Y6 HaWiiCopter

[Nosepo]

Es normal que no se paren, solo se paran si los desactivas.....

Podrias desactivarlos cambiando el valor del define, pero no te lo recomiendo.... si en vuelo se te ocurre bajar la palanca del stick y se te paran en vuelo... estas jodido...desde que te des cuenta hasta que los esc vuelvan a arrancar tu copter esta besando el suelo. Yo de hecho ese valor lo tengo lo máximo alto posible para un descenso moderado....

[Katanga]

Yo tenía ese problema y lo corregí aquí:
/* motors will not spin when the throttle command is in low position */
/* this is an alternative method to stop immediately the motors */
#define MOTOR_STOP

[Nosepo]

Exacto Katana... pero insisto no lo recomiendo para nada....

[HaviR]

De momento voy a dejar eso como esta, ya que le he pillado el tranquillo de activar/desactivar y va bien. Ahora el problema que ocupa es ajustar el bicho para que vuele decentemente y trabajo nos esta costando...
Os dejo unas fotos para que veais como ha quedado a falta de algunos detalles.

Un saludo.

[xerbar]

Havir eso tiene muy buena pinta, ahora como bien dices toca ajustarlo para que vueles. Suerte y a darle caña.

Un Saludo.

[HaviR]

Este si que tiene buena pinta jujuju. A ver si el mio llega a la mitad...

Un saludo.

<a href="http://vimeo.com/moogaloop.swf?clip_id=16938744&amp;server=vimeo.com&amp;fullscreen=1&amp;show_title=1&amp;show_byline=1&amp;show_portrait=0&amp;color=01AAEA" target="_blank">http://vimeo.com/moogaloop.swf?clip_id=16938744&amp;server=vimeo.com&amp;fullscreen=1&amp;show_title=1&amp;show_byline=1&amp;show_portrait=0&amp;color=01AAEA</a>

[Luispez]

Que guapo!!!!   Yo quiero uno de estos 

[Javikalo]

Muy buen video amigo HaviR por cierto ese multipalas esta quedando flipante ese va ha ser la caña en breve quiero verlo surcando los aires de la cantera, jijijijijij..........., saludos.

[HaviR]

Esta es una captura del Gui ya con la 1.7_pre_bis, donde se ven los valores de los PID, etc por defecto. Solo he tocado RCexpo. El problema como digo es que se gira el yaw hacia un lado, no quiere decir que tenga mucho mando ni poco, pero al levantarse no lo hace quieto.

Un saludo.

[CAYESA]

Yo pondria el I a 0.013 y el D entre 5 y 10. Ten en cuenta que el I es el Head Hold y si está a 0 es como si no llevas el bloqueo de cola activo.

[HaviR]

Aunque no estoy escribiendo estos días, tengo que decir que le estoy dedicando al proyecto casi todo mi tiempo libre. Me está dando muchos dolores de cabeza su ajuste y es que ahora veo que he empezado por la configuración más compleja. Poco a poco estoy medio afinando los PID y lo más que he conseguido ha sido levantarlo un par de cuartas con algo de control. Lo más dificil creo que es el ajuste del YAW y es que estos cacharros son muy críticos en este ajuste. Tengo que agradecer la ayuda incondicional de Nosepo que la verdad que se esta volcando con el tema y entre los dos estamos a ver si se consigue algo.

Un saludo.

[HaviR]

Bueno, hoy ha sido el gran día que por fin he podido ver volar mi creación. Tengo que decir que no hubiese sido posible sin la ayuda de algunos compañeros de este foro. El problema que me ha traido de cabeza con el yaw era simplemente que tenía invertida en el código la corrección del mismo. Por el camino he ido haciendo algunas mejoras con respecto al proyecto inicial. Para la distribución de la electrónica le hice una placa de baquelita de una sola pieza y coloqué el acelerómetro debajo del seeeduino para que estuviera lo más centrado y cercano al CG posible.




Me fabriqué una bandeja para la batería en baquelita también y le puse un velcro con sus tiras para que vaya bien sujeta.



Para reducir vibraciones al máximo recorté los ejes de los motores para que las hélices quedaran lo más pegadas posible a éstos.




Sustitui los brazos de fibra de carbono por perfil de aluminio 10x12mm y para fijar los motores los puse de la siguiente forma para darle la mayor rigidez.



El resultado final es el siguiente.




Hemos podido grabar algun minivideo en el garaje de Paco aunque estaba demasiado oscuro. No sé si se verá algo, a ver que me cuenta el cuando lo pase al pc.
Espero seguir posteando más resultados y avances y como no hacer un video en condiciones volando en exterior.

Un saludo.

[CAYESA]

Enhorabuena por el estreno. ¿como va de estabilidad?

[Javikalo]

Me alegro muchisimo de que por fin eso valla como debe amigo Javi, pues se de primera mano lo involucrado que te tiene pues no hay quien de contigo, jijijijijijijij..........., desde la ultima vez que vi ese aparatito has hecho unas mejoras bastante buenas, yo tengo unos videos que te debo, a ver si saco algo de tiempo y los edito para que no nos olvidemos el trabajo que cuesta poner a punto uno de estos vichejos, jijijijijij..........., saludos.

[xerbar]

Havir me alegro que por fin hayas podido volarlo, que tal se comporta? a ver si nos enseñas algún vídeo.

Un Saludo.