Buenas a todos, bueno, lo primero de todo mini-presentación, siempre me gustó el tema del aeromodelismo, en concreto los helicopteros, así que hace un añito me decidi por un belt para empezar, y bueno, ahi estamos. Hace unos años, antes de ver el X-UFO, el primer quadcopter que vi, me surgió la idea de hacer una plataforma que se elevase con 4 motores, hice unas pruebas con ventiladores de PC y bueno, nada claro, así que mi idea se fue esfumado un poco, hasta que pensé en componentes de aeromodelismo y ahí es donde descubrí que algo se podría hacer y empecé a pensar más en serio. Por tema de poco tiempo libre y vagueza, pues pensaba pero no hacia nada, hasta hace 15 días que me puse en serio.
Yo soy ingeniero electrónico, por lo que decidí hacerme toda la electrónica yo, excepto los variadores (quien sabe si mañana...) a sabiendas de los problemas que me puedo encontrar, pero no hay miedo. A continuación os explico un poco las grandes líneas del proyecto, que como dije, he empezado hace nada, y como tampoco tengo mucho tiempo libre, pues va, lento, pero va.
Lo que mas os va a sorprender es el mando, y es aquí donde puedo cometer un gran fallo, pero era la idea inicial así que la respetaré, aunque ya tendré tiempo de cambiarlo. El mando usado sera el mando de la PLAY STATION, si, ese de los dos joy analógicos. Se me ocurrió que estaría bien, ya que no necesitaba comprarme una emisora (aunque ahora ya la tengo por culpa del helicóptero).
El mando llevará una electrónica que configurará y leerá el mando y enviara por puerto serie (modulador en RF) a la placa de control del copter. Inicialmente habrá dos formas de volarlo, una será estable y la otra manual, en el modo estable el mando enviará parámetros de consigna de que grados de inclinación ha de obtener la plataforma, y el controaldor de la plataforma "luchará" con un control de seguimiento (PID) por obtener esa inclinación, así por ejemplo, si pongo el cursor de cabeceo al 75% eso podría ser por ejemplo 10º, por lo que los motores de atrás subirán la potencia para obtener una inclinación de 10º (Espero que se entienda...) El otro modo sería manual, y sería parecido a un helicóptero, es decir, nada de ayudas, tu y el copter mano a mano, corrigiendo en todo momento.
Esto es un breve resumen de lo que quiero, luego he pensado muchas mas cosas que ya iré contando si al final las aplico.
Ahora va el estado de las compras que he hecho:
Controladores:
2 kit de desarrollo LM3S1968. Estan basadas en un micro cortex 3 de 50 Mhz
Con su pantalla y tal, unos 45€ puesto en casa cada una.
Kit comunicación wireless ACP220:
Permite comunicar dos puertos series a 1.2 km de distancia, 46€ puesto en casa.
IMU (unidad de medida inercia):
Aqui la lie un poco, ya que pille 6 DOF(3 acc y 3 gyro) Sin darme cuenta que necesito una brujula para no perder el drift del gyro de rotación. El dritf de alabeo y cabeceo lo compenso con filtro kelman entre gyro y acelerómetro, pero no caí que el de guiñada se compensa con un sensor tipo brujula (o por lo menos eso creo, ya que tampoco me he documentado mucho, simplemente quiero hacer las cosas como yo creo, si, soy cabezón...)
Pues por ese fallo al final pille un 6 DOF y una brujula todo ello de sparkfun.
Total entre las dos placas 68€ puesto en casa.
Y ayer sábado, en casa, con todo el calentón pues pille un frame, no se si lo tenía que haber hecho, pero me entró en impulso.. jejeje y me pille este chasis.
92€ puesto en casa.
Por ahora solo falta los variadores y motores, que estoy en ello y llegarán con la extra de navidad. Las lipos usaré de 3S que tengo por casa.
Bueno, esto es lo que hay, ahora os digo que he hecho:
Pues por ahora estoy trabajando en la arquitectura global, depuración general y control del mando.
Empecé por intentar leer y configurar el mando, para ello, conecte el mando de la PS2 a la placa de control y fui programando el interface que encontré por internet. Este es el resultado (hay suficiente info por internet sobre este mando)
Aqui se ven todos los registros que envia el mando una vez ha sido configurado en modo analogico
No se si se aprecia (no suelo escribir en foros) pero en función de la posición de los cursores, los valores de los registros se modifican.
Lo siguiente fue intentar manejar un servo, ya que la señal de los servos es como la de los variadores, así, hice un programa para que en función de la posición del joy izquierdo, se moviese un servo.
Con todo eso aparentemente funcionado, pensé en como preparar una depuración del sistema, esto es, poder monitorizar info del mando, del copter... para saber si el sistema responde bien e identificar fallos. Gracias a que suelo trabajar con LabView, me decidí por crear un entorno basado en este programa que me permitirá representar de manera gráfica mucha info. Asi que me puse a ello. La conexión con el PC se hace con un puerto USB que simula un puerto serie con el microcontrolador, por lo que diseñaré tramas de comunicación entre el micro y el pc para madar info de cursores, botones... Y para muestra, unos pantallazos. La única placa conectada al ordenar es la del mando, el copter se supone independiente en cuando a cables se refiere.
Bueno, el sistema en si es complejo, pero decir que cuando el copter tome medidas de inclinación y demás parámetros, este las envía al controlador del mando y este a su vez las retransmite al pc para poder ver en el PC parámetros del copter.
Esto fue mi primer trabajo, la segunda fase ha sido separar el servo de la placa del mando, es decir, usar ya 2 controladoras, una lee el mando y la otra actúa sobre el servo. y estas dos placas se comunican por cable (puerto serie cableado) que cuando me llegue el UART Wireless habrá que sustiturilo, y bueno, esto era mas o menos fácil, trabajar un poco con las tramas propias que se diseña y con los registros asociados a los puertos series y con un poco de trabajo obtenemos esto:
Bueno, es muy posible que no os hayáis enterado de nada, y no por ser muy tecnico o tal, sino porque me explico fatal.... lo se, así que se admiten pregruntas y sugerencias, esta semana se supone que llega el UART Wireless y la IMU, así que en función del tiempo que tenga (el fin semana estoy de viaje) intentaré avanzar y documentar lo que voy haciendo.
Bueno, gracias por la atención. Bye
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