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OTROS APARATOS VOLADORES => MULTICOPTEROS => Mensaje iniciado por: ifrancesc en 24 de Julio de 2011, 19:58:23 pm
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Hola, os quiero informar del estado de construcción de lo que tiene que ser mi QuadCopter que lo he bautizado como "Gamarus".
He estado leyendo mucha información en distintos sitios para poder comenzar.
Tengo algunos estudios de electronica y he decidido hacer lo máximo que pueda hacer yo mismo.
Ya se que venden muchas placas que hacen la función, pero la gracia esta en hacerse-lo uno mismo.
Estará compuesto por 3 placas: Control, Sensores y Placa de conexiones.
He finalizado el diseño y en breve me llegaran la placas y empezare a soldar los componentes.
Así será la electronica:
(http://img593.imageshack.us/img593/6615/a416594331vista20previa.jpg) (http://imageshack.us/photo/my-images/593/a416594331vista20previa.jpg/)
(http://img827.imageshack.us/img827/8171/a4165944192vista20previ.jpg) (http://imageshack.us/photo/my-images/827/a4165944192vista20previ.jpg/)
(http://img221.imageshack.us/img221/1037/a4165945225vista20previ.jpg) (http://imageshack.us/photo/my-images/221/a4165945225vista20previ.jpg/)
Este es el post que he puesto en RCGroups:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1476707 (http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1476707)
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Ya me han llegado las placas!!!!!!!!
Espero no haberme equivocado en nada y que funcionen a la primera!!!
Ahora toca soldar los componentes que me han llegado de Digikey y a probar!!!
Unas fotos:
(http://img88.imageshack.us/img88/7929/a417903192img2548.jpg) (http://imageshack.us/photo/my-images/88/a417903192img2548.jpg/)
(http://img89.imageshack.us/img89/5187/a4179032252img2549.jpg) (http://imageshack.us/photo/my-images/89/a4179032252img2549.jpg/)
(http://img718.imageshack.us/img718/7951/a4179033142img2553.jpg) (http://imageshack.us/photo/my-images/718/a4179033142img2553.jpg/)
(http://img846.imageshack.us/img846/8137/a4179034112img2550.jpg) (http://imageshack.us/photo/my-images/846/a4179034112img2550.jpg/)
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Me alegro que ya tengas material para montar tu multicopter, pon unas fotillos para ir viendo los progresos y el setup que llevas.
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He terminado de soldar!
(http://img717.imageshack.us/img717/2963/img2569wb.jpg) (http://imageshack.us/photo/my-images/717/img2569wb.jpg/)
(http://img228.imageshack.us/img228/169/img2560p.jpg) (http://imageshack.us/photo/my-images/228/img2560p.jpg/)
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Que buena pinta tiene eso, enhorabuena.
Saludos.
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Que buena pinta tiene eso, enhorabuena.
Saludos.
Gracias! Ya funcionan los 2 equipos que he soldado. Al menos funcionan en el MultiwiiConfig. BIEN!!!
Ahora tengo que hacer el chasis con 4 tubos de aluminio y montar-lo todo.
Ya os contaré!
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Bueno, despues de unos dias de paron, tengo el chasis acabado.
Estoy usando el codigo Multiwii y he observado algo que no se si es muy normal.
Uso unos ESC Turnigy Plush de 10A y motores Keda. Quad configurado en X.
El caso es que a un motor (detras izquierda) le cuesta mucho arrancar y tengo que poner el MINTHROTTLE un poco alto.
Tengo los ESC configurados y calibrados, el Gyro i Acceleroetro tambien calibrados. Pero hay uno que siempre va mas despacio.
Deduzco que no va lento porque el ESC o el propio motor sea defectuoso sino porque es el propio codigo quien le dice que vaya así.
Esto lo digo porque en el MultiwiiConfig se ve el valor que le aplica al motor y siempre es mas bajo que los otros. Y porque he cambiado de ESC y de Motor... y sigue igual....
Alguien sabe porque puede pasar?
(http://img560.imageshack.us/img560/9835/img4438s.jpg) (http://imageshack.us/photo/my-images/560/img4438s.jpg/)
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Hola, te felicito por tu proyecto. Te esta quedando a la perfección.
Respecto a lo del motor, si ya calibraste los ESC, la siguiente prueba que haría sería ponerle las hélices y sujetando con la mano ver que tendencias tiene el bicho, tanto en acro como en autoestable. Si ves que te cae de ese lado ya habría que investigar más a fondo ese problema. Siempre hay algún motor que parece que tarda más en arrancar o parar, pero eso no quiere decir que luego el código no haga sus correcciones debidamente. Si aun así no va puedes a modo de prueba meterle el código de quad + y ver si ocurre lo mismo.
Espero que pronto lo podamos ver en vuelo.
Un saludo.
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Hola Francesc: a mí me pasaba lo mismo, me volví loco viendo en el GUI que los motores no aceleraban todos a la vez, y alguno siempre se descompensaba, hasta que lo probé en vuelo atado del techo con una cuerda. Como dice Havir, yo creo que luego el código hace su trabajo, y realiza las correcciones necesarias.
Animo con tu proyecto, que es una pasada! CReo que si tu quieres vas a tener que hacer más plaquitas...
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Gran proyecto y con el trabjo que conlleva felicidades lo del motor seguro que es una tonteria.
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También te recomendaría que sistituyeras al menos los cuatro separadores metálicos de la última placa de abajo por unos silentblocks que los hay de la misma medida en M3. De este modo aislarás los sensores de las vibraciones. Otro consejo que le digo a todos por mi experiencia es que las hélices vayan lo más pegadas que sea posible a los motores también para reducir vibraciones.
Un saludo.
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También te recomendaría que sistituyeras al menos los cuatro separadores metálicos de la última placa de abajo por unos silentblocks que los hay de la misma medida en M3. De este modo aislarás los sensores de las vibraciones. Otro consejo que le digo a todos por mi experiencia es que las hélices vayan lo más pegadas que sea posible a los motores también para reducir vibraciones.
Un saludo.
Cierto HaviR, las vibraciones son muy malas. Cuando todo está sujeto con los separadores, las revoluciones de los motores oscilan mucho sin tocar gas. En cambio cuando sujeto la placa de sensores con la mano sin que haya contacto con el chasis, desaparecen las oscilaciones en las revoluciones.
Voy a tener que aislar con espuma o con silentblocks como bien dices.
El tema del motor que giraba mas despacio que los demás, tambien está solucionado. El problema estaba en la orientación de los sensores y su configuración en el código.
Por defecto el código viene así:
#if !defined(GYRO_ORIENTATION)
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = X; gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = Z;}
#endif
Y haciendo prueba-error lo he dejado así:
#if !defined(GYRO_ORIENTATION)
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = Z;}
#endif
Entiendo la finalidad del código, pero no entiendo porque tiene que ser así, ya que tengo todos los ejes XYZ de todos los sensores (Acc, Gyro, Mag) en la misma dirección, siendo la Y la dirección principal.
Antes en el GUI del config, el roll y el pitch coincidían con el movimiento que yo hacia con la mano. Pero lo hacia de una manera muy lenta y rara. Era como si al principio del movimiento, roll fuera pich y pich fuera roll. Y al cabo de 1 segundo se auto corregía. Por esto me dio por tocar orientaciones desde el config y al final di con la combinación correcta, aunque no entiendo porque.
Mañana si puedo le pongo las helices y lo pruebo!