den entre 1000 y 2000, con 1500 en el centro, lógicamente.

Luego poner en Throttle "Maximum Command en 2000", y calibrar recorrido de los ESC.
Luego ir subiendo la barra para ver en qué punto los motores empiezan a girar (para ir de 1 en 1, en vez de con el cursor hay que hacerlo con las flechas del teclado), y en mi caso justo a 1063, empiezan a girar todos, así que ese es el valor que he puesto en "Minimum Throttle".




Luego he revisado lo que dicen aquí:
http://dronesdecarreras.com/tutorial-configura-tu-acro-naze32-flip32-con-baseflight-segunda-parte-2/

Y para darle agilidad al aparato, he cambiado los siguiente parámetros:

En Receiver, el "RC Rate" lo he puesto en 1,2  (es lo mínimo que recomiendan para vuelo acro)

En PID Tunning, "YAW rate" lo he puesto a 0,8  (así gira rápido), y "ROLL y PITCH rate" a 0,6 (y lo he probado y hace los flips rápido)


Comentar primero tenía los límites de los canales a 1100 y 1900, y el "ROLL y PITCH rate" a 0,9 e iba bien.
Luego los puse a 1000 y 2000, y al ir a hacer un flip perdí el control, hizo unos cuantos muy rápido y se fué abajo. Lo bajé a 0,6 y perfecto. Sólo para hacer ver que hay que tenerlo todo en cuenta.


Un saludo

[Verde]

Otra cosa que ya he hecho, gracias a la explicación del compañero Verde, (http://www.helicopterosrc.net/index.php?topic=23700.msg390203#msg390203), es poner los límites de los canales en la emisora para que me den entre 1000 y 2000, con 1500 en el centro, lógicamente.

Y para darle agilidad al aparato, he cambiado los siguiente parámetros:

En Receiver, el "RC Rate" lo he puesto en 1,2  (es lo mínimo que recomiendan para vuelo acro)

En PID Tunning, "YAW rate" lo he puesto a 0,8  (así gira rápido), y "ROLL y PITCH rate" a 0,6 (y lo he probado y hace los flips rápido)


Comentar primero tenía los límites de los canales a 1100 y 1900, y el "ROLL y PITCH rate" a 0,9 e iba bien.
Luego los puse a 1000 y 2000, y al ir a hacer un flip perdí el control, hizo unos cuantos muy rápido y se fué abajo. Lo bajé a 0,6 y perfecto. Sólo para hacer ver que hay que tenerlo todo en cuenta.


Un saludo

Buenas compañero, me alegro que vayas cogiendole el punto al tema ;). Me gustaría aclararte un par de puntos que creo que aun no los tienes del todo aclarados ;)

1. RC Rate, como te han recomendado a 1.2 es la CANTIDAD DE MANDO TOTAL del cuadricoptero. (1.2 esta bien, yo llevo 1.35, eso ya es gustos y necesidades de cada uno)

2. YAW Rate, como bien comentas es la cantidad de GIRO de cola... ahi es tambien gusto de cada uno.

3. ROLL and PITCH Rate, que por defecto viene 0.30, no es lo que piensas.
   Este apartado es la CANTIDAD de ganancia que añades o quitas de Roll y Pitch, Cuando terminas de ejecutar una maniobra brusta (un roll o flip), haciendo que la maniobra no rebote o tiemble en su finalización por exceso de P (Ganancia)

Espero ayudar un poco mas a que lo tengas bien pillado!!
Un saludoo!!!

[makinnn]

Sí, voy pillando jeje, gracias.

Esos puntos ya los tengo bastante claros, creo.

En el enlace que puse lo explican bien.

RC rate
Valores de 0 a 2.5. Incrementa la sensibilidad de los ejes roll y pitch lo que hace incrementar de forma lineal el ratio de rotación sobre ese eje cuando activamos el stick correspondiente .  Es parecido a incrementar los dual rate en la emisora (en las que se puede).
valor recomendado para vuelo acro a partir de 1.2

Efectivamente es el mando. Está en la pestaña Receiver, y también se puede modificar el exponencial






ROLL & PITCH rate
Valores de 0 a 1. Reduce el valor P para Roll y Pitch cuando el stick más se aleja de la posición central, haciendo rolls y flips más rápidos, pero volviendo el multi más inestable. 0 = ninguna reducción, 1 = ninguna correción al mover el stick al máximo (muy inestable).
YAW rate
Valores de 0 a 1. Reduce el valor P para YAW cuanto el stick más  se aleja de la posición central, haciendo las rotaciones más rápidas, pero volviendo el multi más inestable.
0 = ninguna reducción, 1 = ninguna correción al mover el stick al máximo (muy inestable).
Están en la pestaña PID Tunning, y efectivamente es un tema de ganancias. Cuanto más alto, menos ganancia. Pero además va relacionado con la posición del stick, cuanto más al extremo, más reduce la ganancia. La cosa es que si el valor es bajo, al ser la ganancia alta te corrige mucho y no te deja hacer el flip, aunque le hayas puesto mucho mando. Por eso decía, y está comprobado, que hay que subirlo para hacer los flips rápido.


Muchas gracias por la ayuda, la verdad es que el Baseflight es bastante sencillo, me parece que el Autopilot GCS es más complicado jeje


Para comprender bien PID leeré detenidamente éste hilo, en el que parece que está muy bien explicado:
http://www.helicopterosrc.net/index.php?topic=11183.0


Y creo que poco más queda ya.



Un saludo