Desarrollo Arducopter 2.....

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[Luispez]

Muy buenas, abro un nuevo hilo para el Arducopter 2 si no os parece mal..
Aunque el Hardware es el mismo de Ardu Pirates la configuración y programas son distintos.
Voy a intentar ser conciso y claro.

El Hardware es el mismo de Ardu Pirates.
 
Fuentes: http://code.google.com/p/arducopter/
- Instalación del firmware:

- 1º Descárgate un emulador de puerto Com para Usb de aquí:  (no lo encuentro ahora mismo, luego lo edito)  Este programa sirve para que el Arduino o placa principal pueda tener comunicación con el Ordenador. Una vez intalado y conectada la placa al ordenador busca en Panel de control\Sistema\Hardware\Administrador de dispositivos cual es el puerto com que usa tu placa.

- 2º Descárgate el programa del Arduino de aquí: http://arduino.cc/en/Main/Software  Este programa no se instala, es simplemente una carpeta que descomprimes con un ejecutable. Abre el programa Arduino, selecciona tu placa y puerto com en Tools.
Cierra el programa. Vuelves a abrir el programa y le das a Serial Monitor, ahí seleccionas Carriage Return y 115000 baud. Todo esto que hemos hecho hasta ahora es solo para que la placa se comunique con el ordenador y poder configurarla.

- 3º Descárgate los archivos de Arducopter de aquí: http://code.google.com/p/arducopter/downloads/list  en principio solo tienes que bajarte uno. La última actualización, normalmente es la primera: Arducopter_2......zip  descomprímela y tendrás varias carpetas dependiendo de como y con que sistema operativo lo hayan comprimido. Solo nos interesan 2 de esas carpetas: ArduCopterMega y libraries.

- 4º Copia estas 2 carpetas dentro de Mis documentos\Arduino  esta carpeta Arduino se crea sola al abrir el programa. Copia los archivos que ahi dentro de libraries dentro de la carpeta Arduino\libraries esta carpeta está dentro del programa Arduino.

- 5º Vamos a intalar el firmware en el Arduino, abrimos el programa, File\Sketchbook\Arducopter Mega  se abrirá una nueva pantalla donde podremos configurar el firmware.


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- 6º Dentro de estas pantalla nueva tenemos una serie de pestañas, por ahora solo vamos a tocatr un único parámetro que es el chasis, osea Quadro, Hexa, Octo y su orientación, vuelo en X o + tened en cuenta que la placa debe ir orientada hacia adelante y dependiendo del tipo de chasis que elijamos tendremos que orientarla hacia un motor o en el centro de dos motores.

- Por defecto viene en QUAD_FRAME, si queremos un Hexa, solo tendremos que copiar y pegar el parámetro de abajo, sustituyéndolo arriba y borrando QUAD_FRAME  por HEXA_FRAME


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- El siguiente punto es la orientación y aquí haremos la misma operación.

- 7º una vez hecho esto ya podemos cargar el código pero vamos a verificar que no tenemos problemas y le damos a un botoncito parecido al play con esto haremos una emulación de la compilación del código, si no nos da mensajes de errores ya podemos cargarlo y para ello le damos a la penúltima pestaña: Upload  veremos como nos da una serie de mensajes hasta que ponga: Done y ya tendremos el código compilado.

- 8º Una vez compilado el código tendremos que configurar el copter, se puede hacer mediante 2 opciones. Desde el programa del Arduino con el CLI que hemos retocado antes o desde un programa que se llama APM Mission Planner, yo rrecomiendo este último ya que es mucho más fácil e interactivo. Lo puedes descargar de aquí: http://code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list 

- Para configurarlo os dejo un link muy intersante de un PDF del amigo Dani Saenz en el cual explica todos los pasos a seguir: http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=18282536&postcount=6979

Os paso un dibujo de la colocación de los motores ya que cambia respecto a Ardu Pirates.


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Un saludete.

[Luispez]

Me he reservado un par de espacios para ir metiendo información que no sea de configuración y montaje de placa, ya que esto va que se la pela, en 3 días han sacado 3 actualizaciones.
 
Se admiten toda clase de propuestas para actualizar.

[Luispez]

Decir que yo tengo instalado Arducopter 2.014 en un Hexacopter, solo lo he podido probar en la cochera con los parámetros de serie y pare bastante estable, solo un pelín de deriva en la cola que se debe arreglar fácilmente tocando los PID.
 
Algo que me ha gustado mucho de este firmware, teniendo en cuenta que lo he probado muy poco es la estabilidad de la cola sin brújula electrónica, cuando le das cola no mete alerones ni profundidad, algo que si pasaba con Ardu Pirates.
 
Por cierto, cuando armas los motores no tienen unas RPM mínimas, por lo menos en la version actual, no os volvais locos intentando configurar esto.
 
Este fin de semana  intentaré tocar parámetros de PID para intentar dejarlo lo más fino posible y os contaré.
 
Dani, mójate y danos tus impresiones.
 
Un saludete.

[DaniSaez]

Hola Luis,

me parece muy buena idea los dedicar un hilo al Ardu Copter 2.  El problema va a ser mantener el ritmo, se han puesto las pilas, y ni ellos mismos alcanzan a estar al dia en las documentaciones.  ahora parece que se ha resuelto el problema de la dirección, y ya se ha añadido el Octo, con esto espero que se calme un poco el tema, ya que en pocos dias, hemos pasado de la 2.0.7 a la 2.0.14!

A ver si este finde puedo probar la 14, he andado un poco liado con la telemetría....

ánimo, que esto tiene buena pinta.

Dani

[DaniSaez]

Buenas,

ya estamos en la 2.0.18!, esto no hay quién lo pare!

parece ser que se ha corregido el tema de la cola, y todo es mucho más estable.  como cambio a comentar, en la 16, se cambió el comportamiento de los leds, ahor ael verde que indica el armado de los motores, parapadea si los motores estan desarmados, y queda fijo con los motores armados, es decir, que tiene el mismo comportamiento que el rojo del gps.

la estoy cargando ahora mismo, a ver si puedo subir al terrado y probarla.

un saludote,

Dani

[Luispez]

Muy buenas Dani, perdona ya van por la 2.019     esto es la repera y el foro de Dydrones se mueve que da gusto.
Ayer por la mañana estuve volando mi Hexa con la versión 2.017 instalada y era bastante estable, hacía muchísimo viento y el cacharro no tenía el baile de S. Vito como con el código de Ardu Pirates. La cola se mueve muy muy bien, es sólida y al girar no mete nada de alerones ni profundidad.
Ayer instalando el código 2.018 se me quemó un motor, alguna vez instalando el código o reseteandolo me había echado humo alguno de los motores pero ayer se quemó literalmente, parece que no soy el único al que le ha pasado y lo van a revisar. http://diydrones.com/forum/topics/apm-mission-planner-has-burned
Un saludete.

[rossx]

hola luispez, yo estoy con la vercion de ardupirates y viendo tus comentarios creo que voy a cambiar a arducopter 2.
es mas facil el tema de cargar el codigo?
como se crea el codigo?
y mas preguntas que saldran seguro.
ah, mi cacharro es un quad.
 

[Luispez]

Muy buenas Rossx, no tienes que cargar ni sustitir ningún código como en Ardu Pirates.
Si tienes Un Quad, carga el código tal como viene.
Arrancas el programa APM con el interruptor en posición CLI y lo configuras desde ahí.
Bájate el pdf de Dani, el lo explica muy bien, paso a paso, es muy fácil.
 
- Para configurarlo os dejo un link muy intersante de un PDF del amigo Dani Saenz en el cual explica todos los pasos a seguir: http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=18282536&postcount=6979
 
Un saludete.

[DaniSaez]

Hola Luis,

pues si el tema del AC2 lleva muy buen ritmo!!!

por cierto a mi también se me quemó un motor, en los inicios, usando la versión 1.6 SuperStable de ardu pirates... así que creo que el problema no es de sw....

un saludote,

Dani

[rossx]

hola a todos, he seguido la guía de Dani Saez paso a paso pero con el código version 2.0.20 para el arducopter 2, y el quad no hace nada ni arma motores, tan solo se quedan los leds delanteros parpadeando el verde y el rojo.
me hecha is una manita.
gracias

[Luispez]

Pues no sabría decirte, así con esos datos es complicado.
¿Te ha funcionado el APM sin problemas?
Te puedes ir al CLI del programa del Arduino y hacer un test. Para ver los ejecutables pon help, te saldrán los comandos, creo que log, setup y test, no tengo aquí mi ordenador, dentro de cada uno de ellos vuelves a escribir test y te vuelven a salir los submenus.
Por ejemplo: Setup/Level y con esto reinicias acelerómetros.
Para salir de cada menu, escribes exit.
Espero te sirva de algo.
Un saludete.

[rossx]

hola a todos, bueno ya le metí el ac2 sin usar el arduino, lo hice todo con apm mission planner y va muy bien a primera vista bastante estable
se queda en el sitio, la cola no se mueve nada. tan solo tocar un poco los pid porque tiene un pequeño balanceo en alabeo.
por lo demás estudiar un poco el tema de gps y la brújula electronica, ya que por mucho que toco los interruptores de la emisora no se enciende
ninguna luz en el apm. tan solo antes de  armar motores la luz verde esta parpadeando junto a la luz roja, después del armado la luz verde queda fija,
pero la roja sigue parpadeando. el tema es si se enciende alguna luz cuando conecto gps.
bueno si consigo dejarlo estable del todo cuelgo un vídeo.

[DaniSaez]

hola a todos, he seguido la guía de Dani Saez paso a paso pero con el código version 2.0.20 para el arducopter 2, y el quad no hace nada ni arma motores, tan solo se quedan los leds delanteros parpadeando el verde y el rojo.
me hecha is una manita.
gracias

Hola Rossx,

que el led rojo parpadee, es normal si el GPS no está pillando satelites
que el led verde parpadee, es norma, en las ultimas versiones, por igualar el funcionamiento del led de motores con el de GPS, ambos funcionan igual, es decir:  parpadea = motores desarmados;  fijo=motores armados.

comprueba que no tengas la dirección invertida, y estés desarmando motores en vez de armarlos.

un saludo,

Dani

[Luispez]

Muy buenas, comentaros que me retiro temporalmente de este proyecto.
Desde que he empezado, solo he tenido problemas.
- El magnetómetro estaba defectuoso, va camino de Diydrones para revisar.
- Se me ha quemado un motor configurándo el Hexa con edl programa dde Arducopter.
- La salida nº 8 de la placa Ardupilot de los motores, me da la mitad de potencia, no tengo ni idea de porqué, ya que no he tocado nada del Hardware, conclusión, se va de viaje a Diydrones para que la revisen.
Teniendo en cuenta que el magnetómetro y las placas pueden tardar unos 2 o 3 meses en estar de vuelta y estamos ya casi en verano me voy a montar un Wiicopter o Mega pirates, ya veremos.
Me he pillado un Seudodino Mega y una placa de sensores que lleva Giros, Acelerómetros, Sensor de presión y Magneto, esto es compatible tanto con el Wiicopter como con Mega Pirates.
De todas formas seguiré leyendo el post.
Por cierto, han sacado un  nuevo APM con muy buena pinta.
Un saludete.

[rossx]

gracias Dani ya lo solucione luz parpadeante con motores desarmados y fija con motores armados.
luz roja parpadeante sin captura de satélites.
Dani que pid toco si el quad tiene un ligero vaivén en alabeo, que creo que es roll.
el gps lo puedo conectar y desconectar desde la emisora?, se apaga la luz roja si lo desconecto? espor tener alguna referencia de como esta.

gracias