Desarrollo placa Multiwiicopter (Nuevo Firmware 1.8 final disponible 06/08/11)

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[Nosepo]

Segun el esquema que añado, hay varias formas de alimentar el seeeduino:

1.- Conector JST: Donde tenemos un diodo D1, que previene de los manazas como yo por si se  invierte la polaridad. El margen de tension es de 7V-12V y la tension pasa por un regulador con sus filtros que limpiaran la señal de ruidos.

2.- Pin Vin: En el esquema electrico es VDD_EXT, tiene las mismas propiedades que conectarlo por el conector JST, salvo la proteccion del diodo D1.

3.- Pin 5V: Donde se alimetara como maximo 5V, ya que no pasa atraves del regulador. Tension que metamos por el 5V, tension que le llegara al integrado. (No soporta mas de 5V). Esta tension apenas tiene filtrado un condensador, salvo la 3,3v que genera con un regulador.

4.- Pin 3,3V: El seeduino, a diferencia del Arduino puede trabajar con 3,3V , pero  sin mas filtro que un condensador sin pasar por fusible.



Toda forma de alimentacion pasa por un fusible, salvo la 3,3V.

P.D. Avisadme si hay algún error y enmiendo enseguida.


https://picasaweb.google.com/lh/photo/RbmPGvZkbxdC6SkP0vN6PA?feat=directlink
https://picasaweb.google.com/lh/photo/TMk3xmHEfYhfMxyFQfzvHA?feat=directlink

[Nosepo]

Por cierto ya he probado en el Arduino Mini en Hexa la version 1.6 y parece ir de lujo. m

Manolo, una pregunta... es que me tiene acojonado el tema del Failsafe, resulta que yo meto la señal desde un rc corona con el PPmsum y no funciona el failsafe. El hexa como se me ocurra apagar la emisora se vuelve locoooooo, peligrosamente locoooo. Seria muy complicado, hasta que se desarrolle un buen failsafe, una pequeñas lineas de codigo para cuando no detecte señal, se pare por completo???

[mgros]

Nosepo como no se si cuando dices Manolo te refiere a mi (me ha parecido que me llamabas asi en otro post) te contesto.
1º Soy Mariano
2º Se esta discutiendo mucho sobre el tema del Fail-Safe, no es muy dificil implementarlo y ya alguien ha codificado alguna idea.
El problema es que tendríamos que definir que queremos que haga el Quad en un fallo. En este momento ante una perdida de radio lo que pasa es que el quad sigue con los motores, servos,... exactamente en el mismo rango que la ultima vez que leyo bien la señal, si se esta alejando, subiendo,...,  seguirá hasta que se le gaste la pila o se estrelle.
Si definimos un fail-safe que corte motores, tendremos una piedra en caida libre, (¿estamos seguros de querer esoi?), hay algunos que hablan de lanzar un paracaidas. En fin lo que siempre pasa con los Fail-Safe. Que definimos que pase en un momento de fallo, que por otra parte no puede pasar en vuelo, en tiera,....

Pero antes de todo eso hay que tener en cuenta que NUNCA SE DEBE APAGRA LA RADIO CON EL QUAD, TRI, HELI, AVION,... conectado.

[CAYESA]

Si no hay acuerdo con el tema de failsafe, con lo modular que es el proyecto, se pueden programar 4 opciones:
-Que estabilice, ponga motores a un régimen predefinido  por el usuario para que baje despacio.
-Que corte motores
-Que mantenga el último input
-Que abra el paracaidas (al respecto guillermopuertas tiene algo que decir que estubo investigando).

Para mi la primera opción es la mejor aunque supongo que es la más complicada de programar.

[Nosepo]

Perdona Mariano por cambiarte en nombre

EL sistema de failsafe de MK, tengo entendido que activa el autoestable, y da un regimen de motor durante x segundos  para un descenso "suave" y despues se apagan. El tiempo que esten los motores encendidos varia dependiendo de la altura a la que se suele volar estos cahcarros, que creo que no mas de 50 metros de altitud. ¿Que opinais?.


En otro orden de cosas, me esta picandop el tema de Arducopter, estan sacando codigos para vuelos muy estables y por unos 250€ tienes toda la electronica (FC, sensores, brujula, Gps, Sonar....)teniendo ya desarrollado los vuelos waypoint, alt-hold, alt-hold en baja altura, position hold, estabilizacion de camara etc . Pienso que con el Multiwii cuando todo esto  este implementado, que creo que no tardará, no va a diferir mucho el precio.  (Seeduino mega y Shield +50€, Placa IMU +99€, Gps 45€, sonar 30€) Total 224€.

De todos modos, quiero esperarme a ver la modificacion de los algoritmos de calculo de vuelo autoestable que va a cambiar Alex en el codigo, que segun parece promete...

mirar este hexa...

<a href="http://vimeo.com/moogaloop.swf?clip_id=19779499&amp;server=vimeo.com&amp;fullscreen=1&amp;show_title=1&amp;show_byline=1&amp;show_portrait=0&amp;color=01AAEA" target="_blank">http://vimeo.com/moogaloop.swf?clip_id=19779499&amp;server=vimeo.com&amp;fullscreen=1&amp;show_title=1&amp;show_byline=1&amp;show_portrait=0&amp;color=01AAEA</a>

¿Que opinais?

[CAYESA]

Supongo que el failsafe que comentas de MK es la mejor solución, pero no se si es viable con el arduino.
Viendo a la velocidad que evoluciona todo esto de los multi, que parece estar en plena ebullición, creo que lo más sensato es acabar un proyecto hasta el final, y si es como este que está muy vivo, mejor que mejor. Yo llevo invertida mucha pasta y estoy más tieso que la una, tanto que me gustaria comprarme un arduino promini y ni para eso. Además con todo lo que tengo comprado, tengo trabajo para los próximos 6 meses, con lo que esperaré a que me llege todo poco a poco, lo iré implementado y lo más importante, esperar que llege la primavera y salir a la callle a volar. Estoy seguro que para después del verano, los chinos sacaran una placa de sensores 9DOF con GPS, barómetro y brújula por menos de 100$ y si no al tiempo.
Un saludo

[judasall]

En otro orden de cosas, me esta picandop el tema de Arducopter, estan sacando codigos para vuelos muy estables y por unos 250€ tienes toda la electronica (FC, sensores, brujula, Gps, Sonar....)teniendo ya desarrollado los vuelos waypoint, alt-hold, alt-hold en baja altura, position hold, estabilizacion de camara etc . Pienso que con el Multiwii cuando todo esto  este implementado, que creo que no tardará, no va a diferir mucho el precio.  (Seeduino mega y Shield +50€, Placa IMU +99€, Gps 45€, sonar 30€) Total 224€.

 
Eso mismo pensaba yo, Y aun estoy con la duda, ya que el arducopter esta mas adelantado, pero ya esta "acabado", mientras el multiwiicopter va un paso por detras pero avanzando muy deprisa.

[mgros]

Esperemos a mas desarrollos y pensar que con GPS el fail safe lo que activa es el modo de VUELTA A CASA. de manera que si se pierde la señal el QUAD regresa al punto de partida. (siempre y cuando no se encuentre con un arbol o una casa.

[Nosepo]

Una pregunta, cual es el mejor proceso para ajustar los valores PID??, he actualizado a la version 1.6 y ya no vuela iwal que antes..

[mgros]

Lo mejor es empezar con P, dejando I=0 y D=0
 
Tienes que ajustar P en el límite de las oscilaciones, es decir ir bajando hasta que deje de oscilar y parar casi justo en el límite entre oscilar o no (como ajustamos los giros de cola de los helicopteros)
 
De aqui te pasas a I y realizar un proceso parecido, tambien en el límite que aparecen vibraciones es cuestión de ir probando hasta que nos sintamos a gusto. I tiene un comportamiento como de Heading hold tenemos que notar que hace ese efecto.
 
D es el parametro siguiente y debes ajustarlo de manera que tambien nooscile y se comporte bien el aparato.
 
Hay un docuemeto en ingles que lo explica algo mejo y con mas detalle, voy a tratar de localizarlo traducirlo y colgarlo.
 
Es un proceso un poco lento y pesado tanto ajuste pero al  final merece la pena.

[Nosepo]

Gracias Mariano.

Al final he cambiado el Nk por el BMA020 y en el proceso me he equivocado y lo he montado mal, el resultado que el hexa me ha dado una volatereta y se ha doblado un eje (Ecoalfa ya me ha enviado uno de repuesto, gracias).
Aun asi he conseguido orientar bien la placa de los sensores y me ha quedado asi

, desconozco si estan bien orientados los ejes del BMA020, pero en el GUI funciona bien. No he podido resistir el probarlo y aun teniendo un eje bastante doblado sin ajustar el PID he notado que es mas noble que el NK.

[mgros]

Gracias Mariano.

Al final he cambiado el Nk por el BMA020 y en el proceso me he equivocado y lo he montado mal, el resultado que el hexa me ha dado una volatereta y se ha doblado un eje (Ecoalfa ya me ha enviado uno de repuesto, gracias).
Aun asi he conseguido orientar bien la placa de los sensores y me ha quedado asi

, desconozco si estan bien orientados los ejes del BMA020, pero en el GUI funciona bien. No he podido resistir el probarlo y aun teniendo un eje bastante doblado sin ajustar el PID he notado que es mas noble que el NK.

Lo tienes bien orientado, pero lo importante es que lo veas bien en el GUI y que los simbolos de GUI hagan exactamente lo que tu haces con el quad, tri,hexa,... y que se queden estables en la posición en que lo dejas.

Saludos.

[ecoalfa]

Lo mejor es empezar con P, dejando I=0 y D=0

Tienes que ajustar P en el límite de las oscilaciones, es decir ir bajando hasta que deje de oscilar y parar casi justo en el límite entre oscilar o no (como ajustamos los giros de cola de los helicopteros)

De aqui te pasas a I y realizar un proceso parecido, tambien en el límite que aparecen vibraciones es cuestión de ir probando hasta que nos sintamos a gusto. I tiene un comportamiento como de Heading hold tenemos que notar que hace ese efecto.

D es el parametro siguiente y debes ajustarlo de manera que tambien nooscile y se comporte bien el aparato.

Hay un docuemeto en ingles que lo explica algo mejo y con mas detalle, voy a tratar de localizarlo traducirlo y colgarlo.

Es un proceso un poco lento y pesado tanto ajuste pero al  final merece la pena.

Gracias por esa Info

[Nosepo]

MAriano, yo tengo fuera del ardunimini dos resistencias pullup, ahora que tengo el bma020, con la version 1.6 ¿tendria que activar las pullup internas o no?

[mgros]

MAriano, yo tengo fuera del ardunimini dos resistencias pullup, ahora que tengo el bma020, con la version 1.6 ¿tendria que activar las pullup internas o no?

El BMA020 con su placa ya lleva sus resistencias pullup, conectalo y prueba sin cambiar nada del código (en cuanto a pull up, tendras que quitarle el comentario al define del acelerometro), si te funciona no seria necesario activarlas.

Ya nos contarás que tal te van.