Desarrollo placa Multiwiicopter (Nuevo Firmware 1.8 final disponible 06/08/11)

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[Luispez]

Muy buenas, hoy he empezado a montar mi hexa, por ahora el chasis y motores.



Ahora unas cuantas preguntas de melón:



Imagino que como los motores giran unos a un lado y otros a otro será cambiando los cables del variador no?



Ahora la pregunta del millón: ¿Sabéis como van las conexiones con el Arduino Mega, WMP, BMA 020 y el sensor de presión barométrica para Hexa? ¿Osea a que numeritos y eso van? Ozú.



Miedo me da, la verdad es que no se yo como me he metido en este berenjenal.



Espero que tengáis paciencia conmigo ya que soy bastante torpe y os voy a aburrir a preguntas.



Muchas gracias.

[Luispez]

Os dejo un link muy interesante con varias opciones de placas y sus esquemas: http://www.google.es/imgres?imgurl=http://static.rcgroups.net/forums/attachments/2/9/1/1/2/3/a3759926-212-MutiWiiCopter.com_paris_board.jpg%3Fd%3D1296153496&imgrefurl=http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php%3Ft%3D1340771&usg=__INuyD8RuSTO7q7oLxaCsd8szqT4=&h=424&w=400&sz=84&hl=es&start=1&zoom=1&itbs=1&tbnid=ry4nMZLaJGs_rM:&tbnh=126&tbnw=119&prev=/images%3Fq%3Dwiicopter%252Bhexa*%252Barduino%2Bmega%26hl%3Des%26sa%3DX%26rlz%3D1G1ACAW_ESES384%26tbs%3Disch:1%26prmd%3Divns&ei=GBZRTef1DYKSOvnMlLwH

[Luispez]

¿Algún alma caritativa que me eche un cable?
 
¿Sabéis si las conexiones del Seudodino Mega coinciden con las del Arduino Mega?
 
Gracias.

[ecoalfa]

No encuentro el Mega arduino para Hexa que creo que es lo que buscas con wmp y bma020?

Estoy mirando por el hilo de Rcgroups vamos poco a poco, me estoy leyendo este hilo entero poco a poco  http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1261382&page=476

En cuanto encuentre lo que buscas te lo posteo, las conexiones de los i2c son iguales, lo unico los motores..

[CAYESA]

En el código de la versión 1.6, si seleccionas el modelo de placa MEGA tienes la siguiente definición de pines:

  #define MOTOR_ORDER          3,5,6,2,7,8   //for a quad+: rear,right,left,front   //+ for y6: 7:under right  8:under left

    motor[0] = REAR_R (pin3)
    motor[1] = FRONT_R (pin5)
    motor[2] = REAR_L (pin6)
    motor[3] = FRONT_L (pin2)
    motor[4] = FRONT (pin7)
    motor[5] = REAR (pin8)


O sea los pines para un hexa son 3,5,6,2,7,8 y el orden el de arriba

Y los pines para el Rx son los siguientes

 #define THROTTLEPIN          0  //PIN 62 =  PIN A8
  #define ROLLPIN            1  //PIN 63 =  PIN A9
  #define PITCHPIN             2  //PIN 64 =  PIN A10
  #define YAWPIN             3  //PIN 65 =  PIN A11
  #define AUX1PIN            4  //PIN 66 =  PIN A12
  #define AUX2PIN            5  //PIN 66 =  PIN A12
 

[Luispez]

Muchas gracias.
 
Hoy he montado el chasis, motores y variadores.
 
Miedo me da empezar a meterle mano al Arduino.

[Katanga]

Calesa, ¿los colores de los cables del Wmp de TUCONSOLA  se corresponden con los del original? ¿donde se conectan en el seduino?.Ya me esta llegando el material y espero montarlo este fin de semana (ya veré si soy capaz).Gracias por el apoyo.

[CAYESA]

Calesa, ¿los colores de los cables del Wmp de TUCONSOLA  se corresponden con los del original? ¿donde se conectan en el seduino?.Ya me esta llegando el material y espero montarlo este fin de semana (ya veré si soy capaz).Gracias por el apoyo.

Lo colores no, pero las posiciones si. Ponlo de manera qe quede el chip del centro hacia arriba (o la montañita negra de epoxi) y por orden identifica los cables.

[MAZA]

Parece que el alemán de rcgroups ya se ha puesto las pilas. Acabo de recivir el BMA020, supongo que los que ya lo hayan pedido les estará al llegar.

Ecoalfa, tienes un MP.

[Nosepo]

SIi ya han llegado...
[/IMG]

[CAYESA]

A mi el cartero me tiene mosca, desde el lunes que no me llega nada y estoy esperando varias cosas (entre ellas 2 de esos). Para facturas, no se retrasa no, cagento.

[guillermopuertas]

A mi el cartero me tiene mosca, desde el lunes que no me llega nada y estoy esperando varias cosas (entre ellas 2 de esos). Para facturas, no se retrasa no, cagento.

 
Te comprendo, creeme que te comprendo, debemos estar gafaos, yo por lo menos.
 

[CAYESA]

Os dejo este par de videos que han colgado en el hilo de rcgroups que me parecen interesantes. En el primero una domostración de como actuan 3 algoritmos distintos para el cálculo de las correcciones del ángulo. El que se usa en el proyecto del wii-arduino es el del centro de los tres que se ven en el vídeo y se puede ver claramente que es el que va peor ya que provoca muchos rebotes y aún así es el más usado ya que es una versión simple que no genera mucha carga de cálculo a los microprocesadores. En el segundo video podeis ver como actua un filtro Kalman (que así se llama el algoritmo de estabilización) estabiliza un vehículo aereo espacial. El filtro Kalman simplificado es el logaritmo que se usa para el código del multiwii.

<div><embed type="application/x-shockwave-flash" src="http://www.youtube.com/v/HzkSJKIBofs&amp;ap=%2526fmt%3D18&amp;rel=0" width="720px" height="577px" wmode="transparent" quality="high" allowFullScreen="true" allowScriptAccess="never" pluginspage="http://www.macromedia.com/go/getflashplayer" autoplay="false" autostart="false" /><noembed><a href="http://www.youtube.com/v/HzkSJKIBofs&amp;ap=%2526fmt%3D18&amp;rel=0" target="_blank">http://www.youtube.com/v/HzkSJKIBofs&amp;ap=%2526fmt%3D18&amp;rel=0</a>

[mgros]

Sobre el tema de filtros de estabilización y de fusión de sensores, hay toneladas de documentos. DCM, complementarios, Kalman,Kalman extendidos,...
El que le guste y se definda con el ingles http://diydrones.com/profiles/blogs/dcm-imu-theory-first-draft
Con AeroQuad estuve probando, en versiones preliminares, muchos de ellos, pero de todo lo que he probado lo mas estable y sencillo a la vez a sido MultiWii.
Se que tengo que volver algun día probar AeroQuad, (han avanzado las versiones) asi como Ardupirates, o Arducopter, pero me falta tiempo por todos los lados.
Mi experiencia es que para empezar con algo sencillo con muchas probablidades de que funcine bien a la primera es iniciarse con MultiWii. Para mi fué un cambio importante sobre todo en cuanto a la sencillez y efectividad de los ajustes PID, en AeroQuad fueron una pesadilla, nunca conseguía dar con el bueno. (también era mas novato).
Pero como ahora quero construime un Quad pequeñito para volar dentro de casa, espero seguir probando muchas configuraciones de HW y SW.

[CAYESA]

El Aeroquad fué para  mi el culpable de meterme en esto de los helis. Me gasté un porrón de pasta y nunca conseguí hacerlo volar, con lo que me desanimó mucho el tema de los multicopteros. Estoy totalmente contigo en el tema de que el proyecto multiwii es el más sencillo y fácil de volar y creo que ha marcado un antes y un después en los multicópteros DIY de bajo coste.
Respecto al multicóptero indoor, yo me he construido uno que va muy bién, pesa unos 270 gr. y está inspirado en uno que hizo Alexinparis a principìos de año. Para vuelo interior se mueve muy bién y también lo puedes sacar a la calle que aguanta un poco de viento. De los 3 multiwii que tengo es mi favorito ya que vuela de maravilla.