También te recomendaría que sistituyeras al menos los cuatro separadores metálicos de la última placa de abajo por unos silentblocks que los hay de la misma medida en M3. De este modo aislarás los sensores de las vibraciones. Otro consejo que le digo a todos por mi experiencia es que las hélices vayan lo más pegadas que sea posible a los motores también para reducir vibraciones.
Un saludo.
Cierto HaviR, las vibraciones son muy malas. Cuando todo está sujeto con los separadores, las revoluciones de los motores oscilan mucho sin tocar gas. En cambio cuando sujeto la placa de sensores con la mano sin que haya contacto con el chasis, desaparecen las oscilaciones en las revoluciones.
Voy a tener que aislar con espuma o con silentblocks como bien dices.
El tema del motor que giraba mas despacio que los demás, tambien está solucionado. El problema estaba en la orientación de los sensores y su configuración en el código.
Por defecto el código viene así:
#if !defined(GYRO_ORIENTATION)
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = X; gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = Z;}
#endif
Y haciendo prueba-error lo he dejado así:
#if !defined(GYRO_ORIENTATION)
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = Z;}
#endif
Entiendo la finalidad del código, pero no entiendo porque tiene que ser así, ya que tengo todos los ejes XYZ de todos los sensores (Acc, Gyro, Mag) en la misma dirección, siendo la Y la dirección principal.
Antes en el GUI del config, el roll y el pitch coincidían con el movimiento que yo hacia con la mano. Pero lo hacia de una manera muy lenta y rara. Era como si al principio del movimiento, roll fuera pich y pich fuera roll. Y al cabo de 1 segundo se auto corregía. Por esto me dio por tocar orientaciones desde el config y al final di con la combinación correcta, aunque no entiendo porque.
Mañana si puedo le pongo las helices y lo pruebo!
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