Desarrollo placa Multiwiicopter (Nuevo Firmware 1.8 final disponible 06/08/11)

Colabora en el mantenimiento de helicopterosrc.net

Leer una vez registrados (NUEVAS NORMAS, OBLIGATORIO LEER..) /// Nuevo anexo Normas Compra/Venta

[mgros]

Mariano... ¿ Sabes en que mejoras esta trabajando Alex? Leí que quería modificar los algoritmos de calculo de vuelo autoestable y también me consta que hace esfuerzos en habilitar ya el BMP y el resto de sensores de la IMU de Norbert. 

Lo poco que se es lo que he leido por los foros. Mejorar el modo estable, crear un procedimiento para poder hacer trim's diferentes en acro y en stable, pero los cambio mas impostrantes creo que aparecen en el GUI.
Un boton para calibrar.
Visualización via opengl 3d
Botones para activar desactivar sensores.

Yo, a ver si termino el quad que acabo de empezar (acabo de recibir los materiales) y hago pruebas con un sonar para altitud estable cerca del suelo. (tengo un par diferentes para ver cual funciona mejor)

[judasall]

Mariano... ¿ Sabes en que mejoras esta trabajando Alex? Leí que quería modificar los algoritmos de calculo de vuelo autoestable y también me consta que hace esfuerzos en habilitar ya el BMP y el resto de sensores de la IMU de Norbert. 

Lo poco que se es lo que he leido por los foros. Mejorar el modo estable, crear un procedimiento para poder hacer trim's diferentes en acro y en stable, pero los cambio mas impostrantes creo que aparecen en el GUI.
Un boton para calibrar.
Visualización via opengl 3d
Botones para activar desactivar sensores.

Yo, a ver si termino el quad que acabo de empezar (acabo de recibir los materiales) y hago pruebas con un sonar para altitud estable cerca del suelo. (tengo un par diferentes para ver cual funciona mejor)

 
 
Impresionante las cosas que sabeis hacer.
Una cosa, que igual me decis que hablo sin saber (y es la verdad)
Teniendo en cuenta que los de Arducopter ya tienen un sonar en su proyecto, si pudierais usar el mismo creo que seria mas sencillo para la gente el poder probar cosas, como con el magnetometro y el GPS, ya que usando los mismos puede que para vosotros sea mas facil al tener el camino algo mas despejado y para la gente del foro, ya que seria mas sencillo hacer pedidos conjuntos, o incluso a algunos tener los 2 sistemas gastando la mitad en los "extras"
 
Si he dico una tonteria, dimelo.

[Nosepo]

Mariano se que vas muy liado con tanto foro, pero seria interesante un post con tu montaje, pero lo dicho, si vas muy liado se entiende que no puedas. Gracias.

[xanon]

Buenas noches, hoy no he podido avanzar nada porque me he pasado todo el dia en la feria de Zaragoza.

Los pullups estan activados en el código. Adjunto las fotos del WMP a ver si veis algo raro.

Gracias

[Nosepo]

Las fotos que has hecho no se ven donde van las soldaduras..... si quieres que podamos revisarlo necesitamos esa perspectiva. Por lo poco que he podido ver, parece que has cambiado los cables del WMP y has retidado los originales con el conector blanco, es asi??

Mariano, me podrias explicar que es y que hace el valor autolevel srtegth del gui?? y en que cosiste el valor Cycle?? es mejor cuanto mas alto es o no??  Gracias.


****PARA TODOS****

En otro orden te cosas, por sino lo habias visto existe un genereador de codigos, es decir un formulario web donde vas seleccionando las opciones acordes con vuestro mounstruito volador y al final te generea el codigo personalizado listo para programarlos en el Arduino Mini, Seeduino/Arduino Mega....


http://ardupirates.net/config/MW_Config.php


CAYESA si lo deseas ponlo al principio del Hilo.

[mgros]

Tener cuidado con ese generador ya que no están ni los giroscopos ni el magnetometro. Se lo comenté a Alex y me comentó que se le habia olvidado, pero no lo han incluido aún.

Si solo utilizais el Wii Motion Plus, no tendreis problemas y os puede simplicar la vida.

En cuanto al parámetro de AUTOLEVEL STRENGHT corresponde con el valor P a asociar a los aceletrometros en caso estable. el ajuste seria como el caso de P en los giros, subirlo hasta que oscile y lugo bajarlo un poco (justo debajo del límite de la oscilación).

Las fotos que has hecho no se ven donde van las soldaduras..... si quieres que podamos revisarlo necesitamos esa perspectiva. Por lo poco que he podido ver, parece que has cambiado los cables del WMP y has retidado los originales con el conector blanco, es asi??

Mariano, me podrias explicar que es y que hace el valor autolevel srtegth del gui?? Gracias.


****PARA TODOS****

En otro orden te cosas, por sino lo habias visto existe un genereador de codigos, es decir un formulario web donde vas seleccionando las opciones acordes con vuestro mounstruito volador y al final te generea el codigo personalizado listo para programarlos en el Arduino Mini, Seeduino/Arduino Mega....



CAYESA si lo deseas ponlo al principio del Hilo.

[Nosepo]

Gracias, mgros.


otrapregunta es el tema del valor cycle, no se si es mejor o peor cuanto menor sea. Lo pregunto porque con el nk lo tenia a 6000 y con el Bma ha bajado a 2000.

[mgros]

Gracias, mgros.


otrapregunta es el tema del valor cycle, no se si es mejor o peor cuanto menor sea. Lo pregunto porque con el nk lo tenia a 6000 y con el Bma ha bajado a 2000.

El cicle time es el tiempo en que tarda el programa de control en hacer un bucle completo, leo sensores, leo radio, hago calculos, ajusto motores y servos, teras menore y vuelta a empezar.
Logicamente cuanto menor sea ese valor mejor irá el aparato, hará ,mas calculos por segundo,
Com WMP y NK selle priemro el MP (giro) y luego el NK (accelerometro) pero había que esperar 3 mili segundos entre leer uno y otro para que diese tiempo a que el NK le pasase los datos al MP y que al leerlos fueran buenos, al poner el BMA desaparece ese tiempo de espera y por eso se reduce el tiempoa 2000 micro segundos.

Con ese valor estamos haciendo para el contro del Quad un valor de 500 ciclos (calculos y ajustes) por segundo. (con MP y NK solo 166)

¡Por eso vuelan tan bien!

[Nosepo]

De nuevo, gracias.

Entonces recomiendas primero ajustar PID´s de cada canal como has publicado en esta chicheta y después el  autolevel??

[pakito2001]

jue macho a si da gusto.

[xanon]

Por fin funciona! al final he cogido las señales SDA y SCL directamente del chip (ITG3205) y el código lo he configurado como si llevara un ITG3200 (que deben ser primos hermanos con el 3205). Los niveles tanto del giro como del acelerómetro van mas o menos parejos.
 
Ahora tengo una duda, si inclino la giro hacia delante la flecha del GUI señala hacia abajo y vuelve a su sitio (mas o menos  horizontal) pero si inclino el BMA020 la flecha se inclina pero no vuelve a la horizontal. Es eso correcto?
 
Saludos

[mgros]

De nuevo, gracias.

Entonces recomiendas primero ajustar PID´s de cada canal como has publicado en esta chicheta y después el  autolevel??

Exacto, primero ajustas el modo acrobatico (solo intervienen los giroscospos) y una vez que vuele a tu gusto empiezas con el estable y ajustas autolevel de manera que cuando lo actives notes que el aparato se pone horizontal, pero que no oscila.

[mgros]

Por fin funciona! al final he cogido las señales SDA y SCL directamente del chip (ITG3205) y el código lo he configurado como si llevara un ITG3200 (que deben ser primos hermanos con el 3205). Los niveles tanto del giro como del acelerómetro van mas o menos parejos.

Ahora tengo una duda, si inclino la giro hacia delante la flecha del GUI señala hacia abajo y vuelve a su sitio (mas o menos  horizontal) pero si inclino el BMA020 la flecha se inclina pero no vuelve a la horizontal. Es eso correcto?

Saludos

El Giro y el BMA deben inclinarse a la vez, el sistema de estabilización que utiliza para calcular los angulos trabaja con valores a corto plazo y a largo plazo.

Los giroscopos trabajan muy bien a corto plazo, pero a largo plazo comienzan a derivar, (a quien no le ha pasado en al cola del helicoptero), los acelerometro trabaja muy bien a largo plazo pero a corto plazo les afectan mucho las rápidas aceleraciones.

Para calcular el angulo se utiliza una mezcla de los datos que pasan ambos sensores, primero toma la referenecia de los giros (por eso cuando lo mueves baja) y luego usa lo que lee del acelerometro y te vuelve a la posición en la que está el BMA. Si solo mueves el BMA la flecha te indicara lo que hace pero con bastante retraso.

Una vez montado y todo operativo la flecha debe indicar exactamente la posición en la que está el aparato y si lo dejas quieto inclinado debe marcarlo así.

Saludos.

[CAYESA]

Por fin funciona! al final he cogido las señales SDA y SCL directamente del chip (ITG3205) y el código lo he configurado como si llevara un ITG3200 (que deben ser primos hermanos con el 3205). Los niveles tanto del giro como del acelerómetro van mas o menos parejos.

Ahora tengo una duda, si inclino la giro hacia delante la flecha del GUI señala hacia abajo y vuelve a su sitio (mas o menos  horizontal) pero si inclino el BMA020 la flecha se inclina pero no vuelve a la horizontal. Es eso correcto?

Saludos

El Giro y el BMA deben inclinarse a la vez, el sistema de estabilización que utiliza para calcular los angulos trabaja con valores a corto plazo y a largo plazo.

Los giroscopos trabajan muy bien a corto plazo, pero a largo plazo comienzan a derivar, (a quien no le ha pasado en al cola del helicoptero), los acelerometro trabaja muy bien a largo plazo pero a corto plazo les afectan mucho las rápidas aceleraciones.

Para calcular el angulo se utiliza una mezcla de los datos que pasan ambos sensores, primero toma la referenecia de los giros (por eso cuando lo mueves baja) y luego usa lo que lee del acelerometro y te vuelve a la posición en la que está el BMA. Si solo mueves el BMA la flecha te indicara lo que hace pero con bastante retraso.

Una vez montado y todo operativo la flecha debe indicar exactamente la posición en la que está el aparato y si lo dejas quieto inclinado debe marcarlo así.

Saludos.

No veas lo que estoy aprendiendo con esas explicaciones que nos das. Muchas gracias.

[javitech]

como puedo hacer para bajar el valor del cycle¿?'

lo tengo con el BMA020 y sigue siendo de unos 6000


gracias...

Gracias, mgros.


otrapregunta es el tema del valor cycle, no se si es mejor o peor cuanto menor sea. Lo pregunto porque con el nk lo tenia a 6000 y con el Bma ha bajado a 2000.