Quad copter de fabricacion made in Spain.

Colabora en el mantenimiento de helicopterosrc.net

Leer una vez registrados (NUEVAS NORMAS, OBLIGATORIO LEER..) /// Nuevo anexo Normas Compra/Venta

[centiane]

Hola, muy buenas, soy nuevo en el foro y despues de mucho leer me animo a mostrar mi proyecto, el cual estoy bastante animado.
Mi intencion es iniciarme con algo basico, como placa referente he tomado la KK v5.5 (calidad-precio), bueno os detallo una lista de lo que tengo pensado utilizar y decidme que opinais al respecto.

Main board          KKmulticopter V5.5 con 3 giros analogicos. (15 €)
Motores            C2628 .(4 x 5,30€)
Inverter            ESC EZ30 (30A nominales 40A de pico).(4 x 6,45 €)
Propeller           8 x 4  o 7 x 4 (no estoy muy seguro de cual utilizar). (No los he pedido aun no se cual poner)
Presion             MPXA6115A de Freescale (con el controlo la altura). (Reciclodo de un equipo electronico)
Commpass         Brujula de fabricacion popria en base a sensores de efecto hall. (Ventilador de PC)
Base de montaje    He pensado utilizar fibra de carbono en forma de cruz (Varillas de caña de pescar) (menos de 5€)          

Bateria            LIPO de 2200mAh 11,1V (12€)


Bueno aun estoy recibiendo los elementos electronicos. Donde mas dudas tengo es en el tipo de propeller y motores, pues no tengo ni la mas remota idea de si me valdran o no para mi montaje. Por otro lado tengo la duda de que medidas darle a la cruceta base donde iran alojados los motores y esc.

Si me pueden hechar una mano en estos temas lo agradeceria enormemente.

Un saludo centiane.

[Mikel32]

Hola y bienvenido:

Lo primero, te aconsejo que no uses varillas de caña de pescar para el chasis, ya que suelen ser cónicas y redondas, con lo que la dificultad para sujetar los motores es mayor, y la fibra raja y parte con mucha facilidad. Creo que es mejor usar cuadradillo de aluminio de 10mm.
La lipo la veo muy justita de autonomía.
Los motores y variadores no los conozco. ¿Puedes poner algún enlace?

Lo que no entiendo es cómo vas a hacer para implementar el sensor de presión y la brújula con la kkmulticopter... ¿Me lo puedes explicar un poco?
¿Y dónde has comprado la kk por 15€?
 
Saludos!

[HiNote]

Para esas palas... los ESC de 30 o 40A me parecen una burrada.

Tengo dos quad, en el primero, que usa palas de 8x4.5, los variadores son de 10A y en el segundo, con palas de 10x4.5 los variadores son de 18A, y ambos llevan motores scorpion.

O vas sobrado de variador o falto de motores.

En cuanto al chasis... usa mejor cuadradillos de aluminio de 10mm, simplifican MUCHO el sujetar las varillas al chasis y a los motores.

[centiane]

Hola, gracias por responder, voy por partes.
El enlace donde he comprado la placa KK es la siguiente:
http://www.ebay.es/itm/220980738200?ssPageName=STRK:MEWNX:IT&_trksid=p3984.m1497.l2649

El enlace de los motores con el ESC es el siguiente:
http://www.ebay.es/itm/Aeolianmotor-Outrunner-Brushless-motor-2826-1350kv-EZ-30A-ESC-BEC-Program-/180866518128?pt=RC_Modellbau&hash=item2a1c7c0c70

Lo de utilizar los cuadradillos de Al es muy buena ydea, pero no le aportaran demasiado peso al conjunto?

El teme del como leer la presion y la brujula electronica lo he resuelto con una comunicacion I2C o SPI segun el ADC que utilice, en un principio tengo pensado utilizar SPI con un ADC LTC2400 de 24 bits de resolucion, todo ello bien apantallado y con regulador de tension de precision para evitar medidas errones, utilizare los pines de programacion propios de la placa KK, para las pruebas utilizo los pines de los servos , tan solo es necesario añadir al programa la rutina de lectura SPI y añadir el control de altura mediante este modo( control del throttle ).

Bueno espero haber resuelto algo, sigo abierto a opiniones, y gracias por la idea de los tubitos de Al.

[CAYESA]

Opino lo mismo que Mikel, poca lipo y palas para tanto motor y variador. Además el tubo redondo requiere de soportes especiales para anclarlo al motor y al chasis, y el carbono cuando lo agujereas se astilla con muchisima facilidad. El cuadradillo de aluminio le añade algunos gramos al conjunto pero facilita muchisimo el trabajarlo y unirlo a las distintas piezas.
En cuanto a la implantación de sensores, ten en cuenta que no es nada fácil a nivel de programación. Existen varios sistemas de código abierto que entre mucha gente han intentado lo mismo que tu y les ha costado meses, muchos intentos fallidos y aún y así no acaban de funcionar bien, entre otras cosas por la calidad de los sensores y de las rutinas de cálculo de actitud del multicóptero. Con esto no te quiero desanimar, sino al contrario, que si no sale a la primera no te desanimes.
Comentarte que esa placa no es la KK, es un clon tipo la de HK y que el Atmega que lleva es el 168 que tiene poca memoria y pocos ciclos de reloj con lo que tendrás que optimizar mucho el código para no perder capacidad de proceso.

Un saludo y suerte.

[centiane]

Hola Cayesa, gracias por contestar.
Con respecto al sensor estoy de acuerdo contigo, pero te cuento que lo tengo en placa de pruebas y es estable como el solo, y eso que aun no le temgo puesto el regulador de tension de precision y el ADC que estoy utilizando no es de 24 bits, tan solo de 16bits, pero para las pruebas iniciales va bastante fino, otra cosa sera el comportamineto en vuelo.

Referente al microcontrolador ATMEGA168, no me preocuparia demasiado, el colega es capaz de llegar a 20MIPS, yo creo que con esta velocidad de proceso un laza de control proporcional añadido al throttel no le ira a afectar demasiado, pero de todas formas siempre se puede desoldar y colocar uno superior, ya que he visto que son compatibles en pinout con sus hermanos mayores Atmega48/88/168/328.

De todas formas el calculo de la altitud no me preocupa demasiado, yo no quiero saber la altura en la que se encuentra, lo unico que quiero es que el valor leido en el momento que active el control sea el que prevalezca y si aumenta o disminulla actue proporcional al error sobre el throttle, ya sabes los calculos se simplifican a una resta y poco mas que no cargan demasiado al procesador.

Para la lectura he pensado adaptar la salida del sensor a un rango mas pequeño para tener mayor precision, es decir que el valor de la presion leida vaya de 950mBar a 1050mBar que es la presion mas comun que te puedes encontrar, ya que valores inferiores tan solo los alcanzas a mucha altura y superiores, dificilmente los alcances, de esta forma escalar 100mBar en la resolucion que te hablo es una adisea, por lo que he barajado utilizar el ADC de 16bit y no el de 24bit, pero hasta que no tenga el material no podre poner nada nuevo.

Tan solo te podria poner unas fotos del sensor en pruebas a full scale, 150mbar to 1150mbar, pero no se muy bien como ponerla sin tener que subirla a una web de alojamiento.

Un saludo Centiane.

Espero no haberme enrollado demasiado. Espero buestras ideas y si alguien quiere esquemas u otra cosa que lo pida y gustosamente lo atendere.

[CAYESA]

Yo hablo de cambios de actitud, no altitud, o sea cambios en el comportamiento y estabilización. No te creas que vas muy sobrado de capacidad de proceso porque para que funcione bién y sea estable debes hacer más de una lectura de sensores por cada ciclo de actualización y incluir una función de detección de errores y purgado porque no es lo mismo las pruebas en estático que las pruebas reales ya que todos los sensores, bajo las inclemencias del vuelo trabajan muy distinto. Toda esa teoría que expones está muy bien para laboratorio, por ejemplo a más resolución en la converisón analógico digital, en teoria mejora el comportamiento de vuelo, pero en la práctica no es cierto porque te obliga a hacer un sistema de corrección de errores más complejo que se come más procesador com lo que tienes menos actualizaciones de actitud y eso hace que tengas que reducir el valor P porque entonces tienes oscilaciones por exeso de ganancia.
Realmente veo tu proyecto muy ambicioso y fuera de mi alcance en cuanto a conocimientos, pero yo te recomiendo que vayas implantado las cosas poco a poco para poder depurar los errores independientemente en cada implantación.
Un saludo

[centiane]

Aqui pongo unas fotos del barometro montado y funcionando en la placa de pruebas, como veis aun no le tengo puesto el adaptador de señal para realizar la lectura de la zona de presion donde interesa.


Espero que os guste un poco la idea, creo que llegare a leer el barometro con la suficiente precision como para poder utilizarlo para este proposito.
Aunque el la foto no se vea la resolucion actual en full range es de dos dcimales y con estabilidad continua. E l tema es cuando lo monte en el heli he visto que se le suele poner un poco de espuma para restar los golpes de viento, pero esto no relentizara en exceso la lectura? pues un trozo de espunma en el tubo de lectura se comportaria como un filtro paso bajos y puede que entorpezca las medidas, que opinais de esto. Siempre queda ensayo y error, pero bueno una opinion no esta de mas.


Un saludo Centiane.

[centiane]

Hola de nuevo, hoy he terminado de poner en marcha la nueva placa BARO V1.1 y esta ya tiene una resolucion de 1cm por unidad digital, con un sample rate de 100Ksp (100000 muestras por segundoa 16Bits) bueno, esto ya es otra cosa.
Ademas he probado a ponerle un tubito de estos de silicona y un pequeño filtro de cigarrillo para evitar cambios bruscos y mejora notablemente la estabilidad del conjunto, tan solo añade un pequeño retardo debido a la amortiguacion del la prsion en ell sensor, ya es solo tema de ponerle mas o menos filtro, dejo unas fotos del conjumto funcionando a ver que os parece.
Aun queda  de añadirle el CI referencia de tension de precision (ahoro lo estoy haciendo con un potenciometro multivuelta), el ADC de menor tamaño y mayor resolucion (SO08 y 24 bits, ahora mismo es un 16bits y SO18), y algun que otro elemento mas como apantallamiento electro-magnetico para evitar posibles interferencias y ruidos de los motores.
Bueno como veis la parte analogica del sensor de presion va tomando forma y poco a poco cada dia se obtienen mejores resultados.
Pongo un par de fotos, una a 90 cm de altura y otra a nivel del suelo (0 cm), en ella podeis apreciar como se modifica el valor del ADC parte superior y valor calculado de tension parte inferior del LCD. Como podeis ver hay algo mas de 120 unidades digitales en 90cm de diferencia de altura.
40117-39995=123 unidades digitales para un deslazamiento de 90cm, no esta nada mal.

Placa con el ajuste de offset ya implementado.


Medida a 90 cm de altura del suelo (Las unidades no son mBar son unidades digitales y mV respectivamente) al fondo se puede apreciar la diferencia de altura.


Medida a 0 cm de altura del suelo (Las unidades no son mBar son unidades digitales y mV respectivamente) se ve que esta en el suelo.



Un saludo y espero que os guste.
Centiane.

[Mikel32]

Bufff, Centiane, muy complicado lo que quieres hacer... Yo no puedo hacer más que mirar desde la barrera. Sigo tu hilo, aunque no te pueda aportar nada

[centiane]

Gracias Mikel32, no te preocupes si algo te suena a chino, a mi en el tema de los helis de 6ch todo me suena a chino y sigo en la brecha.
Bueno una pregunta a los gurus de los multirotores.

Que os parece el siguiente ESC
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=15202

voy a hacer un pedido para mi primer HK450V2 y me gustaria aprovechar los gastos de envio que son un poco altos.

En cuanto a los motores que usare sigo pensando en este tipo del que dispongo de 2 unidades.
http://www.ebay.es/itm/110854181156?ssPageName=STRK:MEWNX:IT&_trksid=p3984.m1497.l2649
un poco pesados, pero son rapidos y con un torque bastante alto.

De palas estas de Hobbyking
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=22447

Las baterias me gustaria poder apovechar las del futuro HK450V2, en paralelo, para que de 4400mAh con una descarga de 60C, jejej, parece que con esto ire unpoco mas sobrado.

Que os parece, algun cambio que se os ocurra.

Un saludo Centiane.

P.D. Los ESC de hobbyking se podran tunear para meterle mosfet de mas corriente por dos duros y de esta forma poder entregar mas corriente, lo que daria un mayor par motor. ¿teneis algun esc de este modelo que he puesto? si es afirmativo, me podriais enviar una foto de la electronica de los mismos.

[centiane]

Bueno, otra vez a la carga.
Mientras espero el resto de los materiales hoy me han llegado el CI referencia de tension de 4096 Voltios (ADR5044RTZ) para usarlo como fuente de ref en el barometro, tambien he recivido el ADC de 16 bits por SPI (AD7683BRMZ), y como aun no me llega la placa KKmulticopter, pues a enrredar queda y estoy relalizando el firmware de un ESC chino de 20A, pongo una foto a ver que os parece el aparatito.

Aqui el ESC, comprado en ebay y con micro ATMEGA8A



Aqui pongo el esquema sacado por mi. No se parece mucho a los existentes, pero puede valer y lo mejor es que monta mosfet de 70A ,Jejejejeje.
Lo peor que usa bombas de carga para disparar los mosfet en la parte positiva, estamos limitados a un Ton determinado por el condensador de carga. Pero bueno por 5€ no de puede pedir mas, ademas lo estoy modificando para usarlo por I2C y de esta manera optimizar el codigo del KKMulticopter.


Que os parece el proyecto, empieza a tomar forma. jejeje.

[Mikel32]

Hola Centiane:
Lamento contrariarte, pero estás equivocado en el tema de las bon¡mbas de carga para disparar los mosfet en la parte positiva: Creo que para evitar problemas en la zona cero de los tiristores multiválvulas, deberías acoplar un condensador de fluzo en el pin positivo de la delco. Si no lo haces así, corres el riesgo de combustión espontanea de la placa kk.
Ahora en serio, me dejas impresionado. Sigue posteando tus avances, aunque no me entere de nada

[centiane]

Gracias Mikel32, por lo menos se que alguien sigue el post y eso me ayuda a seguir posteando dia a dia.
Ademas espero ansiosamente los motores que me faltan dos y los ESC que solo tengo uno y ya lo tengo "despotricado", pero funcionando.
La emisora tengo encima de la mesa el acuse de recibo y pasado mñana la "despotrigo" es una T7AH-2400, que no tengo mucha info de ella pero ya le sacaremos algo, jejejeje.

Un saludo y gracias por el apoyo.

[centiane]

Hola a tod@s.
Todo aquel que quisiera ayudar, en estos momentos estoy buscando esc jodidos o quemados de los que al final iran al cubo de la basura. Estoy en la etapa de desarrollo de los ESC y me gustaria ver que tipo de electronica montan los distintos fabricantes y que se le puede sacar.
El motivo es desarrollar un firmware con control por I2C para de esta forma aprovechar al maximo la placa KKmulticpter.
Todos aquellos que tengais algun ESC(variador no importa el fabricante del micro que monte Silabs, Atmel, etc) por favor poneos en contacto por MP.


Un saludo y gracias por todo.