Desarrollo placa Multiwiicopter (Nuevo Firmware 1.8 final disponible 06/08/11)

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[mgros]

Y donde puedo tener los problemas? Despues de probar la 1.pre7, le metí la 1.6 y todo perfecto.

Salvo que hayas modificado algo en el código, (revisa los defines de una y otra y las asignaciones de los motores), que necesitase una recalibración (lo mas facil es pulsar el boton de calibrate en el GUI) no tiene ningún sentido.

El cambio de una a otra es transparente, únicamente que te vuelve a los de defecto los parametro PID.

Con la asignación de motores, te refieres a esto:

#ifdef QUADX
    motor[0] = rcCommand[THROTTLE] - axisPID[ROLL] + axisPID[PITCH] - YAW_DIRECTION * axisPID[YAW]; //REAR_R
    motor[1] = rcCommand[THROTTLE] - axisPID[ROLL] - axisPID[PITCH] + YAW_DIRECTION * axisPID[YAW]; //FRONT_R
    motor[2] = rcCommand[THROTTLE] + axisPID[ROLL] + axisPID[PITCH] + YAW_DIRECTION * axisPID[YAW]; //REAR_L
    motor[3] = rcCommand[THROTTLE] + axisPID[ROLL] - axisPID[PITCH] - YAW_DIRECTION * axisPID[YAW]; //FRONT_L


Si es esto, está igual en la 1.6 y la 1.pre7. Si tuve que recalibrar los gyros.

No se, alomejor cogió mal el código o algo mañana intentaré probarlo otra vez.

Luispez, supongo que lo habrás hecho, pero creo haber leído (o entendido por el inglés y yo no nos llevamos muy bien) que es necesario hacer la calibración, que hasta que no se hace no se ponen los motores en marcha. Si no es así, que me corrijan please.

No me referia a que en el MEGA o en el PROMINI se usan diferentes pines para los motores y que no hayas mezclado algo. los motores o arman todos o ninguno. 2 me parece raro.

[javitech]

Atencion pregunta!!!!!!!


Tengo la 1.7pre, tengo un BMA, funcionando perfectamente en el GUI...

el problema es el siguiente...


tengo que ponerle al valor de autolevel, un valor bajo, un 2, 3 ,4..... xq si no empieza a balancearse...... pero solo es cuando activo el stable.....


Las ID las tengo a 0

y estoy tocando P, pero nunca va fino, normalmente con un valor de 1.8 va bien... en el pitch y roll


alguna sugerencia?¿?



gracias.

[mgros]

Atencion pregunta!!!!!!!


Tengo la 1.7pre, tengo un BMA, funcionando perfectamente en el GUI...

el problema es el siguiente...


tengo que ponerle al valor de autolevel, un valor bajo, un 2, 3 ,4..... xq si no empieza a balancearse...... pero solo es cuando activo el stable.....


Las ID las tengo a 0

y estoy tocando P, pero nunca va fino, normalmente con un valor de 1.8 va bien... en el pitch y roll


alguna sugerencia?¿?



gracias.

Yo uso también valores muy bajos de P 1.4 en roll y pitch
y de 4 en autolevel.

[MAZA]

Hoy he vuelto a subir la versión pre7 y ahora si que funciona bien. Ayer no se lo que le pasaría. En autoestable, cuando subo los valores de P a 6 empieza a tambalearse, así que se quedan en 5,5 (que ya me parecen mas normales).


En autoestable lo noto mas suave que en las versiones anteriores, para mi vuela mejor.

Sigo teniendo esa tendencia a irse hacia atrás y la derecha. No se si será problema de algún motor que no esté perfectamente alineado (uso estos http://www.modeltronic.es/241012t-motor-brushless-towerpro-p-4890.html?osCsid=235aacdb30d87516e7c3219038f77baf )

http://www.modeltronic.es/images/_2410-12t2.jpg

o algún brazo torcido. Así que voy a cambiar los brazos y el mes que viene los motores. También voy a ir preparando la placa para probar el BMA020. Para este acelerómetro uso el Logic Level Converter o mejor sin él.

Un saludo

[ecoalfa]

Uuu vais como flechas, yo esta semana que entra espero meterle la 1.7 se despista uno tres dias y ya estais en otro mundo jejje.

[Nosepo]

Hoy he vuelto a subir la versión pre7 y ahora si que funciona bien. Ayer no se lo que le pasaría. En autoestable, cuando subo los valores de P a 6 empieza a tambalearse, así que se quedan en 5,5 (que ya me parecen mas normales).


En autoestable lo noto mas suave que en las versiones anteriores, para mi vuela mejor.

Sigo teniendo esa tendencia a irse hacia atrás y la derecha. No se si será problema de algún motor que no esté perfectamente alineado (uso estos http://www.modeltronic.es/241012t-motor-brushless-towerpro-p-4890.html?osCsid=235aacdb30d87516e7c3219038f77baf )

http://www.modeltronic.es/images/_2410-12t2.jpg

o algún brazo torcido. Así que voy a cambiar los brazos y el mes que viene los motores. También voy a ir preparando la placa para probar el BMA020. Para este acelerómetro uso el Logic Level Converter o mejor sin él.

Un saludo

No cambiesss nadaaaa, en un rato os doy la solucion....

[Nosepo]

CALIBRADO Y TRIMADO DE LA VERSION 1.PRE.7

Como trimar :  solo en la version 1.7pre.

1. Trimar en "acro":

La calibracion se hace cada vez que se enciende el Copter, pero se puede hacer de forma manual de la siguiente forma:



Una vez hecho esto solo falta levantar el vuelo en "acro" y trimar con la emisora estando el copter en el aire.




2. Trimar en "autoestable" = modo ACC:

1. Se debe trimar el copter del modo "acro", ver punto 1. Una vez calibrado el modo "acro" se debe realizar un calibrado en "autoestable" de la siguiente forma...

2. Se debe calibrar los Acelerometros de la siguiente forma:.
El Copter tiene que estar en el suelo lo mas estale y nivelado posible.
Teniendo el Copter encendido con los motores desactivados, hacer lo siguiente:

throttle arriba +  yaw izquierda +  pitch bajo




3. Ahora enciende motores y vuela en modo estable.
Siempre es mejor despegar en modo "acro" y una vez en el aire activar el modo "autoestable".
Ahora deberas notar que el Quad en modo "estable" tiende a irse atras y a la derecha.
Aterriza y desactiva motores.

4. Como trimar los acelerometros en "autoestable".
No tocar los trims en la emisora.
Teniendo desactivados los motores, subir el throttle al maximo.
y con la palanca derecha (Pitch-Yaw) y dandole arriba/bajo o izquierda/derecha, ir trimando poco a poco, vereis que el led verde va parpadeando en cada movimiento.










Antes de encender motores hay que hacer de nuevo la calibracion "punto 3"

Si se quiere resetear el trim de los Acelerometros, solo tenemos que hacer el paso 2 (calibracion de accelerometros).




PERDÓN POR LOS CUERNOS EN LAS FOTOS.


Basado en el  post de BlueAngel2000 en rcgroups.

[MAZA]

QUE BUENO NOSEPO¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡

Mañana lo pruebo a ver si se soluciona.

Gracias.

[javitech]

ERES UN CRACK!!!

[Luispez]

Eres un monstruo Nosepo.
Mañana volveré a instalar la versión 1.7 a ver si a la tercera va la vencida.

[Luispez]

No he podido aguantarme hasta mañana y ya la he instalado.   FUCIONA!!!!!
Vale ahora un par de preguntas absurdas:
-Lo he calibrado desde el ordenador puesto en el suelo de mi casa y ya no me ha v uelto a pedir calibración a la hora de encender motores. ¿Si lo haces así ya no hay que volverlo a calibrar no? Esto sería una ventaja ya que no todos los campos de vuelo están nivelados y al tener que calibrar cada vez que vayas a volar puede ser que te cambien los trim. ¿Me equivoco?
¿Como cambiais los valores de P I D? Es que por más que tiro o intento escribir sobre ellos me dice nanas. Imagino que no sabré como hacerlo.
Gracias y un saludete.

[CAYESA]

No he podido aguantarme hasta mañana y ya la he instalado.   FUCIONA!!!!!
Vale ahora un par de preguntas absurdas:
-Lo he calibrado desde el ordenador puesto en el suelo de mi casa y ya no me ha v uelto a pedir calibración a la hora de encender motores. ¿Si lo haces así ya no hay que volverlo a calibrar no? Esto sería una ventaja ya que no todos los campos de vuelo están nivelados y al tener que calibrar cada vez que vayas a volar puede ser que te cambien los trim. ¿Me equivoco?
¿Como cambiais los valores de P I D? Es que por más que tiro o intento escribir sobre ellos me dice nanas. Imagino que no sabré como hacerlo.
Gracias y un saludete.

Debes arrastrar la casilla con en ratón, para un lado crece y para el otro decrece, como si quisieras llevarte la cifra al escritorio

[Luispez]

Debes arrastrar la casilla con en ratón, para un lado crece y para el otro decrece, como si quisieras llevarte la cifra al escritorio

Ok. Muchas gracias Cayesa.
Respecto a la calibración en el ordenador. ¿Se queda calibrado permanentemente no?

[judasall]

Nosepo, eres un crack!!!!

[CAYESA]

Debes arrastrar la casilla con en ratón, para un lado crece y para el otro decrece, como si quisieras llevarte la cifra al escritorio

Ok. Muchas gracias Cayesa.
Respecto a la calibración en el ordenador. ¿Se queda calibrado permanentemente no?

SI, se guarda permanentemente dentro de la memoria EPROM del Arduino.