Solucionado!!!!
Lo primero agradeceros la ayuda recivida , al final el problema era un mezcla que tenia la emisora , me mezclaba el gas con el servo de cola , lo he anulado y se ha solucionado , al dar gas el servo de cola compensaba, cuanto mas gas más ángulo de palas me dava en la cola. ahora sólo compensa el gyroscopio si detecta que la cola se mueve.
De momento todo ok.