Proyecto MultiWiiCopter 40cm.

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[bitman]

Hola gente, veréis, estoy construyendo (bueno ya está ) un quadcopter de 40 cm, vamos un "mini".

Más o menos tiene lo siguiente:

- Placa PARIS 4.0 + arduino.
- Variadores brushless GX-10A. Comprados en himodel ( https://www.himodel.es/product.php?productid=17250&cat=258&page=1 )
- Nunchuk original de mando de la Wii.
- Wii Motion Plus chino comprado en...China XD
- Frame de mikrocopter.
- Motores Hacker style Keda 20-50s 8A 1088Kv. ( http://www.giantcod.co.uk/keda-2050s-1088kv-hacker-style-brushless-outrunner-motor-p-403903.html )
- Ubec 3A para el arduino ( http://www.giantcod.co.uk/hobbywing-3amp-ubec-p-402342.html )
- Receptor HobbyKing

El montaje queda más o menos así:

http://img9.imageshack.us/img9/2232/img20111105220509.jpg

Como véis tengo un receptor Hobbyking, busqué en el manual de mi emisora y encontré que los canales del receptor van así:

1- AIL
2- ELE
3- THR
4- RUD
5- GER

El orden que sigue la placa PARIS 4.0 es el siguiente (en orden de arriba hacia abajo:

1-THR
2-AIL
3-ELEV
4-RUD
5-AUX1

Así que he unido como si fuera un puzzle. El 3 de emisora con el 1 de la placa....etc.

También he conectado los ESC a la placa, y aquí es donde creo que viene el problema. Teóricamente los he "calibrado" (enciendo emisora, enciendo quad con los ESC desenchufados, doy "gas" a tope, enchufo ESC a placa y bajo gas). Armo motores y nada mas armar giran los 4, a una velocidad constante, entiendo que éste parámetro es del MIN_THROTLE del código (me imagino que se podrá cambiar), pero cuando giro el quad para ver si corrige no lo hace, ni en auto ni nada. Entiendo que el ardu está bien enchufado porque cuando conecto por USB al GUI me gira sin problemas según convenga.

Dejo más fotos del quad:

http://img834.imageshack.us/img834/5516/img20111105220437.jpg

http://img263.imageshack.us/img263/1493/img20111109230332.jpg

http://img803.imageshack.us/img803/56/img20111109230344.jpg

http://img440.imageshack.us/img440/8329/img20111109230402.jpg


¿En qué me puedo estar equivocando?

Saludos y gracias!

[mgros]

Con el acelerador al minimo no corrige, tienes que acelerarlo un poco y deberias notar como empieza a corregir

[bitman]

Ya, bueno, se me olvidó mencionarlo, lo hice con gas a la mitad

Saludos y gracias!

[mgros]

Ya, bueno, se me olvidó mencionarlo, lo hice con gas a la mitad

Saludos y gracias!

Supongo que tendrás los parametros PID con los valores por defecto.

[bitman]

Si, están a 4, 0,0030 17 creo recordar. PID por defecto que se suele llamar.

Saludos.

[mgros]

¿has comprobado si ver correcciones en el GUI?

[bitman]

¿A qué te refieres con correciones? Si, cuando lo muevo digamos la onda pasa de ser plana o casi a moverse. Tal y como lo tengo planeado hace lo que quiero, hacia adelante, atrás...lo que yo creo que falla es la conexión de los canales, pero es que están tal y como me dice PARIS 4.0 y el manual de la emisora, por eso no entiendo.

Mi emi es el clon de la antigua KDS: http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=10186

Saludos.

[mgros]

Me reviero a si ves los canales de la radio moverse y los canales de los motores.

has puesto las conexiones a tierra del recetor de manera que la tierra (-) del receptor sea tambien la tierra del Multiwii, ¿como alimentas el receptor?

[bitman]

Si que los veo moverse. Lo que creo que no corresponden bien a donde deben, porque los conecto y si le doy hacia derecha gira más rápido el motor de atrás. Y ahora acabo de probarlo y cuando pongo palas un motor se me para y no gira (el izquierdo) ahora si que no entiendo nada.

El receptor está alimentado con los variadores, imagino. Porque no veo otra conexión, jeje. El arduino lo tengo en un "sistema" aparte, con un ubec conectado directamente a la fuente.

Saludos.

[bitman]

Vale, resultaba que un variador está mal. A baja potencia si parecía que iba, pero a alta se paraba.

Saludos.

[bitman]

Vuelvo a la carga, ya he conseguido volar y hacer maravillas con este bicho. Vuela más o menos estable, pero me suceden tres cosas:

1- Nada mas armar los motores, como dije giran a una velocidad constante. Este parámetro (MIN_THROTHLE) lo tengo a lo que viene por defecto en el código de multiwii. Me imagino que puedo bajarlo, pero no se si esto afectará a que ahora funcione bien o no.
EDITO: vale, me han soplado un compi donde se toca, al parecer es en esta línea (1.9):

Código:

/* motors will not spin when the throttle command is in low position
   this is an alternative method to stop immediately the motors */
#define MOTOR_STOP

2- Cuando arranco, tiende a irse digamos hacia la izquierda en yaw y tengo que ir corrigiendo yo con el stick. ¿Como solucionáis esto?

3- Estoy en busca del PID bueno, pero he probado muchísimas variantes y en todas pasa igual. Tiene un ligero "tembleque" que no soy capaz de quitar.  Cariñosamente a esto le llamamos miedo xD pero lo que si me gustaría es quitarlo y no se por qué sucede.

Saludos.